Universidad NACIONAL De Colombia

Sede Manizales
Se nales Y Sistemas
Sistemas De Primer Y Segundo Orden
Docente
Juliana Valencia Aguirre
Estudiante
Juan David Amador Castellanos
210006
27 de enero de 2014
1
1. Introducci on
El estudio de los sistemas de primer y segundo orden en ingeniera son de gran
importancia, ya que sistemas fsicos o el ectricos se pueden modelar con ecuaciones
integro diferenciales, las cuales se pueden resolver por medio de la transformada de
Laplace.
A partir del modelado matem atico de un sistema, se puede analizar su comportamiento
en el tiempo; los sistemas de control se dise nan con el n de obtener comportamiento
determinado, para lo cual es importante tener en cuenta su comportamiento tanto en
estado transitorio como en estado estacionario.
Por lo anterior, la respuesta en el dominio del tiempo de un sistema de control se divide
generalmente en respuesta transitoria y respuesta estacionaria. La primera de ellas se
dene como la parte de la respuesta que tiende a desaparecer cuando el tiempo tiende
a innito, mientras que la segunda es la parte que permanece cuando la primera ha
desaparecido, entonces es el estado permanente o estado estable. Cabe recordar que
en un sistema realimentado se tiene la capacidad de poder ajustar sus par ametros para
modicar ambas respuestas.
Todos los sistemas de control no ideales presentan el fen omeno transitorio antes de
alcanzar el estado estable debido a: en sistemas fsicos; la masa y la inercia. En siste-
mas el ectricos; a la capacitancia y la inductancia, por lo cual dichos sistemas no pueden
seguir cambios bruscos en la entrada de forma instant anea; por todo lo anterior es muy
importante y normal, la respuesta transitoria como una parte signicativa en el com-
portamiento din amico del sistema, pues de debe controlar antes de alcanzar el estado
estable; tambi en es muy importante estudiar y dise nar la respuesta en estado estable ,
pues es la que al nal indica en donde termina la salida del sistema cuando el tiempo
tiende a innito. En el problema de dise no, las especicaciones se proporcionan nor-
malmente en t erminos del comportamiento en estado transitorio y estacionario, y los
controladores tienen un dise no que cumple con todas estas especicaciones.
Como se ha venido estudiando en la asignatura se nales y sistemas, si se conoce la
respuesta al impulso de un sistema, mediante la integral de convoluci on se puede ob-
tener la respuesta del sistema a cualquier tipo de se nal de entrada, pero esta operaci on
en ocasiones se torna compleja, por lo que es necesario conocer la respuesta del siste-
ma a se nales tpicas de entrada como: la funci on escal on, funci on rampa, entre otras.
Como las entradas del sistema pueden variar en forma aleatoria, esto se convierte en
un problema de dise no, pues resulta difcil dise nar un sistema de control que tenga un
comportamiento satisfactorio para todas las posibles formas de se nal de entrada; pero
con estas formas b asicas de se nal de entrada citadas anteriormente, se puede llegar a
predecir el comportamiento del sistema para se nales m as complejas, pues si el sistema
es lineal, se cumple el principio de superposici on, lo que indica que la respuesta a una
se nal formada a partir de se nales m as simples, es la suma de las respuestas del sistema
ante cada una de ellas por separado; si el sistema es no lineal, se puede transformarlo
para analizarlo de una forma lineal.
2
1.1. Especicaciones Respuestas Transitorias
En muchos casos pr acticos, las caractersticas de desempe no deseadas del siste-
ma de control se especican en t erminos de cantidades en el dominio del tiempo. Los
sistemas que pueden almacenar energa no responden instant aneamente y exhiben res-
puestas transitorias cada vez que est an sujetos a entradas o perturbaciones.
Con frecuencia, las caractersticas de desempe no de un sistema de control se especi-
can en t erminos de la respuesta transitoria para una entrada escal on unitario, dado
que esta es f acil de generar y es sucientemente dr astica. (Si se conoce la respuesta a
una entrada escal on, es matem aticamente posible calcular la respuesta para cualquier
entrada)
La respuesta transitoria de un sistema para una entrada escal on unitario depende de
las condiciones inciales. Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de va-
rios sistemas, es una pr actica com un usar la condici on inicial est andar de que el sistema
est a en reposo al inicio, por lo cual la salida y todas las derivadas con respecto al tiempo
son cero. De este modo, las caractersticas de respuesta se comparan con facilidad. La
respuesta transitoria de un sistema de control pr actico exhibe con frecuencia oscilacio-
nes amortiguadas antes de alcanzar el estado estable. Al especicar las caractersticas
de la respuesta transitoria de un sistema de control para una entrada escal on unitario,
es com un especicar lo siguiente:
Tiempo de retardo, t
d
: El tiempo de retardo es el tiempo requerido para que la
respuesta alcance la primera vez la mitad del valor nal.
Tiempo de levantamiento, t
r
: El tiempo de levantamiento es el tiempo requerido
para que la respuesta pase del 10 al 90 %, del 5 al 95 % o del 0 al 100 % de su
valor nal. Para sistemas subamortiguados de segundo orden, por lo com un se
usa el tiempo de levantamiento de 0 a 100 %. Para sistemas sobreamortiguados,
suele usarse el tiempo de levantamiento de 10 a 90 %.
Tiempo pico, t
p
: El tiempo pico es el tiempo requerido para que la respuesta
alcance el primer pico del sobrepaso.
M aximo Sobre Impulso, Mp: El m aximo sobreimpulso es el valor pico m aximo
de la curva de respuesta, medido a partir de la unidad.
Tiempo de asentamiento, t
s
: Es el tiempo necesario que el sistema emplea para
llegar al valor de estado estacionario.
Estas especicaciones aparecen en forma gr aca en la gura 1
3
Figura 1: Graca Escal on en T=0,2
2. Digrama de Bode
Un Diagrama de Bode es una representaci on gr aca que sirve para caracterizar la
respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos gr acas separadas,
una que corresponde con la magnitud de dicha funci on y otra que corresponde con la
fase. Recibe su nombre del cientco que lo desarroll o, Hendrik Wade Bode.
Es una herramienta muy utilizada en el an alisis de circuitos en electr onica, siendo fun-
damental para el dise no y an alisis de ltros y amplicadores.
El diagrama de magnitud de Bode dibuja el m odulo de la funci on de transferencia
(ganancia) en decibelios en funci on de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala
logartmica. Se suele emplear en procesado de se nal para mostrar la respuesta en fre-
cuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo.
El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funci on de transferencia en
funci on de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar
en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una se nal a la
salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo,
tenemos una se nal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema aten ua
por un factor xy desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser a (A/x)
sin(t ). Generalmente, este desfase es funci on de la frecuencia = f(); esta
dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas el ectricos esta fase deber a estar
acotada entre
90

