4.2.

ROBTICA INDUSTRIAL
La palabra robot deriva del checo robota que significa trabajador, pero no es eso exactamente lo que se entiende hoy en da como el significado de esta palabra. Actualmente se define como robot a un manipulador multifuncional, reprogramable, diseado para mover materiales, piezas, herramientas u otros dispositivos especializados, a trav s de distintos movimientos, para el desempeo de una variedad de tareas. Los robots son m!quinas automatizadas, en forma de herramientas automatizadas para el manejo de materiales o de m!quinas para procesos como soldado o pintura. "u utilizaci#n debe decidirse despu s de un cuidadoso an!lisis econ#mico, en el marco de un programa de automatizaci#n general y buenas pr!cticas de manufactura. $n general su $specificaciones implementaci#n para seguir el ritmo de las tendencias de los competidores por si s#lo tiende al fracaso. Las especificaciones generales de un robot incluyen& requerimientos ambientales, dimensiones fsicas, requerimientos el ctricos, dimensiones del volumen de trabajo, carga $l personal queprecisi#n, trabajar! con robots debe especialmente sensibilizado, en elde trabajo. -til, velocidad, repetibilidad en ser cada eje para diferentes condiciones sentido de la tpica comparaci#n entre humanos y robots. $sextremo cierto que general la Las especificaciones de la mueca y de las herramientas del delen brazo se indican implementaci#n de estos sistemas reemplaza parte de la fuerza laboral humana, pero no lo en forma separada. hace en mayor grado que otros avances tecnol#gicos en el !rea de la automatizaci#n. $st!ndares

4.2.1. Descripcin de los sistem s ro!ticos $n la industria de los robots se ha buscado la estandarizaci#n para aumentar la
seguridad, intercambiar informaci#n cientfica, tener estadsticas confiables acerca del uso %nrobots de robot es confiables, una compleja apoyar m!quina al comercio que est! de robots compuesta y fomentar por cuatro la educaci#n subsistemas y entrenamiento. 2or ello existen smbolos gr!ficos introducidos por la 3"4, pero su uso no mayores& es ' absoluto. (anipulador ' "istema de potencia " dor ' nip#l "istema de control ' )erramientas del extremo del brazo $l manipulador es un ensamblaje de eslabones y articulaciones que permiten rotaci#n o traslaci#n entre de los eslabones. $stospara eslabones s#lidos y son $l manipulador o brazo es dos el dispositivo fsico usado moverson la herramienta sostenidos una base *horizontal, o lugar suspendida,, con manipulador una articulaci#n entre la *mueca y por end+effector, o carga -til vertical desde un a otro. $ste es manejado base ysistema el primer $l las articulaciones definen los 5grados de por el deeslab#n. potencia, a movimiento trav s de un y movimiento programado almacenado en el libertad6 del robot. La %na configuraci#n tpica de un brazo robot es permite la de tres grados de sistema de control. mueca, montada en el extremo del brazo, pequeos libertad, laorientaci#n que se aaden las posibilidades de movimiento en la mueca, a un cambios a de del end+effector y lo sostiene. $l end+effector es en llegando general, la total de cuatro grados de libertad. robots tienen entre y nueve parte grados de interface entre a elseis robot y la operaci#n deAlgunos manufactura. La mueca essiete considerada del libertad, pero, por su complejidad, son menos comunes. aparejo de herramientas del extremo del brazo, ya que es casi tan especializada en su aplicaci#n como el end+effector. $n la figura ../.0.0.se muestran las distintas piezas que La base parte es rgida y est! sujeta a una plataforma que la sostiene, generalmente, pero forman de un robot industrial. no siempre, el suelo. 7uando se puede mover, com-nmente lo hace a lo largo de un eje y es para sincronizar el movimiento del robot con el de otros equipos. 8e esta manera el movimiento de la base sumado al movimiento tridimensional del manipulado proporcionan cuatro grados de libertad.

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Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las articulaciones y los eslabones. La superficie definida por el m!ximo alcance del extremo del manipulador es llamada volumen de trabajo, mediante l se suele identificar la configuraci#n de un robot. Las configuraciones tpicas en este sentido son la cartesiana, cilndrica, esf rica o antropom#rfica *:er figuras,. 8entro de ellos se destacan por su flexibilidad el sistema polar y el de brazo articulado *antropom#rfico,. 2or esto la mayor parte de los robots usados para acabados y soldadura por punto en la industria automotriz son de estos dos tipos. (!s abajo se muestra un robot de seis grados de libertad, con su volumen de trabajo.

