Anais do XXXIV COBENGE. Passo Fundo: Ed. Universidade de Passo Fundo, Setembro de 2006.

ISBN 85-7515-371-4

UTILIZAO DO ESTUDO DE ROBOS SEGUIDORES DE LINHA COMO ESTRATEGIA DE AVALIAO NA DISCIPLINA CONTROLE DE PROCESSOS NO CURSO DE ENGENHARIA DE COMPUTAO LAZARO E. SILVA, JORGE BISPO, ROSANGELA LEITE,TIAGO ABREU, UBIRAJARA SANTOS E
VITOR CRUZ

Faculdade de Cincias e Tecnologia Area 1Ncleo de Controle e Automao Avenida Santiago de Compostelar, 216, Iguatemi, 40279-150, Salvador-BA, Brasil E-mails: lazaro@area1.br, vitorcruz@gmail.com Abstract This paper describes a robot's autonomous line follower project. The robot should follow a white line drawn in the surface where it stays, to notice the existence of bifurcations and to proceed on the side of the bifurcation previously indicated by the programmer. The built robot follows the rules of the National Competition of Robots accomplished in the Peruvian University of Applied Sciences (UPC) and it has two motors of Continuous Current, a group of infrared leds and fotodiodes that are used to maintain the robot aligned and to detect the presence of bifurcations. The information acquired by the fotodiodes will be treated for a Basic Step 1 microcontroller acquired in the site www.tato.ind.br. Keywords mobile robots , Intelligent Robotic. Resumo Este artigo descreve o projeto de um rob autnomo seguidor de linha. O rob dever seguir uma linha branca desenhada na superfcie onde ele se encontra, perceber a existncia de bifurcaes e seguir pelo lado da bifurcao previamente indicado pelo programador. O rob construdo segue as regras do Concurso Nacional de Robs realizado na Universidade Peruana de Cincias Aplicadas (UPC) e possui dois motores de Corrente Contnua, um conjunto de leds e fotodiodos infravermelhos que so utilizados pra manter o rob alinhado e detectar a presena de bifurcaes. As informaes adquiridas pelos fotodiodos sero tratadas por um microcontrolador Basic Step1 adquirido no site www.tato.ind.br. Palavras-chave Robs Mveis, Robtica Inteligente

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1. Introduo

A crescente utilizao de robs autnomos em diversas aplicaes, principalmente, na explorao de locais onde h risco de vida, fazendo com que muitas pesquisas e competies sujam no intuito de incentivar estudantes de engenharia e reas afins a desenvolver conhecimento sobre o tema. O objetivo deste trabalho a descrio do projeto e implementao de um rob seguidor de linha. Este capaz de seguir uma linha de cor branca e seguir por direes previamente determinadas ao perceber bifurcaes. O rob construdo, acompanhado do desenvolvimento de um artigo tcnico, foi utilizado metodologia de avaliao disciplina controle de processos contnuos. O rob, dotado de sensores infravermelhos capazes de fazer a interao com o ambiente externo, seguiu os requisitos previamente determinados nas especificaes da disciplina, que foram simplicidade, eficincia e rapidez na movimentao. A lgica de controle utilizada foi simples e bastante importante para ambientes estruturados como industrias. O custo total de construo foi o menor possvel, mantendo um bom desempenho e performance desejados; Para tanto, foram utilizados alguns materiais reciclados na construo do chassi e das rodas, os motores foram aproveitados de equipamentos usados como vdeocassete e antena parablica, e o microcontrolador escolhido foi o Basic Step1 que apresenta baixo custo e fcil gravao do programa de controle. Atrelado ao desempenho foi estabelecida uma competio entre os estudantes, que se organizaram em equipes e, ao trmino da prova de rastreamento de linha em tempo inferior ao definido como limite nas regras da competio, a equipe campe ficou responsvel em representar a instituio nacionalmente.

2. A COMPETIO

A competio consistiu em colocar o rob em uma posio inicial e a partir do momento em que ele fosse ligado, deveria seguir automaticamente at uma posio de destino. O caminho indicado por uma linha desenhada no cho, possua bifurcaes, fazendo com que o rob chegasse ao , tendo a capacidade de seguir linhas, identificar bifurcaes e seguir pelo caminho correto. A rea de competio foi subdividida em duas subreas: Zona de Guarda e Zona de Movimentao segundo figura 1.

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Figura 1 Desenho da zona de competio Na zona de movimentao foi desenhado o ponto de partida do rob, a pista a ser seguida, com espessura de 2 cm, e o ponto de destino. A zona de guarda serviu como limite o qual o rob no deve passar, sendo que os participantes da equipe no deveriam permanecer nessa rea. Os critrios para avaliao da equipe vencedora foram tempo de concluso da prova, nmero de vezes que o rob saiu da linha, tempo necessrio para ajustes durante a competio e nmero de vezes que o rob saiu da zona de movimentao, alm de custo e esttica de construo do rob. A classe foi divida em 5 equipes que aps estudos sobre as teorias de controle analgico clssico, nas duas primeiras unidades do semestre, tiveram toda a terceira unidade para por em prtica os conhecimentos adquiridos, no apenas na disciplina Controle de Processos mas em disciplinas como Eletrnica Analgica, Microprocessadores e Fsica.

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3 O FUNCIONAMENTO DOS ROBS

Os robs possuam quatro sensores infravermelhos, posicionados conforme figura 2 em relao pista.

