Tema 1:

Fundamentos Matemticos Fundamentos Matemticos

Antonio Gonzlez Fernndez

n
d
e
z
Departamento de Fsica Aplicada III
Universidad de Sevilla
n
z

l
e
z

F
e
r
n

P t 1/7
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Parte 1/7
Sistemas de coordenadas

2
0
1
0
,

A
Para identificar los puntos del espacio
it ti t necesitamos etiquetas
Para estudiar funciones Para estudiar funciones
que dependen de la
posicin debemos posicin debemos
distinguir un punto de
otro

n
d
e
z

otro
Las etiquetas literales
n
z

l
e
z

F
e
r
n

q
no dan idea de la
proximidad entre
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
p
puntos
Se requieren etiquetas

2
0
1
0
,

A
2
Se requieren etiquetas
numricas
Un sistema de coordenadas asigna
d t d l i nmeros a cada punto del espacio
A cada punto del espacio tridimensional se le A cada punto del espacio tridimensional se le
asigna una terna de nmeros (q
1
, q
2
, q
3
)
Deben identificar cada punto de forma unvoca
No puede haber dos puntos con las mismas coordenadas

n
d
e
z

Deben ser funciones continuas
No puede haber dos puntos con las mismas coordenadas
n
z

l
e
z

F
e
r
n

A puntos vecinos le
corresponden
coordenadas prximas
(1,2,-1)
(1.01,1.99,-0.98)
(q q q )
( d d d )
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
p
Deben ser funciones derivables
(q
1
,q
2
,q
3
)
(q
1
+dq
1
,q
2
+dq
2
,q
3
+dq
3
)

2
0
1
0
,

A
3
Deben ser funciones derivables
Para poder operar con ellas
Coordenadas cartesianas (x,y,z) C ( ,y, )
Las coordenadas cartesianas o rectangulares Las coordenadas cartesianas o rectangulares
(x, y, z) asignan a cada punto del espacio las
distancias (con signo) a tres planos ortogonales
x: Distancia al plano YZ
distancias (con signo) a tres planos ortogonales

n
d
e
z

x: sta c a al pla o
y: Distancia al plano XZ
n
z

l
e
z

F
e
r
n

L t d d ti i
z: Distancia al plano XY
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Las tres coordenadas tienen signo
y pueden variar entre y +

2
0
1
0
,

A
4
El vector de posicin se escribe r = xi + yj + zk
Coordenadas cilndricas (,,z) (,, )
Generalizacin a 3 dimensiones de las coordenadas Generalizacin a 3 dimensiones de las coordenadas
polares del plano
( d d di l) di i l (coordenada radial): distancia al
eje Z

n
d
e
z

(c. acimutal): ngulo que la
proyeccin sobre el plano XY forma
con el eje X
n
z

l
e
z

F
e
r
n

con el eje X
z (c. vertical): distancia al plano XY
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Rangos de variacin
es siempre positiva. Si reducimos
hasta atravesar el eje Z, a partir
0 0 2 s < s <
X
Y

2
0
1
0
,

A
5
j , p
de ah vuelve a aumentar, pero el
valor de pasa a ser
0 0 2
z
s < s <
< <
X
Z

Dos ejemplos de uso de coordenadas

il d i cilndricas
CC:
H:z

n
d
e
z

H:z
S:
n
z

l
e
z

F
e
r
n

A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Gra Disco duro

2
0
1
0
,

A
6
Coordenadas esfricas (r,,) C ( , ,)
Otra generalizacin a 3 dimensiones de las Otra generalizacin a 3 dimensiones de las
coordenadas polares del plano
r (coordenada radial): distancia al
( l ) l l t d
r (coordenada radial): distancia al
origen

n
d
e
z

( i t l) l l
(c. polar): ngulo que el vector de
posicin forma con el eje Z
n
z

l
e
z

F
e
r
n

(c. acimutal): ngulo que la

proyeccin sobre el plano XY forma
con el eje X
A
n
t
o
n
i
o

G
o
ncon el eje X
Rangos de variacin
vara desde 0 (en el polo norte)
hasta (en el polo sur). Al pasar
0 0 r s < s u s
Z