Cil$ndrico %Br &o

cil$ndrico ,

's()rico %Br &o pol r*

C rtesi no

's()rico %Br &o rtic#l do* Cil$ndrico %SCARA*

;igura ../.0./& 8iversos vol-menes de trabajo

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;igura ../.0.<.& =rados de libertad y volumen de trabajo *ejemplo,

La otra forma de clasificar los manipuladores se refiere al movimiento de la articulaci#n *ver figuras,, estas pueden ser & ' ' ' ' >ransversales, el eslab#n que se mueve lo hace en forma perpendicular al eslab#n que lo sostiene. ?otacionales, el eslab#n rota en torno a un eje perpendicular a l. >elesc#picas, el eslab#n se mueve paralelamente al soporte, en el mismo sentido. 2ivotiales, el eje de rotaci#n es perpendicular al eje del eslab#n.

;igura ../.0...& (ovimientos de las articulaciones

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Sistem s de +otenci
Los subsistemas de poder tienen como misi#n proveer del poder necesario para mover el manipulador. Las posibilidades para proveer esta fuerza son los sistemas el ctricos, neum!ticos e hidr!ulicos. 8entro de estos tres, los m!s importantes son los el ctricos, debido a su confiabilidad, limpieza y el grado de conocimiento que se tiene de ellos. La relaci#n entre capacidad de carga y velocidad es de un orden aceptable, con ventajas econ#micas comparativas. 7on algunos accesorios de seguridad pueden ser operados sin riesgo en ambientes inflamables. %no de los inconvenientes que presentan es que en general los sistemas de transmisi#n de potencia de alta precisi#n son caros y est!n sujetos a inexactitudes cuando se desgastan. Los harmonic drives son sistemas m!s precisos que los trenes de engranajes tradicionales. Los sistemas hidr!ulicos se usan en robots grandes que deben manejar cargas -tiles pesadas, adem!s pueden ser usados en medios hostiles o inflamables con seguridad. $ste tipo de robot constituye aproximadamente el /@A de la producci#n total. Las aplicaciones de los sistemas neum!ticos son m!s limitadas, ya que, al trabajar con un gas compresible *aire, la exactitud se restringe a los extremos del recorrido. $n general son usados por los robots tipo pick-and-place , o de secuencia fija con notorias ventajas econ#micas en relaci#n a los otros sistemas disponibles. "u representaci#n en el mercado alcanza la 09A. 'l motor el)ctrico como (#ente de potenci La mayora de los robots el ctricos usan stepper+motors, servomotores de corriente continua o servomotores de corriente alterna. Los sistemas de control y retroalimentaci#n pueden diferir dependiendo del motor usado. Los robots que usan stepper+motors pueden funcionar como un ciclo de loop abierto. %n motor dado tiene una desviaci#n angular especfica para cada pulso el ctrico que recibe. $stos motores varan desde 0@ gradosBpulso */. pulsos por revoluci#n, hasta 9,@ gradosBpulso *C/9 pulsos por rev.,. $l control sobre el motor debe hacer que ste acelere durante un apropiado n-mero de pulsos, se mueva durante otra cantidad de pulsos y desacelere el motor hasta detenerse, alcanzando la desviaci#n angular deseada con un cierto n-mero de pulsos. $l sistema de control determina el n-mero de pulsos y el desfase angular deseado, por otra parte, el tamao de los pasos est! dado por el diseo del motor. "i el motor deja de rotar siguiendo el patr#n de desfase angular, incurrir! en un error cuya magnitud quedar! definida por la diferencia entre el desfase angular programado y el real. Da que la mayora de estos motores funciona con loop abierto, el controlador no es capaz de notar cuando un pulso es pasado por alto y no registra la imprecisi#n. $sta es la mayor desventaja que presenta este tipo de motor. Los motores de pulso de loop cerrado no . + 0<