y
90

4
Figura 2: Ejemplo de Diagrama de Bode
3. Sistemas de Primer Orden
Un sistema de primer orden modelado matem aticamente; es una ecuaci on diferen-
cial o integral de un solo un factor ya sea una derivada o una integral. Por ejemplo para
sistemas mec anicos; un sistema Masa-Resorte o Masa-Pist on, y para sistemas el ectri-
cos circuitos RC o RL
A continuaci on se mostrar an ejemplos pr acticos de los sistemas de primer orden.
3.1. Circuito RC Serie
El problema planteado establece que, se desea saber la respuesta de un circuito RC
a diferentes entradas; para este caso se seleccionaron las funciones impulso y escal on.
Adem as de mostrar el m aximo sobre impulso ( M.P), el tiempo de establecimiento
( t
s
) y el valor de estado estacionario.
Figura 3: Circuito RC
5
Para analizar el circuito lo primero es aplicar la ley mallas de Kirchoff, as:
v
f
(t) = v
R
(t) +v
c
(t)
v
f
(t) = i(t) R +
1
c

i(t)dt
La anterior es una ecuaci on integral de primer orden, a la cual se le aplica la trans-
formada de Laplace para pasarla del dominio del tiempo al dominio de la frecuencia,
de esta foma:
V
F
(s) = I(s) R +
1
cs
I(s)
V
F
(s) = I(s)

R +
1
cs

V
F
(s) = I(s)

Rcs+1
cs

Ahora se forma la funci on de transferencia del circuito; para este caso la entrada es
V
F
(s) y la salida es I(s) tambi en se lleva a una forma m onica.
I(s)
V
F
(s)
=
s
R
s +
1
Rc
La anterior es la funci on de transferencia para un circuito RC en general. para
el posterior an alisis en MATLAB se proponen los siguientes valores: para el resistor
R = 100 y el capacitor C = 250F, la nueva funci on de transferencia H(s) es:
H(s) =
0,01s
s + 40
La expresi on anterior se introduce en MATLAB para obtener las respuestas del
sistema por medio de la librera ltiview.
1. Respuesta al Escal on: En la gr aca se pueden observar las caractersticas del
sistema, como el tiempo de establecimiento, el tiempo de levantamiento; cabe
recordar que este sistema por ser de primer orden no presenta oscilaciones y su
comportamiento en el tiempo es de car acter exponencial decreciente.
6
Figura 4: Respuesta al escal on, circuito RC
2. Respuesta al impulso: Al igual que en le respuesta al escal on, en la graca de
la respuesta al impulso se pueden evidenciar las caractersticas del sistema. A
diferencia del escal on la respuesta al impulso es exponencialmente creciente.
Figura 5: Respuesta al Impluso, circuito RC
3.2. Circuito RL Paralelo
Analizar el siguiente circuito RL paralelo con: R = 300k y L = 850mH
7
Figura 6: Circuito RL
Primero se plantean las corrientes de nodo y se aplica ley de corrientes de Kirchoff,
as:
i
g
(t) = i
R
(t) +i
L
(t)
i
g
(t) =
v(t)
R
+
1
L

