Introduccin a la Robtica industrial

Por Mecatronico.net

Robtica bsica

Somos

conscientes

de

la

dificultad

de

localizar

informacin de robots, los fabricantes se muestran reacios a dar a conocer en exceso sus productos. As el introducirse en su aprendizaje se hace una tarea difcil. Esto pretende ser una gua de iniciacin bsica a la robtica industrial, una pequea resea de comienzo para todo aquel que quiera introducirse en el magnfico mundo de los robots industriales. Espero les sea til

Un robot se compone bsicamente de una unidad de control, que fsicamente sera lo ms parecido a un armario elctrico y el robot propiamente dicho o parte mecnica del conjunto

Unidad de control: La unidad de control la podemos dividir en:

Consola de programacin, que es el panel

desde donde accedemos a programar, cambiar parmetros, mover robot,... Unidad de proceso y memoria, Sera como la

CPU de un ordenador, es donde se gestiona toda la informacin introducida para controlar el robot Cartas de control de ejes, son las que dan potencia a los motores de robot, tambin leen la informacin de encoders y tacmetros para realizar un control completo sobre cada eje Cartas de entradas y salidas, son las que leen informacin de exterior y accionan salidas (ordenes del robot) o comunicacin con el resto de los equipos Unidad de alimentacin de todo el conjunto

Cartas de seguridad, el trabajar con un robot

es una tarea delicada y compleja, ya que a la mnima se puede estrellar contra objetos o personas, por eso requiere de un mnimo de seguridades para que podamos llevar nuestra tarea a buen puerto

Robot: Que podemos encontrar desde los 2 a los 6 ejes o ms dependiendo si esta montado en un carro de traslacin o controla mas ejes externos como pinzas de soldadura,...

En un robot tipo de los ms utilizados segn imagen la se

compone de 6 ejes que son los indicados

Programacin bsica:

Los sistemas de programacin de robots, se parecen bastante el lenguaje de programacin Basic, en el que hay un programa principal y una serie de subprogramas o subrutinas llamados desde el principal. As se van insertando una serie de lneas de instrucciones que para resumir podramos decir que seran bsicamente de 4 tipos: - Instrucciones de movimiento - Control de entradas/ salidas - Control de programa - Gestin de datos

Para que un robot se desplace de un lugar a otro en modo automtico, necesita tener programados puntos. Estos puntos son coordenadas en el espacio (del tipo x, y, z) a partir de un punto de origen o TCP. Este TCP puede estar situado en la base del robot, en la herramienta o en cualquier punto que le indiquemos

Forma de programar el movimiento: Se podra realizar de 2 formas diferentes: 1- Meter las coordenadas x, y, z manualmente 2- Mover el robot en manual por medio de un Joystick y una vez que le tengamos en posicin lo memorizamos Forma de hacer movimiento Para hacer un movimiento de un punto a otro tan solo se necesitan la definicin de 2 puntos

Formas de trabajo:

Automtico, en el que el robot esta supeditado a funcionar segn se le ha programado Manual que incluira la programacin

Ejemplo:

Vamos a programar un robot como el que indica el dibujo para que coja un bote cuando le llegue de la cinta de transporte y lo lleva a la otra cinta de transporte.

El cdigo de programa sera una cosa as:

1- Espera a que llegue el bote (para ello utilizamos una entrada digital que se activara cuando el bote esta en la posicin de recogida 2- El bote ya ha llegado por lo que vete a por l, aqu habra instrucciones de movimiento.

3- una vez que est a la altura de ste, cierra la pinza para cogerle. 4- Si esta cerrada la pinza vete a la cinta de salida, a travs de instrucciones de movimiento 5- Una vez que estas en la posicin de la cinta de salida, abre la pinza para dejar el bote 6- Vete al inicio a esperar otro bote y dile a la instalacin que has descargado el bote

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