presentan este inconveniente y pueden lograr ser tan precisos como los sistemas servo. Adem!s de esto, estos sistemas tienen poca potencia. Los motores de corriente continua y alterna usan sistema servo con loop cerrado. Las diferencias en relaci#n a los motores convencionales similares se remiten al diseo del rotor *menor di!metro para tener un menor momento de inercia y un mejor control,, a un mayor di!metro del alambre de la bobina para una menor p rdida de energa en forma de calor, y a una mayor sensibilidad a cambios en el voltaje para un mejor control del torque y velocidad, especialmente en el arranque. $n los robots de tipo medio se usan en forma extensiva los servomotores de corriente continua de magneto permanente. Las caractersticas de velocidad y torque presentadas por estos motores tienen un car!cter bastante lineal. >ambi n existe una serie de servomotores de corriente alterna que muestran estas mismas caractersticas y son en general motores de corriente continua sin escobillas. Adem!s de estas cualidades, se busca que el motor usado responda linealmente a cambios de voltaje, los sistemas de control pueden corregir las desviaciones de linealidad, pero se prefiere no corregir fallas de hardEare mediante softEare. Los motores de corriente continua existen en una variada gama de potencias a un precio relativamente bajo, por otro lado los controladores para los servomotores de corriente alterna son m!s caros pero estos motores no est!n sujetos al desgaste de las escobillas y tienen menores gastos de mantenci#n. $n cuanto a la forma en que se transmite la potencia, es importante contar con reductores potentes, pero de peso y tamao reducidos, para no perder potencia ni capacidad de carga. Los tornillos sinfn que se usan son de rosca doble o triple, pero en el -ltimo tiempo ha aumentado la utilizaci#n de los tornillos de bolas recirculantes. $stos presentan ventajas en cuanto a la predictibilidad de su vida -til, eficiencia, precisi#n y bajo torque de arranque. Sistem s ,idr-#licos Los sistemas de potencia hidr!ulicos fueron usados ampliamente en los primeros robots, pero su empleo ha disminuido notoriamente con el paso del tiempo. Las unidades hidr!ulicas se destacan por el gran peso que pueden manejar, la alta velocidad de operaci#n y su construcci#n con componentes m!s econ#micos que los motores el ctricos. $l dispositivo de servocontrol dirige el sistema hidr!ulico mediante servov!lvulas, stas proporcionan una buena sensibilidad a los cambios en el voltaje con un corto tiempo de respuesta. 8ebido a la rapidez de operaci#n de estas v!lvulas y por la hist resis del sistema, la presi#n dentro del circuito hidr!ulico puede llegar a ser hasta cinco veces mayor que la presi#n de operaci#n tpica. %na de las limitaciones de la precisi#n y repetibilidad de los sistemas hidr!ulicos es la fluctuaci#n de las temperaturas alcanzadas por el aceite. La falta de exactitud y repetibilidad no es un problema para tareas como el soldado y la pintura, pero si lo es en el ensamblaje o pintura de detalles.

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7uando se hacen movimientos pequeos, la fricci#n en las barras puede causar un indeseado movimiento discontinuo o a tirones. $sta falencia puede ser disminuida con un adecuado mantenimiento del equipo y, en general el roce en el pist#n no produce inexactitudes, salvo en el caso mencionado. $l servocontrol del sistema hidr!ulico es sensible a la suciedad y a las pequeas partculas de polvo, mucho m!s que los sistemas hidr!ulicos convencionales. Al producirse oxidaci#n, se liberan partculas que dificultan el correcto funcionamiento del control. $ste fen#meno se reduce usando aceites de alta calidad y manteni ndolos muy limpios, evitando adem!s el desgaste y recalentamiento. 4tra desventaja de estos sistemas es el menor conocimiento que se tiene acerca de ellos y el menor n-mero de t cnicos especializados en los controladores y servov!lvulas. Sistem s ne#m-ticos La utilizaci#n de estos sistemas est! restringida a los robots del tipo pick +and-place y puede ser utilizado en una base servo, pero s#lo se hace en muy pocos casos. $n general estos dispositivos act-an contra paradas mec!nicas, o con interruptores de distintos tipos que sealan los lmites del recorrido. Los sistemas mec!nicos usan menor potencia que los hidr!ulicos o el ctricos y mueven robots con cargas -tiles livianas. $n resumen, los sistemas neum!ticos son -tiles y r!pidos manejando cargas livianas en robots tipo pick + and-place , pero ese es su lmite, para aplicaciones m!s exigentes se debe recurrir a uno de la otras posibilidades.