v(t)dt
I
g
(s) =
V (s)
R
+
1
Ls
V (s)
I
g
(s) = V (s)

1
R
+
1
Ls

Ig(s)
V (s)
=

Ls+R
LRs

1
/
L
1
/
L
V (s)
Ig(s)
=
sR
s+
R
/
L
Ahora se remplazan los valores de las constantes R y L
V (s)
I
g
(s)
=
300s
s +
300
/
850
Luego por medio de la extensi on ltiview de MATLAB se procede con el an alisis.
1. Respuesta al Escal on: La respuesta en el tiempo de de forma exponecial decre-
ciente; en la Figura 8 se aprecian todas las caracteristicas del sistema.
8
Figura 7: Respuesta al escal on del Circuito RL
2. Respuesta al impulso: La respuesta en el tiempo de de forma exponecial crecien-
te; en la Figura 8 se aprecian todas las caracteristicas del sistema.
Figura 8: Respuesta al impulso del Circuito RL
3. Diagrama de Polos y ceros: Como se aprecia en la Figura 9 el sistema es estable,
ya que el unico polo que tiene se ubica en el semiplano complejo izquierdo; por
denici on de estabilidad de sistemas de primer orden.
9
Figura 9: Diagrama de polos y ceros del Circuito RC
4. Diagrama de Bode
Figura 10: Diagrama de Bode del Circuito RL
10
4. Sistemas De Segundo Orden
Los sistemas de segundo orden al igual que los de primer orden toman su nombre,
por su naturaleza matem atica teniendo en cuenta que los sistemas de segundo orden son
ecuaciones integro diferenciales las cuales son de grado dos, al igual que los sistemas
de primer orden, dichas ecuaciones se resuelven con ayuda de la transforma de Laplace.
Los sistemas de segundo orden son m as complejos ya que en estos hay que tener en
cuenta: los polos y ceros del sistema (para su estabilidad), el factor de amortiguamiento
para su comportamiento en estado transitorio, entre otros.
Aontinuaci on se presentan las cuatro opciones que puede tener (factor de amorti-
guamiento):
Si > 1, las raices son reales diferentes y negativas y la respuesta del sistema es
una suma de terminos exponenciales con signos negativos. Esto se dene como
un Comportamiento monotonico estable o Sobreamortiguado.
Si = 1, las raices son reales iguales y negativas y la respuesta del sistema
es expresion exponencial con signo negativo. Esto muestra un Comportamiento
monotonico estable critico o Amortiguado critico porque si se disminuye el valor
del coeciente de amortiguamiento la respuesta es de tipo subamortiguado y si,
por lo contrario, se aumenta el sistema es mas sobreamortiguado.
Si = 0 , las raices son cantidades imaginarias iguales de signo contrario y la
respuesta del sistema es una expresion sinusoidal. Esto muestra un Comporta-
miento oscilatorio sostenido.
Si 0 < < 1, las raices son complejas conjugadas con parte real negativa y la
respuesta del sistema es una expresion exponencial sinusoidal decreciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio estable o Subamortiguado estable.
Si 1 < < 0 , las raices son complejas conjugadas con parte real positiva y
la respuesta del sistema es una expresion exponencial sinusoidal creciente. Esto
muestra un Comportamiento oscilatorio inestable o Subamortiguado inestable,
es decir con oscilaciones de amplitud creciente.
La ecuaci on caracterstica que describe los sistemas de segundo orden es la siguien-
te:

n
2
s
2
+ 2
n
s +
n
2
Donde

n
Frecuencia natural del sistema. Factor de amortiguamiento.
11
El ejemplo m as com un que se puede encontrar de sistema de segundo orden es un
circuito RLC o para sistemas sicos un sistema Masa-Resorte-Amortiguador.
4.1. Circuito RLC Serie
Analizar el siguiente circuito RLC con los valores establecidos:
Figura 11: Circuito RLC
Primero se aplica le le mallas de Kirchoff al circuito as; luego se aplica la transfrma-
da de Laplace y se lleva la expresi on a una forma m onica.
v
f
(t) = v
R
(t) +v
L
(t) +v
C
(t)
v
f
(t) = i(t) R +L
di(t)
dt
+
1
C

i(t)dt
V
f
(s) = I(s) R +LsI(s) +
1
Cs
I(s)
V
f
(s) = I(s)

