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"ommaire 1 #nt+,ration d-a.e/s0 dans l-a11lication P)C :............................2 2 *onn+es n+cessaires 3 l-a.e 4ydrauli5ue :...............................2
2.1 Variable de ty1e A.is6!e7689Plc:c :.......................................................................2 2.2 Ty1e "T6TcPlc*e;ice#n1ut :......................................................................................<
..........................................................................................................=
2.3 Ty1e "T6TcPlc*e;ice$ut1ut :.................................................................................10
@ .em1les :...................................................................................22
@.1 .em1le 1 :................................................................................................................22 @.2 .em1le 2 :................................................................................................................25 @.3 .em1le 3 :................................................................................................................25
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sA.is%ame
( nom de la%e
1"tA.)o,8u77er ( adresse dune #ariable de type 6T2TcPlc/cLog4uffer Cette #ariable contient le Log4uffer de la librairie La gnration en sortie de messages depuis les blocs de fonction de la librairie pro#o-uerait des temps de rponse non contr.ls Pour #iter tout dsagrment" les messages sont stoc5s dans un buffer et transmis au logger d#nements 8indo&s "T6TcPlc:c)o,8u77er (
3ead,d% ( ,nde% dcriture du buffer 8rite,d% ( ,nde% de lecture du buffer /essage'rr ( tableau courant des messages "T6TcPlc:c)o, ntry (
1ne #ariable de ce type permet de renseigner cha-ue entre du buffer ( TimeLo&" TimeHigh ( le temps de cration du message est enregistr ici LogLe#el ( ni#eau dimportance du message" 7 ni#eau% sont disponibles (
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'rgType ( Type de la partie #ariable du message ;optionnel< di'rg ( partie #ariable de type *,NT du message lr'rg ( partie #ariable de type L3!'L du message s'rg ( partie #ariable de type 6T3,N= du message 1"t*e;ice#n1ut : Voir c4a1itre 2.2 1"t*e;ice$ut1ut : Voir c4a1itre 2.3 1"tA.Au.)abels :
Ladresse de cette structure contient des labels te%te pour les paramtres spcifi-ues clients de la%e 1"ta.AutoParams :
nActi;e!e5uest :
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Cha-ue bloc fournit un code -ui permet de dmarrer une fonction de la%e 'prs cela" le bloc sur#eille un changement de cette #ariable afin d$tre a#erti si un autre bloc de fonction prend le contr.le *e cette fa?on" il est possible pour cha-ue bloc de sa#oir si une fonction dmarre a t interrompue par un autre bloc de fonction bParams nable: Cette #ariable passe + ltat T31! si les paramtres ont t chargs correctement depuis le fichier dinitialisation La sau#egarde des paramtres #a elle aussi affecter ce signal" celui ci assure une consistance entre les paramtres de la structure et le fichier dinitialisation La%e nest pas pr$t pour dautres oprations tant -ue cette #ariable nest pas + ltat T31! %ote( lors du droulement programme" un accs en criture + la structure de paramtres #a temporairement passer la #ariable + ltat @'L6!" aprs celle ci retourne + ltat prcdent lcriture bParamsUnsa;e: Cette #ariable passe + ltat T31! lors-ue des paramtres ont t modifis mais non sau#egards n"tate : Cette #ariable renseigne ltat courant de la%e (
:c"tate6"tandstill( la%e na pas de commande de mou#ement :c"tate6*iscrete:otion( la%e e%cute un mou#ement a#ec une position cible et une #itesse dfinies :c"tate6Continousmotion( la%e e%cute un mou#ement sans position cible dfinie 6eule la #itesse de dplacement est spcifie :c"tate6"ync4roniCedmotion( la%e e%cute un mou#ement dpendant du mou#ement dun autre a%e :c"tate6"to11in,( la%e est en cours darr$t :c"tate6 rrorsto1( la%e a t stopp suite + un problme ,l ne peut pas $tre de nou#eau dmarr et re-uiert un reset n#nit"tate : !tat courant de ltape dinitialisation n#nit rror: Code derreur lors de la phase dinitialisation
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n#nter7aceTy1e: Code du type de structure utilis n*e;ice#nTy1e: Code du type de structure utilis n*e;ice$utTy1e : Code du type de structure utilis n!t*ataTy1e : Code du type de structure utilis nParamTy1e : Code du type de structure utilis n)o,8u77erTy1e: Code du type de structure utilis nA.Auto#dentTy1e: Code du type de structure utilis n*ebu,Ta,: stA.Params: 'dresse dune #ariable de type 6T2TcHyd'%Param Cette #ariable contient tous les paramtres de la%e !%emple ( Type de codeur raccord" Prise dorigine utilise" B Cf aide en ligne pour le dtail complet des paramtres stA.!t*ata: 'dresse dune #ariable de type 6T2TcHyd'%3t*ata Cette #ariable contient les donnes du runtime de la%e !%emple ( Position de consigne" pression actuelle" B Cf aide en ligne pour le dtail complet des paramtres
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Les paramtres de la%e sont stoc5s dans un fichier de donnes dat Le chargement de ce fichier est ralis lors de lappel du bloc de fonction
'prs une initialisation russie" la #ariable n,nit6tate de la structure '%is23ef245Plc/c de la%e est gale + 9" dans le cas contraire" celle ci est gale + )9 *ans le cas dune initialisation russie" les #ariables :C6A.Uti"tandard#nit689Plc:c.!eady et bParams nable de la #ariable de type '%is23ef245Plc/c sont gales + T31!