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S#!sistem s de Control
$l subsistema de control tiene tres funciones, en primer lugar dirige al sistema de potencia para que mueva al manipulador en una forma predeterminada. $n segundo lugar, el sistema de control almacena uno varios programas, as como la informaci#n recogida durante el proceso mismo del programa. $n tercer lugar cuenta con diversos sistemas que permiten la comunicaci#n, ingreso y egreso de datos, en forma de teclados, pantallas, medios magn ticos. $n general se suele hacer una divisi#n entre sistemas convencionales y servocontrolados. >ambi n suele clasificarse a los controladores seg-n su nivel tecnol#gico *bajo, medio, alto y adaptativo,. 8entro de los sistemas de baja tecnologa se encuentran controladores del tipo relais, air logic, drum secuencer, 2L7 para controladores convencionales. $l uso de microprocesadores es opcional. La reprogramaci#n se hace on+line, toma tiempo y puede requerir ajustes mec!nicos. "e usan tpicamente en robots pick +and-place con cuatro grados de libertad y en general son unidades aisladas no integradas a redes de comunicaci#n mayores. Los controladores de tecnologa media se usan en servorobots con control de punto a punto, generalmente con seis grados de libertad. $ste tipo de robot no controla la trayectoria entre puntos, s#lo est!n fijados los puntos de referencia para el movimiento. 2oseen entradas y salidas *3B4, discretas, pero no tienen capacidades de comunicaci#n computacional. $sta caracterstica, junto con otras, como la interpolaci#n lineal y circular y la programaci#n off+line pueden ser agregados como opciones adicionales al robot. Los controladores de robots de alta tecnologa cuentan con m!s memoria, interfaz de comunicaci#n computacional, coprocesadores y sensores inteligentes, de visi#n o tacto. Adem!s de esto, los programas pueden ser modificados r!pidamente. Los robots adaptativos son sistemas de alta tecnologa con mayor capacidad sensorial y de interfaz. $l nivel de inteligencia de esta tecnologa es mayor, permitiendo su programaci#n en forma adaptativa. $sto le permite al robot localizar, asir, mover o soltar objetos distribuidos al azar. 8urante este procedimiento, el controlador puede corregir la posici#n, velocidad y fuerza. 8e esta manera despu s de cierto tiempo el robot estara capacitado para reconocer su ambiente y desenvolverse con soltura en l, interactuando con otras m!quinas controladas por computador. $l uso de controladores 7F7 en robots presenta variadas ventajas en relaci#n con su complementaci#n con sistemas 7A8B7A(. A trav s de estos -ltimos se puede definir el radio de acci#n del robot y sus tareas de forma eficiente, generando el c#digo para el control num rico del robot. $n general se puede asociar un sistema 7F7 de una m!quina herramienta al sistema de un robot, ya que este -ltimo es programado como si se tratase de una m!quina herramienta con cinco o seis grados de libertad, para controlar la orientaci#n de la herramienta en operaciones como soldado, acabado, etc.. . + 0G

" nip#l tor Sensin. 2ara poder trabajar con precisi#n, el controlador debe reconocer posiciones, calcular velocidades y aceleraciones para distintos movimientos rectilneos o angulares. 2ara conocer las posiciones el robot cuenta con diversos sensores para controlar el manipulador, encoders, resolvers, tachometer generators y L:8>s. >odos estos sensores son evaluados seg-n su capacidad de resoluci#n, precisi#n, linealidad, rango, tiempo de respuesta y repetibilidad. Los encoders #pticos son dispositivos digitales, que usan L$8s como transmisores y receptores *existen tambi n otros tipos de transmisores y receptores, y est!n diseados para el posicionamiento absoluto o incremental. Los resolvers, tachometer generators y L:8>s *Linear :ariable 8ifferential >ransformer, son sistemas anal#gicos que funcionan a voltajes m!s altos y permiten el posicionamiento absoluto. 2or sus caractersticas, necesitan adem!s equipo adicional de conversi#n an!logo+digital. $n base a las seales de salida de estos sensores, el controlador calcula el desplazamiento. La complejidad de estos c!lculos y el poder requerido para el controlador dependen de la configuraci#n del brazo del robot, siendo los m!s simples los cartesianos y los m!s complejos los de brazo articulado que necesitan el mayor poder computacional. 2ara determinar el desplazamiento los controladores ubican el punto inicial y cuentan el n-mero de seales de encendido y apagado recibidas desde el encoder hasta el punto actual,. Los encoders de cuadratura pueden indicar al controlador la direcci#n en que se est! moviendo el motor o cilindro, y en base a la informaci#n proporcionada por este sensor, el controlador puede calcular la velocidad y la aceleraci#n del movimiento. $l encoder incremental proporciona s#lo el conteo del desplazamiento, que debe ser procesado para obtener informaci#n m!s precisa y variada. =eneralmente el sistema de control no conoce la posici#n del manipulador o una posici#n de referencia *home,, cuando el equipo se enciende. 2or este motivo antes de realizar cualquier tarea, se hace que el robot identifique su posici#n de referencia. $l marcador del encoder se usa junto a interruptores de lmite para definir una posici#n de referencia precisa. $n la figura ../.0.@. se muestra un esquema de los pasos de un encoder incremental. >ambi n existen encoders absolutos que permiten conocer la posici#n de cada articulaci#n en cualquier momento, incluso al encenderse. 2ara estos encoders se utiliza el c#digo binario o el c#digo grey, este -ltimo tiene las ventajas de que para cualquier desplazamiento hay s#lo un bit que cambia de encendido a apagado y sus capacidades de chequeo de error son mayores. Los encoders absolutos s#lo son v!lidos para una revoluci#n. 2ara mantener el posicionamiento absoluto completo, se usan dos de estos encoders unidos por engranajes apropiados o bien se usan con un circuito de conteo constante.