= 0

2
0
1
0
,

A
7
( p ) p
del polo sur vuelve a disminuir,
pero pasa a ser
0 0
0 2
r s < s u s
s <
=
Ejemplos de uso de coordenadas
f i esfricas

n
d
e
z

n
z

l
e
z

F
e
r
n

: R + altura
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Coordenadas
geogrficas
r : R
T
+ altura
: colatitud
Brazo robtico
polar

2
0
1
0
,

A
8
g g
: longitud
p
Relacin entre coordenadas esfricas,
il d i t i cilndricas y cartesianas
De cilndricas a De esfricas a

n
d
e
z

cartesianas
cos = x
cilndricas
sen = u r
n
z

l
e
z

F
e
r
n

sen =
=
y
z z
cos
=
= u z r
Cada sistema
se puede poner
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
De esfricas
sen cos = u
u
x r
se puede poner
en funcin de
los otros

2
0
1
0
,

A
9
De esfricas
a cartesianas
sen sen
cos
= u
= u
y r
z r
Ejemplos de cambio de un sistema a
t ( bl 1 1) otro (problema 1.1)
1 1 Exprese los siguientes campos escalares en 1.1 Exprese los siguientes campos escalares en
coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas
Cartesianas Cilndricas Esfricas

n
d
e
z

( )
2 2 2
2 x y z | = + +
( )
2 2
2 z | = +
2
2 r | =
n
z

l
e
z

F
e
r
n

( )
2 2 2
2 2 z x y | =
( )
2 2
2 2 z | =
( )
2 2
3cos 1 2 r | = u
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
cos z | =
( )
2 2
xz x y | = + cotg cos | = u
2 2 2
z x y

2
0
1
0
,

A
10
cotg tg | = u u
z
z

| =

2 2
z x y
z x y

| =
+
Razones para elegir un sistema
t t i t concreto: geometra y simetra
Los sistemas de coordenadas son arbitrarios Se Los sistemas de coordenadas son arbitrarios. Se
elige el ms conveniente
U i i l d l l fi i
r

a
Un criterio lo dan las lneas y superficies que
definen el sistema fsico (esferas, cilindros...)
o
m
e
t
r

n
d
e
z

Conviene conocer las lneas y superficies coordenadas
Si t i t i bi l h
G
e
o
n
z

l
e
z

F
e
r
n

Sistema simtrico: no cambia al hacer una

transformacin
r

a
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Simetra traslacional:
invariante en un
d l i t
Simetra
rotacional:
i i
S
i
m
e
t

2
0
1
0
,

A
11
desplazamiento
rectilneo
invariante en
una rotacin
S
Lneas coordenadas: movimiento al
i l d d variar una sola coordenada
Sea un punto de coordenadas (q q q ) Sea un punto de coordenadas (q
10
,q
20
,q
30
)
Si aumentamos el valor de q
1
nos
movemos sobre una curva r = r(q
1
)
Tambin podemos reducir q
1

n
d
e
z

Tambin podemos reducir q
1
Esta es la lnea q
1
-coordenada
n
z

l
e
z

F
e
r
n

Del mismo modo

Por cada punto pasan tres lneas.
Si las lneas son
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Del mismo modo
podemos trazar las
lneas y
Si las lneas son
perpendiculares en cada
punto el sistema es

2
0
1
0
,

A
12
lneas q
2
- y q
3
-
coordenada
punto el sistema es
ortogonal
Lneas coordenadas en cartesianas,
il d i f i cilndricas y esfricas
Cartesianas Cilndricas Esfricas Cartesianas Cilndricas Esfricas

n
d
e
z

n
z

l
e
z

F
e
r
n

Lneas rectas
paralelas a los
: semirrectas
: circunferencias
r: semirrectas
idi
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
p
ejes
: c cu e e c as
horizontales
z: rectas verticales
: paralelos
: meridianos