Figura 2 Disposio dos sensores em relao pista Cada sensor era composto por um led e um fotodiodo, ambos infravermelhos, posicionados sobre a linha de cor branca; a luz emitida pelo led era refletida e captada pelo fotodiodo fazendo-o conduzir; caso contrrio, o fotodiodo se mantinha em corte. Os sensores S1 e S2 eram responsveis por permitir que os robs se mantivessem alinhado pista, pois caso um deles no conduzisse, o microcontrolador desligava o motor do lado contrrio, at que o alinhamento fosse restabelecido. Os sensores S3 e S4 eram responsveis por identificar bifurcaes. Isto era feito em caso de ambos entrarem em corte e S1 e S2 estarem alinhados. A partir desse momento, o microcontrolador desligava os motores, at que o rob fizesse a curva e se re-alinhasse pista.

4 A PLATAFORMA

Buscando um menor custo, o chassi dos robs foi montado aproveitando embalagens plsticas de pacotes de software como estrutura principal e pedaos de metal para reforar a estrutura. O chassi dispunha de espao para dois motores de corrente contnua posicionados ao centro e ligados cada um a uma roda, fazendo com que o rob pudesse se movimentar no somente para frente e para trs, mas tambm fazer curvas direita e esquerda. Foram necessrias trs rodas: duas laterais ligadas aos motores e uma traseira que servia de apoio ao sistema robtico sendo de material rgido para evitar atrito com a pista. O suporte de pilhas e o circuito principal foram afixados na parte de trs do chassi, para deslocar o centro de massa e evitar o tombamento dos robs. Os sensores foram posicionados frente do rob de forma a possibilitar o fcil ajuste da distncia entre os sensores, distncia entre os sensores e o cho, e o ngulo entre o led emissor e o receptor. Para isso, cada conjunto led emissor-led receptor foi instalado em um pedao de placa de fenolite separado e ligado ao circuito principal a partir de fios longos.

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Foam montadas duas estruturas retangulares de plstico com corte longitudinal que permitinham o ajuste da distncia lateral entre os sensores, como apresentado na figura 3.

Figura 3 Estrutura para ajuste da distncia entre sensores paralelos A altura dos sensores em relao ao cho foi calibrada atravs de parafusos longos.

5 O CIRCUITO

O centro do circuito principal foi o microcontrolador Basic Step 1 que possui 8 portas de Entrada e Sada (E/S) e 5 portas Analgico-digital (A/D). Para permitir o aproveitamento do maior nmero de portas, os sensores infravermelhos foram ligados s portas A/D. As portas de E/S foram ligadas a leds de indicao de estado dos motores e a dois circuitos do tipo Ponte H, ligados um a cada motor. O circuito Ponte H foi escolhido por facilitar o controle de liga, desliga e sentido do motor. O microcontrolador interligado placa principal por meio de um socket para evitar possvel queima no momento da soldagem. Existiram conectores, do tipo macho, na placa de forma a permitisse que os sensores e motores fossem facilmente conectados por fios longos e trocados, caso necessrio. A gravao do programa de controle de movimentao dos robs foi feita atravs de um conector na placa que descarregava o cdigo escrito para o microcontrolador; basicamente a marca do sucesso de cada equipe concentrou na elaborao do cdigo alm da construo dos robs. O fornecimento de energia para os robs foi feita por 4 baterias do tipo AA, ligadas em srie de forma a totalizar 6V. Contudo, para alimentao do Basic Step.

6 O PROGRAMA

A lgica do rob foi implementada na linguagem Tbasic por ter sido escolhido o microcontrolador Basic Step 1, pela facilidade de entendimento e linguagem que aceita comandos em portugus e em ingls, facilitando assim a programao e a depurao dos erros. O programa consistiu monitorar os robs sobre a linha, identificar bifurcaes e seguir o caminho pr-determinado. Os bits relacionados aos leds que mantinham os rob em curso (S1 e S2) permaneceram com seus status em 0, quando estavam sobre a linha branca, e em 1 caso contrario, desligando o motor do sentido contrario para que o rob voltasse ao curso normal. Os bits responsveis pela percepo das bifurcaes S3 e S4 seus bits, em seu estado normal, eram tambm com status 0, e ao comearem a receber a intensidade nos fotodiodos da

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luz branca mudavam de estado para o status 1; caso os dois bits estivessem neste nvel revelavae que os robs estavam em uma bifurcao. Durante esta etapa era tomada a deciso da direo a ser seguida. 7 CONCLUSO

O objetivo central do projeto foi possibilitar aos estudantes uma metodologia de avaliao na qual estes no percebessem que estavam sendo avaliados, e de forma ldica trabalhassem o contedo da disciplina pela interao com outros contedos didticos. Os problemas enfrentados pela equipes para a concluso do trabalho serviram como ferramenta de reviso dos conceitos at ento trabalhados, alm do desenvolvimento de habilidades e competncias primordiais para futuros engenheiros, tais como saber ser, saber aprender e saber discutir. Fazer cada rob seguir com certa perfeio e com velocidade o trajeto para a concluso do percurso serviu apenas como pretexto para que as habilidades e competncias fossem trabalhadas em um curso essencialmente tcnico, como o curso de Engenharia de computao. Ao fim deste trabalho constatou-se que os objetivos foram alcanados, e os alunos se mostram altamente satisfeitos com esta forma de avaliao. 9. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

AGUIRRE, Luis Antonio, Introduo Identificao de Sistemas Tcnicas Lineares e No Lineares Aplicadas a Sistemas Reais - Editora UFMG, 2 Edio, Belo Horizonte, 2004. BATALLA de Robots. Site da Robotmania competio da Universidade Peruana de Cincias Aplicadas. Disponvel em:< http://www.upc.edu.pe/robotica/main.html > Acesso em: 16 de agosto de 2005 SOARES, Mrcio Jos. Rob Rastreador II. Mecatronica Fcil, Edio n 24, setembrooutubro / 2005.

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