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;igura ../.0.@.

$l resolver *ver figura, es un transformador rotatorio, compuesto por un rotor con la primera bobina, y dos pares de espirales estatores como segunda bobina, estas -ltimas con una desviaci#n de 19H el ctricos entre ellas. 8e esta manera se generan dos ondas de salida, una curva de seno para la primera bobina y una de coseno para la segunda. $n todo momento, la posici#n del rotor genera un voltaje especfico en relaci#n a las dos bobinas. La informaci#n recogida es procesada en forma simult!nea, permitiendo la identificaci#n de la posici#n absoluta del rotor. La direcci#n y velocidad de rotaci#n pueden ser determinados tambi n por el an!lisis de las ondas obtenidas.

;igura ../.0.G.& ?esolver

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8entro de las ventajas del resolver se incluyen la fiabilidad y bajo ruido con un rango de seales de salida de 9+0/9 volts, la informaci#n de velocidad y una buena resistencia a las vibraciones. "us desventajas son el tamao, los cambios t rmicos de impedancia y el alto costo de los equipos de conversi#n an!logo+digital. $stos aparatos se comportan igual que los encoders absolutos para determinar posiciones absolutas, tambi n requieren de un tren de engranajes para el posicionamiento absoluto constante. "istemas de control de loop abierto $stos sistemas est!n restringidos a unas pocas aplicaciones, como en los robots pick-and-place neum!ticos, o los que son impulsados por stepper+motors. $l costo de implementaci#n de estos robots es m!s bajo, pero sus accesorios son caros. Adem!s de esto sus principales inconvenientes son la falta del punto de referencia y la mala repetibilidad *aunque pueden ser precisos,. $sto se debe a que si un eje pierde un paso, el error no ser! detectado y ser! arrastrado por todo el sistema. "istemas de control de loop cerrado La mayora de los robots son m!quinas de loop cerrado, ya que llegan a niveles de exactitud y repetibilidad inalcanzables para las m!quinas de loop abierto. Los sistemas de control de estas m!quinas usan un microprocesador para generar la servoseal para un eje dado y un servoamplificador para amplificar la seal y enviarla al mecanismo actuador *motor el ctrico, v!lvula o cilindro,. $l microprocesador recibe como entrada la seal del sensor del manipulador *encoder o resolver, para obtener la retroalimentaci#n *feedbacJ, del sistema de loop cerrado. $l servocontrol se puede ver en la figura ../.0.C., en forma de un diagrama de bloques. $l objetivo de este sistema de control es minimizar las interferencias que conducen a errores e inexactitudes, por ejemplo el roce, banda no efectiva e hist resis. Los errores debido a cambios de temperatura pueden linealizarse con mayor facilidad usando circuitos electr#nicos.

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;igura ../.0.C.& "eales en loop cerrado

2ara llegar al punto requerido el controlador recibe constantemente el feedbacJ del movimiento, seg-n ste ajusta el movimiento futuro. 8ependiendo del grado de este ajuste se puede producir una sobreamortiguaci#n, subamortiguaci#n o amortiguaci#n crtica *ver figura ../.0.I.,, esto -ltimo es lo que se quiere lograr en la mayora de los sistemas rob#ticos, para optimizar el tiempo de la operaci#n. Las oscilaciones pueden ser un problema en todos aquellos trabajos delicados que exigen alta precisi#n. 2ara que el desempeo del robot sea el #ptimo se debe revisar peri#dicamente, los sistemas el ctricos deben ser balanceados y los hidr!ulicos deben ser revisados y reseteados, aunque se vean sometidos a trabajos ligeros.