2
0
1
0
,

A
13
z: rectas verticales
Los tres sistemas son ortogonales
Superficies coordenadas: mantenemos
t t d d constante una coordenada
Si variamos una Si variamos una
coordenadas y fijamos
dos obtenemos lneas dos obtenemos lneas
coordenadas
Si fij i

n
d
e
z

Si fijamos una y variamos
dos resultan superficies
d d t
n
z

l
e
z

F
e
r
n

coordenadas q
i
= cte
Por cada punto pasan tres
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
p p
superficies coordenadas
La interseccin de dos superficies

2
0
1
0
,

A
14
La interseccin de dos superficies
coordenadas es una lnea coordenada
Superficies coordenadas en cartesianas,
il d i f i cilndricas y esfricas
Cartesianas Cilndricas Esfricas Cartesianas Cilndricas Esfricas

n
d
e
z

n
z

l
e
z

F
e
r
n

Planos
paralelos a los
r: esferas
concntricas : cilindros rectos
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
p
planos
coordenados
: conos
: semiplanos

: semiplanos
verticales

2
0
1
0
,

A
15
: semiplanos
verticales
verticales
z: planos
Conveniencia de definir una base
t i l d t vectorial en cada punto
Para describir campos vectoriales es necesario dar Para describir campos vectoriales, es necesario dar
un vector en cada punto del espacio.
Estos vectores pueden representarse mediante sus
componentes en una determinada base.

n
d
e
z

Una posibilidad es emplear siempre la
misma base, i, j, k.
A( )
A(r )
n
z

l
e
z

F
e
r
n

j
i
k
A(r
2
)
A(r
1
)
Otras veces conviene usar una base
dependiente del sistema de
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
i
j
p
coordenadas empleado.
Esto puede simplificar las expresiones y

2
0
1
0
,

A
16
p p p y
los clculos
Construccin de una base ortonormal a
ti d l l d d partir de las lneas coordenadas
Por cada punto pasan tres lneas Por cada punto pasan tres lneas
Podemos construir una base
vectorial tomando los vectores
tangentes a las lneas

n
d
e
z

k
q
c
=
c
r
e
Es tangente a la lnea q
i
,
pero no es unitario
n
z

l
e
z

F
e
r
n

1
| |
cr
Tangente y
cr
Factor de
k
q c
pero no es unitario
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
1
k
k k
h q
| |
c
=
|
c
\ .
r
u
Tangente y
unitario
k
k
h
q
c
=
c
r
Factor de
escala

2
0
1
0
,

A
17
La base depende de la posicin
( ) ( )
1 1
P Q = u u
Base ortonormal en cartesianas
L l d d Z
z
u
z
Las lneas coordenadas son
paralelas a los ejes
x
-
P
u
x
u
y
i
j
k
u
z
Los vectores de la base, u
x
, u
y
,
u
z
, son tambin paralelos a los
j

n
d
e
z
X
y
i
j
u
x
u
y
ejes
La base cartesiana es la misma
n
z

l
e
z

F
e
r
n

Y
Esta base s es
El vector de posicin es
que i, j, k
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
independiente de
la posicin
El vector de posicin es
x y z
x y z = + + r u u u

2
0
1
0
,

A
18
Base ortonormal en cilndricas: depende
d l i i de la posicin
t di l u

es un vector radial
horizontal
u

es tangente a una
circunferencia horizontal

n
d
e
z
u
z
es vertical
n
z

l
e
z

F
e
r
n

DEPENDE DE LA
POSICIN
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
POSICIN
El vector de posicin
( )

2
0
1
0
,

A
19
El vector de posicin
se escribe
z
z

= + r u u
( )
x y
x y

= + u u u
Base ortonormal en esfricas: depende
d l i i de la posicin
u
r
es radial desde el origen
u es tangente a los u

es tangente a los
meridianos (va hacia el
sur)

n
d
e
z

sur )
u

es tangente a los
n
z

l
e
z

F
e
r
n

paralelos (hacia el este)

DEPENDE DE LA
El vector de posicin
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
DEPENDE DE LA
POSICIN
El vector de posicin
se escribe
r
r = r u

