Brazo robtico

Reporte de construccin
6AMT CECYTE EL FLORIDO ISRAEL HERNANDEZ VILLEGAS HERNANDEZ QUIONES BRANDO LOPZ CASTORENA RICARDO CRUZ GARCA ERNESTO NGEL 10/3/2014

Introduccin:
La tecnologa en el siglo XXI nos ha permitido avanzar a pasos drsticamente agigantados, en este caso enfocndonos hacia la robtica: que nos ha permitido estar en situaciones en donde un ser humano seria incapaz de soportar, altas temperaturas, bajas, terrenos peligrosos, en fin. Los brazos robticos, son en los que en esta dcada, estn revolucionando la industria, capaces de soportar grandes cargas, tomar objetos de menor tamao y colocarlos en lugares determinados as como variedad de cosas ms. Todo esto con una alta precisin gracias a que son controlados por un tipo de software. El brazo robtico que a continuacin que explicara el proceso de construccin es solo un prototipo a escala, aunque esta igualmente regido bajo los mismos principios. Consta de pequeos servomotores con estructura de madera y controlado con la plataforma arduino.

Objetivo:
Disear eh implementar procesos mecnicos e hidrulicos prcticos.

Materiales:
Acrilico 15x15 cm Palitos de paleta, un paquete Silicon caliente, el necesario Servomotores, Modelo 9G Plataforma arduino Jumpers Protoboard Bateria 9Volts

Desarrollo:
La estructura consta de palitos de paleta unidos entre si usando como articulaciones servomotores, con un total de 3 motores, adems de una base de acrlico y cables conectados a un arduino y a contunuacion a una fuente de voltaje. El brazo tiene 170 grados de libertad igual que cada uno de los motores y tiene como funcin tomar objetos y levantarlos, puesto que el hombro tiene un torque de 150g y la pinza un torque de medio kilo. Lo cual a pesar su tamao le permite levantar y sostener de un tamao superior a nuestro brazo. El control sern 3 potencimetros, cada uno controlando un motor, la seal que mandan es recibida por la placa arduino y procesada para controlar la posicin del motor.

Cdigo base para el control de servomotor

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//control de posicion de servo con potencimetro #include <Servo.h> Servo servo1; int potpin1 = 0; // pin anagolo del potencimetro int valuno; // variable para leer el valor del potenciometro void setup() { servo1.attach(9); //la senal del servo en el pin9 } void loop() { valuno = analogRead(potpin1); valuno = map(valuno, 0, 1023, 0, 179); servo1.write(valuno); delay(15); }
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Conclusin:
El proyecto que se realizo tuvo un grado de dificultad elevado ya que se se necesitaba disear eh implementar ciertos conocimientos entre ellos est la imaginacin para la invencin de un diseo, el uso de sistemas electrnicos y de programacin de software que estuviera de acuerdo a las especificaciones dadas.