;igura ../.0.I.& "eales y amortiguaci#n

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+ro.r m cin La programaci#n de un robot se puede hacer de dos maneras, on line y off line. %na pr!ctica com-n ha sido la programaci#n on line usando un puntero de aprendizaje, o teach pendant, con el que se indican al computador del robot los distintos puntos que necesita conocer para llevar a cabo sus tareas. 2ara esta operaci#n es de especial importancia el conocimiento pr!ctico de los trabajadores directamente relacionados con la tarea que es programada. La programaci#n de esta manera no requiere de altos conocimientos, ni de un buen manejo de los sistemas de coordenadas y presenta claras ventajas econ#micas. $n general la programaci#n on+line es apropiada cuando los programas no se cambian frecuentemente, cuando se pueden aprovechar las horas en que no se produce para programar el robot o se pueda programar r!pidamente durante la producci#n. >ambi n es deseable la opci#n de guardar los programas despu s de haber sido desarrollados y perfeccionados. Fo se programa de este modo cuando los tiempos requeridos son largos y entorpecen la producci#n. 2ara la programaci#n off+line se requiere de una inversi#n mayor y de conocimientos de los sistemas de coordenadas usados. Kstos pueden ser sistemas de coordenadas absolutos, basados en las articulaciones o en la herramienta. %s!ndolos, se debe establecer un mapa de posiciones de la celda completa, con todas sus estaciones. Las aplicaciones de esta t cnica son mucho m!s amplias y est!n enfocadas a tecnologas m!s nuevas y robots m!s poderosos. 8entro de las ventajas est! la integraci#n a sistemas 7A8B7A( que adem!s permiten hacer modelos, simulaciones y alimentar a m-ltiples robots al mismo tiempo. )ay algunos robots que se desenvuelven en medios peligrosos, y la programaci#n off+line se hace por motivos de seguridad. "e abre tambi n la posibilidad de agregar diferentes opciones, como la detecci#n de colisiones y control de diferentes robots y m!quinas o la comunicaci#n y complementaci#n con t cnicas de programaci#n on+line.

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/err mient s del e0tremo del !r &o

$l prop#sito de un robot es ejecutar tareas reprogramables que pueden requerir de una amplia variedad de herramientas acopladas a la mueca, en el extremo del manipulador. $sta variedad ha hecho que los fabricantes vendan robots sin este aparejo, que es montado aparte ajust!ndose a cada necesidad en especial. $l diseo de una herramienta debe hacerse considerando la tecnologa disponible en la planta, el grado de flexibilidad deseado y la funci#n de la herramienta dentro de la celda de trabajo. 8ependiendo de los requerimientos del trabajo se debe elegir entre distintas configuraciones, considerando herramientas de sujeci#n, como dedos mec!nicos, electroimanes o ventosas de succi#n o bien herramientas especficas para pintar, soldar, etc. La mueca puede tener de uno a tres ejes de movimiento *ver figura ../.0.1., que permiten dar la orientaci#n de la herramienta, mientras el manipulador le da su posici#n. 8entro de las capacidades de carga del robot se deben considerar los esfuerzos en la mueca y las limitaciones de las prestaciones que ella *y sus actuadores, puede proporcionar.

;igura ../.0.1.&(ovimientos de la mueca ;gura ../.0.09.&>enaza o =rip

Las herramientas o end+effectors son la interface entre el manipulador y mueca y la pieza de trabajo. La mayora incluye una base de montaje, uniones mec!nicas y sistemas de potencia, la existencia de sensores es opcional. $n general existen muchos tipos de grippers en el mercado, algunos son universales, pero la mayora se fabrica para un uso especfico *ver figura ../.0.09,. 2ara proporcionar la potencia al end+effector muchas veces se usan sistemas neum!ticos, al contrario de lo que se usa en el manipulador. en su diseo se busca la reducci#n de tamao, fortaleza, rigidez y peso.

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Las herramientas que tienen por funci#n el manejo de piezas y materiales usan diferentes configuraciones de dedos articulados, medios magn ticos o de vaco. $stos aparatos se disean y emplean de acuerdo a la forma en que operar!n y el grado de precisi#n exigido. 2or ejemplo, se puede mover un material tom!ndolo directamente desde arriba, un costado, abajo, en el centro de gravedad de la pieza, etc., ejerciendo distintos esfuerzos en la pieza y en el robot. La pieza puede ser en extremo delicada, pequea, o puede ser estable. >ambi n puede ser movido en forma indirecta, tomando una bandeja o pallet que contenga la pieza. 2or otra parte, las herramientas que no tienen por objeto la manipulaci#n y agarre, son en su mayora las destinadas a la soldadura por puntos y a la pintura con pistola. 4tras aplicaciones incluyen otros tipos de soldado, sellado, quitar rebabas y m-ltiples trabajos menos comunes. 2ara ejecutar estas tareas los robots deben tener entre cinco y seis grados de libertad, para poder orientar correctamente la herramienta.