2
0
1
0
,

A
20
r
Las tres bases son ortonormales
Ortonormal: ortogonal y unitario O to o al: o togo al y u ta o
1
0
i k
i k
i k
=

u u
1 2 1 3 2 3
0 = = = u u u u u u
0
i k
i k

De la ortonormalidad se deduce que

1 1 2 2 3 3
1 = = = u u u u u u

n
d
e
z

De la ortonormalidad se deduce que
1 1 2 2 3 3
AB A B A B = + + AB
Si b dif t h lti li l
n
z

l
e
z

F
e
r
n

Si se usan bases diferentes hay que multiplicar los

vectores de las dos bases: p.ej. si A=2u
x
+3u
y
, B = u

,
entonces AB = 2u u +3u u 2u u 3u u
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
La componente A
k
puede 1 1
A = = A u
entonces A B = 2u
x
u

+3u
y
u

2u
x
u

3u
y
u

2
0
1
0
,

A
21
La componente A
k
puede
hallarse como A
k
= Au
k
( )
1 1
1
cos , = A u A
Las tres bases vectoriales son
d t i dextrgiras
Dextrgira: que verifica la regla de la mano derecha Dextrgira: que verifica la regla de la mano derecha
x y z y x z
y z x z y x
= =
= =
u u u u u u
u u u u u u
Igual para
las otras

n
d
e
z
z x y x z y
= = u u u u u u
dos bases
n
z

l
e
z

F
e
r
n

El orden es importante
C t i ( )
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Cilndricas: (, , z)
Cartesianas: (x, y, z)

2
0
1
0
,

A
22
Esfricas: (r, , )
Relaciones entre las bases: Los 9
t d i d di t vectores no pueden ser independientes
De cilndricas a cartesianas De cilndricas a cartesianas
cos sen
x y
= + u u u
z z
= u u
sen cos
x y
= + u u u

n
d
e
z

De esfricas a cilndricas
n
z

l
e
z

F
e
r
n

De esfricas a cilndricas
sen cos
r z
= u + u u u u
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
cos sen
z u
= u u u u u

= u u

2
0
1
0
,

A
23
Tabla de relaciones entre las bases
u + u cos sen sen cos cos cos sen
sen cos sen sen cos sen cos
x r
y r
u
u
= = u + u
= + = u + u +
u u
u u u u u u
u u u u u u
cos sen
z z r u
= = u u u u u u
+ u + u

n
d
e
z

cos sen sen cos
sen cos
x y r
x y
u

+ = = u + u
+ = =
u u
u u u u u
u u u u
n
z

l
e
z

F
e
r
n

cos sen
z z r u
= = u u u u u u
u + u + u u + u
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
sen cos sen sen cos sen cos
cos cos cos sen sen cos sen
x y z z r
x y z z

u
u + u + u = u + u =
u + u u = u u =
u u u u u u
u u u u u u

2
0
1
0
,

A
24
sen cos
x y
+ = = u u u u
Problemas de relaciones entre las bases
t i l vectoriales
1.2 Exprese los siguientes campos vectoriales en 1.2 Exprese los siguientes campos vectoriales en
coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas:
A
y x
+ B u u
= A r
( )
2 2
2 z z

= C u u
2 2 2 2
x y
y
x y x y
= +
+ +
B u u
tg r
u
= u D u

n
d
e
z

( )
z
C u u tg
u
uu
Solucin
n
z

l
e
z

F
e
r
n

1.3 Dados los vectores A = u

u
z
, B = 5u
r
+
12u

, evaluados en el punto de coordenadas

A
n
t
o
n
i
o

G
o
n

, p
cartesianas x = 3, y = 4, z = 12, calcule:
(a) A + B, (b) AB, (c) AB.