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Lapplication Plc /anager accde au% donnes du 3untime #ia '*6 Le fichier de donnes dat nest pas directement lu par lapplication Plc/c/anager ,l est donc ncessaire -ue le programme PLC inclut un bloc de fonction /C2'%'dsComm6er#er245Plc/c" celui)ci permettant de donner + lapplication les fonctionnalits dun ser#eur '*6
1ne fois la conne%ion tablie" les donnes de la%e peu#ent $tre #isualises (
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Le type de mesure de position actuellement utilise est ici un codeur de simulation 0n #oit -ue celui)ci est utilis par la%e hydrauli-ue dans le programme PLC (
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Lcriture dans le runtime de la nou#elle #aleur de la #ariable n!nc2Type est ralise directement grce au% fonctions '*6 (
La #aleur peur $tre au besoin sau#egarde par la commande 6a#e" la #aleur modifie sera alors automati-uement charge au dmarrage de lapplication
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iTc:c6Pro7ileConstAcc : Profil + acclration constante iTc:c6Pro7ileTimePosCtrl : La #aleur de consigne est constitue de sections a#ec acclration et dclrations constantes Les temps ;acclration" stop< et la distance ;acclration" positionnement< sont les #aleurs de contr.le iTc:c6Pro7ileCosine : La #aleur de consigne est constitue de sections a#ec acclration et dclrations + profils cosinusoidales Les temps ;acclration" stop< et la distance ;acclration" positionnement< sont les #aleurs de contr.le iTc:c6Pro7ileCtrl8ased : La #aleur de consigne est constitue de sections a#ec acclration et dclrations constantes Les temps ;acclration" changement de #itesse" stop< et la distance ;positionnement< sont les #aleurs de contr.le iTc:c6Pro7ileTime!am1 : La #aleur de consigne est constitue de fonctions rampe Le temps ;acclration" changement de #itesse" stop< et la distance ;freinage" arr$t< sont les #aleurs de contr.le
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Les flches sur le profil montrent comment la forme de la courbe peut $tre modifie + laide des paramtres de la commande de mou#ement de la%e Pour commencer" lacclration suit une rampe contr.le en temps ;section E< Ius-u+ ce -ue la #itesse de parcours choisie soit atteinte ;section 9< Cette #itesse est maintenue Ius-u+ ce -ue le dplacement" calcul a#ant le dpart du mou#ement" soit ralis !nsuite" une rampe de dclration est sui#ie ;section 3< dune phase de freinage ;section :<" la #itesse dapproche est atteinte + la distance spcifie du point cible ;7< Cette #aleur de consigne est alors maintenue Ius-u+ ce -ue la distance restante ;>< du point cible soit atteinte
Paramtres actifs lors du profil de dplacement ( *+marra,e section 1 : rampe dacclration" la #aleur la plus faible des paramtres sui#ants f/a%'cc et f'cc de la structure A.is p6t'%Param est prise en compte Lacclration spcifie dans le bloc de fonction est utilise pour dmarrer la%e ;e% ( /C2/o#e'bsolute245Plc/c< *+1lacement section 2 : la #aleur la plus faible des paramtres sui#ants f3efHelo et @/a#Helo de la structure A.is p6t'%Param est prise en compte La #itesse spcifie dans le bloc de fonction est utilise pour dmarrer la%e ;e% ( /C2/o#e'bsolute245Plc/c< Dreina,e section 3 : la #aleur la plus faible des paramtres sui#ants f/a%*ec et f*ec de la structure A.is p6t'%Param est prise en compte La dclration spcifie dans le bloc de fonction est utilise pour freiner la%e ;e% ( /C2/o#e'bsolute245Plc/c<
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P4ase d-a11roc4e section 2 et 5 : Les #aleurs fCreep6peed et fCreep*istance de la%e A.is p6t'%Param sont utilises Trans7ert sur 1oint cibleE section A : Les #aleurs f4ra5e*istance etJou f4ra5e*eadTime de la%e A.is p6t'%Param sont utlises
Le bloc de fonction /C2'%6tandard4ody245Plc/c fait appel + chacun des blocs sui#ants ( /C2'%3t!ncoder245Plc/c" /C2'%3untime245Plc/c" /C2'%3t@inish245Plc/c et /C2'%3t*ri#e245Plc/c
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5.2.2 :C6A.!untime689Plc:c :
Le bloc de fonction /C2'%3untime245Plc/c permet de gnrer la #aleur de consigne Pour cela" un type de profil spcifi-ue est utilis" ce type dpend du paramtre nProfil2Type de la%e