4.2.2. Aplic ciones Ind#stri les de l Ro!tic

Al evaluar la implementaci#n de sistemas rob#ticos en una empresa se deben considerar los requerimientos de manufactura, costos de producci#n, proyectos nuevos, planes de inversi#n y estrategia general de la compaa. Adem!s de contar con el apoyo gerencial, el proyecto debe considerar la forma en que afectar! al personal que trabajar! con estos sistemas y los eventuales conflictos de inseguridad provocados por la automatizaci#n. %n proyecto de estas caractersticas no puede ser s#lo manejado por personal t cnico, sino que debe involucrar a un equipo de trabajo multidisciplinario que cuente con un buen sistema de comunicaci#n. La forma de organizaci#n en este caso debe ser ampliamente interrelacionada, la comunicaci#n debe fluir en todos sentidos con facilidad y, en general, debe involucrar un esfuerzo de la compaa entera. La decisi#n de incluir robots en el proceso productivo de una empresa puede ser tomada por diversos motivos, automatizaci#n ordenada por la gerencia, soluci#n de un difcil problema de manufactura, reemplazo de equipos y tecnologa, etc.. La forma en que se haga debe ser el resultado de un an!lisis y la ejecuci#n de un completo plan de acci#n que parta con la familiarizaci#n con la tecnologa disponible, comunicaci#n con el personal, creaci#n de grupos de trabajo y la selecci#n de los puntos en que se aplicar! la automatizaci#n. $n segundo lugar se debe elaborar un diseo preliminar, mejor!ndolo para llegar al diseo final. %na vez hecho esto se llega a la etapa de fabricaci#n e instalaci#n del sistema. ;inalmente se controla su funcionamiento de los equipos y se afina la optimizaci#n econ#mica de los nuevos recursos. Al elegir los sitios en que se puede implementar con xito un sistema rob#tico se debe efectuar un an!lisis de la forma tradicional de manufactura buscando trabajos que sean . + /<

peligrosos, repetitivos y observando la duraci#n del ciclo, el tamao del lote a procesar, la precisi#n requerida, la carga que se debe manejar, espacio y ambiente de trabajo. Adem!s de estos factores, las tareas deben ser estructurables y divisibles en subrutinas. 7onsiderando estas caractersticas se identifican los sitios potenciales de trabajo que podran ser afectados. 2ara llegar a los sitios de implementaci#n definitivos, se debe establecer una lista de prioridades, considerando adem!s& ' $l grado de complejidad de la tarea& Los trabajos simples pueden ser hechos por maquinaria m!s barata. Las tareas que requieren de m!s control y criterio deben ser dejadas a las personas o abordadas de distinta manera. La repetibilidad de la tarea& el proceso debe mostrar una fuerte repetibilidad y el desorden debe ser eliminado. $l grado de desorden admisible se relaciona con la tecnologa que se est! usando. Los sistemas rob#ticos con sensores de visi#n, por ejemplo, pueden tolerar m!s desorden que los que no cuentan con ellos. :elocidad & $n ocasiones los robots no son tan r!pidos como los humanos, pero trabajan a un paso constante. Algunos, como los picJ+and+place pueden ser muy r!pidos. Al aumentar la carga la velocidad baja o bien la precisi#n se ve afectada. $n ciclos de trabajo largos, o jornadas completas los robots son m!s r!pidos que los humanos, porque stos se cansan, tienen pausas y son inconsistentes. %tilizaci#n & como norma general se considera que por cada seteo se deben realizar a lo menos unos /@ ciclos, para que el tiempo dedicado a la programaci#n y seteo no sea excesivo. "i se ejecutan m!s de /@ millones de ciclos al ao, se puede considerar la introducci#n de m!quinas autom!ticas especficas. 7ostos & 2ara evaluar la justificaci#n econ#mica del proyecto existen distintos criterios, como el de paybacJ y :AF. $s este -ltimo el m!s aceptado considerando el valor temporal del dinero, los ahorros introducidos, costos incrementales, las alternativas de inversi#n, etc.. Aceptaci#n & $s muy importante que la presencia de un robot sea aceptada por los trabajadores para un cierto trabajo en un ambiente especfico. "i no se logra una buena complementaci#n con el factor humano, el proyecto tiene poco futuro.

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7uando ya se han elegido los sitios en que se implementar!n los robots comienza la fase de ingeniera de manufactura. "e analizar!n los flujos de material y del proceso productivo, ejecutando simulaciones que permitan evaluar si el uso actual del robot es el m!s adecuado o si el diseo preliminar puede ser mejorado introduciendo algunos cambios. Las consideraciones adicionales que pueden hacerse en esta fase se refieren al espaciofsico disponible, normas de seguridad, accesibilidad al robot para repararlo, la forma en que el ambiente puede afectar la vida -til del robot, etc.