2
0
1
0
,

A
25
( ) , ( ) , ( )
Solucin
Diferenciales de camino en coordenadas
il curvilneas
Un diferencial de camino es un desplazamiento Un diferencial de camino es un desplazamiento
infinitesimal entre dos puntos vecinos r y r + dr
El d d El vector dr puede
expresarse en la
b l l i d

n
d
e
z

base local asociada
al punto r
n
z

l
e
z

F
e
r
n

( ) ( )
1 1 2 2 3 3 1 2 3
d d , d , d , , q q q q q q q q q = + + + r r r
1 2 3
1 2 3
d d d d q q q
q q q
c c c
= + +
c c c
r r r
r
1 1 2 2 3 3
d d d d q q q = + + r e e e
Diferencial de camino
d d d d h h h
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
1 2 3
1 1 1 2 2 2 3 3 3
d d d d h q h q h q = + + r u u u

2
0
1
0
,

A
26
h
k
: factor de escala u
k
: vector de la base
Factores de escala y diferenciales en los
t i t i i l tres sistemas principales
Miden la proporcin entre Miden la proporcin entre
lo que vara q
i
y lo que
vara dr
d d
d
h
=

r
r
d
d
1
vara dr.
P.ej. si solo vara
d
h

= =

n
d
e
z

Para los tres sistemas principales
n
z

l
e
z

F
e
r
n

Car.
Cil
d d d d
x y z
x y z = + + r u u u
d d d d
1 1 1
x y z
h h h = = =
1 1 h h h
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Esf
Cil.
d d d sen d r r r
u
= + u + u r u u u
d d d d
z
z

= + + r u u u 1 1
z
h h h

= = =
1 sen h h r h r
u
= = = u

2
0
1
0
,

A
27
Esf.
d d d sen d
r
r r r
u
+ u + u r u u u 1 sen
r
h h r h r
u
u
Diferenciales de superficie coordenada
d d il en coordenadas curvilneas
Por definicin, dS = dS n
dS
Por definicin, dS dS n
|dS| = dS: rea del elemento
dS
dS
n
Direccin y sentido de la normal
(exterior si S es cerrada)
S

n
d
e
z

Podemos construir dS a partir de dos diferenciales
de camino tangentes a la superficie
n
z

l
e
z

F
e
r
n

de camino tangentes a la superficie

3 1 2
d d d = S r r
Diferencial de superficie
q
2
dS
q
3
=cte
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
3 1 2 1 2 1 2
d d d h h q q = S u u
1 1 1 1
d d h q = r u
p
para q
3
= cte
d d d h h S
dr
2
q
q
2
dS
3

2
0
1
0
,

A
28
2 2 2 2
d d h q = r u 3 1 2 1 2 3
d d d h h q q = S u
dr
1
q
1
Diferenciales de superficie en los tres
i t i i l sistemas principales
Cartesianas Cilndricas Esfricas Cartesianas Cilndricas Esfricas

n
d
e
z

n
z

l
e
z

F
e
r
n

d d dz

= S u
d d d
x x
y z = S u
2
sen d d d
r r
r = u u S u
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
d d d
y y
x z = S u d d dz

= S u

x x
y
r r

d sen d d r r
u u
= u S u

2
0
1
0
,

A
29
d d d
z z
x y = S u d d d
z z
= S u d d d r r

= u S u
Diferenciales de volumen en
d d il coordenadas curvilneas
Puede construirse un diferencial de
d
Puede construirse un diferencial de
volumen, d, extendiendo un
diferencial de superficie en la
d
dr
3
dS diferencial de superficie en la
tercera dimensin
dr
3
dS
3

n
d
e
z

( ) ( )
3 3 1 2 1 2 3 3 3 3
d d d d d h h q q h dq t = = S r u u
Diferencial
de volumen
3 3 1 2 3 1 2 3
d d d d d d h h h q q q t = = S r
n
z

l
e
z

F
e
r
n

de volumen
J = h
1
h
2
h
3
es el jacobiano de la transformacin
A
n
t
o
n
i
o

G
o
n
Cartesianas Cilndricas Esfricas
d d d d x y z t = d d d dz t =
2
d sen d d d r r t u u

2
0
1
0
,

A
30
d d d d x y z t = d d d dz t =
d sen d d d r r t = u u
Sevilla septiembre de 2010

n
d
e
z

Sevilla, septiembre de 2010
n
z

l
e
z

F
e
r
n

A
n
t
o
n
i
o

G
o
n

2
0
1
0
,

A
31