5.2.3 :C6A.!tDinis4689Plc:c :
Le bloc de fonction adapte la #aleur de consigne gnre au% caractristi-ues spcifi-ues de la%e A;ertissement ( ce bloc ne doit pas $tre appel dans le cas oG la%e utilise un bloc de type /C2'%CtrlPressureCompensation245Plc/c
5.2.2 :C6A.!t*ri;e689Plc:c :
Le bloc de fonction prpare la #aleur de contr.le de la%e afin -ue celle)ci soit KsortieK sur un module matriel 1n module matriel spcifi-ue est appel" le type de module est renseign par les paramtres de la%e (
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'prs une initialisation russie" le bloc de fonction doit $tre appel cycli-uement dans le programme PLC pour gnrer les #aleurs de consigne
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pas $tre utilis *ans ce cas" les signau% de la structure 6T2TcPlc*e#ice0utput doi#ent $tre contr.ls directement depuis lapplication Les lments bPower$9" b nAc9 et b!eady de la structure dentre permettent de sur#eiller la mise sous puissance" la #alidation de la contre raction et ltat de ltage de puissance Ces signau% peu#ent diffrer sui#ant les produits proposs par les diffrents constructeurs 'ctuellement" seul le signal bPower$9 est utilis pour dfinir le "tatus fourni en sortie du bloc de fonction /C2Po&er245Plc/c
.em1le de con7i,uration sous TwinCAT "ystem :ana,er : Les #ariables dentre et de sortie doi#ent $tre dfinies pour cha-ue a%e dans le programme PLC (
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.em1le :
0n dsire mettre sous puissance un #ariateur Light4us + laide du bloc de fonction /cPo&er de la librairie TcPlcHydaulics et de lLutilitaire Plc/anager La librairie TcPLcHydraulics inclut un bloc de fonction relatif + lasser#issement de dri#e 'M9FFF)49FF ,ntgration du bloc de fonction dans T&inC'T PLC Control (
La mise + E de la #aleur !nable du bloc /cPo&er pro#o-ue la demande de mise sous asser#issement du contr.leur ,l est possible + laide de ce bloc de fonction de commander le contacteur de puissance ou le
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relais permettant dalimenter le #ariateur" dans ce cas la #ariable boolenne bPo&er0n de la structure 6T2Pc*e#ice0utput doit $tre lie + la sortie physi-ue pilotant llment de puissance Le lien est ralis + laide de T&inC'T 6ystem /anager (
Ltat de llment de puissance peut $tre sur#eill + laide de la #ariable bPo&er05 de la structure dentre 6T2Pc*e#ice,ntput
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!emar5ue : Le bloc /cPo&er possde un timeout interne" dans le cas oG aucun contr.le des lments de puissance nest ralis #ia lapplication PLC" il est alors ncessaire de spcifier -ue lon ne souhaite pas sur#eiller ces lments Lerreur sui#ante apparaNt alors dans le cas contraire (
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La dsacti#ation de la sur#eillance est ralise + laide de loption sui#ante dans lapplication Plc/anager (
@ .em1les :
Les e%emples sont tirs de laide en ligne de la librairie TcPlcHydraulics
@.1 .em1le 1 :
Utilisation des blocs de fonction suivants : ) ) ) ) MC_AxUtiStandardInit : initialisation de laxe et de ses diffrents pointeurs partir du fichier param tres! dat MC_"o#er_$%"lcMc : mise sous puissance dun lment extrieur! MC_AxStandard$od&_$%"lcMc : appel des diffrents blocs ncessaires au contr'le de lapplication MC_AxAdsCommServer_$%"lcMc : fonctionnalits serveur A(S pour lapplication
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@.2 .em1le 2 :
,nitialisation de : a%es hydrauli-ues (
@.3 .em1le 3 :
3gulation de pression" utilisation du bloc de fonction ( ) /C2'%Ctrl6lo&*o&n0nPressure245Plc/c ( gestion de la #itesse de la%e afin de conser#er la pression de consigne + laide de la lecture de la pression actuelle ;paramtre 6T2TcHyd'%3t*ata f'ctPressure<
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Le systme #a alors rguler la #itesse de consigne afin de conser#er au mieu% la pression de consigne 0n peut enregistrer le comportement des diffrents paramtres de la%e + laide de T&inC'T 6copeHie& (
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#mmeuble G)e :ontr+alG HA de Courtaboeu7 1= bisE A;enue du Iu+bec =1=51 C$U!TA8$ UD Cede.
www.bec94o77.7r in7oJbec94o77.7r
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