R +Ls +
1
Cs

V
f
(s) = I(s)

LCs
2
+RCs+1
Cs

1
/
LC
1
/
LC
I(s)
V (s)
=
s
/
L
s
2
+s
R
/
L
+
1
/
LC
Reemplazando los valores de las constantes R = 100K L = 350mH y C =
400F:
I(s)
V (s)
=
2,857s
s
2
+ 2,857 10
5
s + 7143
12
Ahora se muestran las respuestas obtenidas por medio del ltiview de MATLAB:
1. Respuesta al escal on: La repuesta al escal on al igual que la respuesta al impulso;
toma el valor m aximo de 1 (al ser un escal on unitario) y el tiempo de asenta-
miento es 2.5 segundos.
Figura 12: Respuesta al escal on del Circuito RLC
2. Respuesta al impulso: Se puede apreciar que la respuesta la impulso es de forma
exponecial decrecente; toma un valor m aximo en 2.86 y toma su valor de estado
estacionario en 2.5 segundos.
Figura 13: Respuesta al impulso del Circuito RLC
3. Diagrama de polos y ceros: En la Figura 14 se observa un polo en el semiplano
izquierdo; por lo cual como se sabe por la denici on de estabilidad, .
el
sistema es
estable si todos sus polos estan en el semiplano complejo izquierdo
13
Figura 14: Diagrama de polos y ceros del Circuito RLC
4.2. Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
Analizar el siguiente sistema fsico, masa-resorte-amortiguador con los siguientes
valores: M = 100kg , k = 10KN y f
v
= 0,5KN
Figura 15: Sistema Masa-Resorte-Amortiguador
Primero se calcula la funci on de transferencia del sistema de la siguiente forma; se
analiza primero en funcion de la velocidad y luego por medio de la transformada de
Laplace se pasa al dominio del tiempo, as:
14
f
R
= kx (Resorte)
f
V
= f
v
dx
dt
(Amortiguador)
f
I
= M
d
2
x
dt
2
(Inercia)
Por medio de un analisis de cuerpo libre y aplicando la ley de Dalembert la cual
establece que La suma de todas las fuerzas aplicadas en una masa son iguales a 0se
tiene que:
f(t) f
R
(t) f
v
(t) f
I
(t) = 0
M
d
2
x
dt
2
= f(t) f
R
(t) f
v
(t)
F(s) = kX(s) f
v
sX(s) Ms
2
X(s)
F(s) = (k +f
v
s +Ms
2
)X(s)
X(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+fvs+k
1
/
M
1
/
M
X(s)
F(s)
=
1
/
M
s
2
+
f
v
/
M
s+
k
/
M
Reemplazando los valores de M, f
v
, K
X(s)
F(s)
=
1
/
100Kg
s
2
+
0,5KN
/
10KN
s +
10KN
/
100Kg
Analizando el sistema con la extensi on ltiview de MATLAB, se muestran aconti-
nuaci on las respuestas al escal on y al impulso unitario respectivamente:
1. Respuesta al escal on: Como se puede obsevar en la Figura 16 la respuesta al
impulso es criticamente amortiguada; debido al valor de
15
Figura 16: Respuesta al escal on del sistema Masa-Resorte-Amortiguador
2. Respuesta al impulso: Como se puede obsevar en la Figura 17 la respuesta al
impulso es criticamente amortiguada; debido al valor de
Figura 17: Respuesta al impulso del sistema Masa-Resorte-Amortiguador
16
Referencias
[1] INGENIERIA DE CONTROL MODERNA TERCERA EDICI ON, Modelado El Do-
mino De La Frecuencia
[2] SISTEMAS DE CONTROL PARA INGENIER

IA, TERCERA EDICI ON Mo-

delado En El Domino Del Tiempo
[3] HTTP://TRABAJOS-CONTROL2.BLOGSPOT.COM/2007/10/ANLISIS-DE-
RESPUESTA-TRANSITORIA.HTML, ON LINE Respuesta en frecuencia de
sistemas de primer orden
[4] HTTP://WWW.UGR.ES/, UNIVERSIDAD DE GRANADA ELABORACI

ONDE DIA-
GRAMAS DE BODE
17