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Al comprar los equipos necesarios cabe cuestionarse si se contrata a una empresa consultora para que haga todo el trabajo, o si se compran s#lo las partes, se contrata servicio por separado, etc.. 2ara elegir al proveedor de los equipos se debe proceder considerando que se establecer! una relaci#n comercial duradera y que las necesidades de servicio y respaldo hacen que la estabilidad financiera de este fabricante sea tambi n importante. 8espu s de comprados los equipos se da comienzo al entrenamiento del personal y a la instalaci#n de los robots en sus lugares de trabajo. $l postan!lisis sigue a continuaci#n sin dejar de lado el monitoreo continuo, buscando el mejoramiento continuo del sistema. '1#ipo espec$(ico rel cion do Los robots no se usan aisladamente, sino con variados equipos que deben ser seleccionados de modo de maximizar la eficiencia de la celda de trabajo. $stos equipos deben ser por lo menos tan confiables como el robot, su complejidad y caractersticas depender!n de los objetivos y del trabajo realizado por la celda. $xisten distintas formas en que se relacionan las celdas rob#ticas con el producto que est! siendo procesado. La primera forma se utiliza con piezas grandes, por ejemplo autom#viles, consiste en lneas o vehculos autoguiados que mueven las piezas mientras los robots act-an sobre la pieza *soldando, pintando, etc.,. $stas celdas son generalmente lineales. La segunda forma es cuando se disponen las distintas m!quinas de tal manera que el robot tome una pieza y la mueva a trav s de distintos procesos *maquinado, control, embalaje, etc., y la deposite en una lnea de salida. 4tra forma de trabajo es el ensamblaje. =eneralmente al robot le llegan pallets con las piezas que l ordenar! o armar! en una forma predeterminada. 8e cualquiera de estas formas se produce la interacci#n de los robots con alimentadores, sistemas de transporte, tolvas vibratorias, y otras variadas m!quinas y equipos auxiliares. $n la figura .././.0.se ven equipos de alimentaci#n en interrelaci#n con dos robots funcionando.

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;igura .././.0.& ?obots actuando con equipos auxiliares

2#nciones La definici#n de robot nos indica que puede ser programado y reprogramado para desempearse en diferentes tareas. $sta es una verdad a medias, ya que los robots son diseados para tareas especficas, si se toma uno y se le reprograma, se le cambia el set de herramientas del extremo del brazo y se instala para ejecutar otra tarea, probablemente lo har!, pero con menor eficiencia que un robot diseado especficamente para ella. A modo de resumen se describen las distintas funciones que pueden ser ejecutadas por un robot & ' (anejo de materiales& (ovimiento de materiales, paletizado, ordenamiento de materiales. ' $nsamblaje & $nsamblaje mec!nico, ensamblaje electr#nico. ' 3nspecci#n & 3nspecci#n de contacto, inspecci#n sin contacto. ' "oldado & "oldadura al arco, soldado por puntos. ' 7orte & 4xicorte, corte por l!ser . ' Acabado & "oplado de aire, soplado de acabados sin aire. ' 8ispensador de adhesivos y selladores. ' ;undici#n & 2reparaci#n del molde, desmoldado, limpieza. ' (aquinado. Com#nic ciones . + /G

4tro importante factor a considerar al implementar sistemas rob#ticos, es el sistema de comunicaciones con que se cuente. La funci#n de este sistema es el ingreso de programas, grabarlos y recuperarlos desde un computador y el intercambio de informaci#n con otros computadores o m!quinas. 8entro de los dispositivos de input y output se encuentran el puntero de aprendizaje, teclado, disqueteras, puertas de comunicaciones seriales, paralelas o m#dems. (ientras m!s sofisticado sea el sistema, mayor ser! el requerimiento de estas puertas. "i se quiere incorporar sistemas de visi#n o integrar el robot a un sistema mayor, se deben incorporar dispositivos de comunicaciones adicionales. Las comunicaciones en el robot se pueden dar a distintos niveles. Los m!s bajos s#lo son -tiles si el robot es parte de una celda de automatizaci#n aislada del resto del proceso productivo. $n la medida en que se integre el robot a un sistema mayor o sistema de manufactura integrado por computador *73(,, se necesitar!n comunicaciones m!s veloces y poderosas. La utilizaci#n de estos sistemas, junto con los de informaci#n de manufactura *(3",, hacen necesario el uso de los Local Area FetEorJs *LAF, para transmitir informaci#n. $stas -ltimas son redes de comunicaci#n de alta velocidad que soportan la interconexi#n de un mnimo de 099 estaciones a distancias de varios Jil#metros. $sta tecnologa hace posible el control en tiempo real, la autodetecci#n de errores de transmisi#n y una alta inmunidad frente al ruido ambiental. 7abe mencionar dentro de las redes LAF al protocolo (A2 *(anufacturing Automation 2rotocol,. $ste protocolo ha recibido especial atenci#n en los -ltimos aos y se caracteriza por tener una arquitectura abierta y estar basado en las normas 3"4. "u implementaci#n es de un elevado costo, pero permite la conexi#n con clientes y proveedores en todo el mundo. Las capacidades del (A2 han ido en aumento a medida que ha pasado el tiempo y sus requerimientos han bajado de la misma manera aumentando la potencia y funcionalidad de los robots y sus celdas de manufactura.

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