ROBTICA

TIPOS DE ROBOT SEGN SU CONFIGURACIN

INTRODUCCIN


Primeramente definamos lo que es un robot, una mquina controlada por un
ordenador y programada para moverse, manipular objetos y realizar trabajos a la
vez que interacciona con su entorno.
Los robots son capaces de realizar tareas repetitivas de forma ms rpida, barata
y precisa que los seres humanos. El trmino procede de la palabra checa robota,
que significa trabajo obligatorio; fue empleado por primera vez en la obra teatral
de 1921 R.U.R (Robots Universales de Rossum) por el novelista y dramaturgo
checo Karel apek. Desde entonces se ha empleado la palabra robot para
referirse a una mquina que realiza trabajos para ayudar a las personas o efecta
tareas difciles o desagradables para los humanos.

Cundo se originaron los robots tal como los concebimos hoy?

Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil
manejo, George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patent en 1948, un
manipulador programable que fue el germen del robot industrial. En 1948 R.C.
Goertz, del Argonne National Laboratory, desarroll, con el objetivo de manipular
elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele-manipulador.
ste consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El manipulador
maestro reproduca fielmente los movimientos de ste. El operador, adems de
poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones, senta a
travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el entorno.





Los robots son entidades virtuales o mecnicas que se utilizan para la realizacin
de trabajos automticos y son controlados por medio de computadoras.

A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:

Androides: estos artilugios se parecen y actan como si fueran seres humanos.
Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo menos por el momento, sino
que son elementos ficcionales.

Mviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les permiten
desplazarse de acuerdo a la programacin a la que fueron sometidos. Estos
robots cuentan con sistemas de sensores, que son los que captan la informacin
que dichos robots elaboran. Los mviles son utilizados en instalaciones
industriales, en la mayora de los casos para transportar la mercadera en cadenas
de produccin as como tambin en almacenes. Adems, son herramientas muy
tiles para investigar zonas muy distantes o difciles de acceder, es por eso que en
se los utiliza para realizar exploraciones espaciales o submarinas.

Industriales: los robots de este tipo pueden ser electrnicos o mecnicos y se los
utiliza para la realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin
automticos. Tambin se les llama robots industriales a aquellos
electrodomsticos que realizan simultneamente distintas operaciones.

Mdicos: bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis para
disminuidos fsicos. Estas cuentan con sistemas de mando y se adaptan
fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es suplantar a aquellos rganos o
extremidades, realizando sus funciones y movimientos. Adems existen robots
mdicos destinados a la realizacin de intervenciones quirrgicas.

Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota por un operador
humano. A estos artilugios se los utiliza en situaciones extremas como la
desactivacin de una bomba o bien, para manipular residuos txicos.


De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse
en:

Poliarticulados: si bien estos pueden tener de diversas configuraciones, lo que
tienen en comn estos robots es que son sedentarios. Estos son diseados para
mover sus terminales con limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de
coordenadas. Estos robots son ideales para cuando se precisa abarcar una amplia
zona de trabajo.





Mviles: a diferencia de los anteriores, estos han sido diseados para
desplazarse, ya sea utilizando un sistema locomotor rodante o bien, mediante
plataformas o carros. Estos se trasladan utilizando sensores que reciben
informacin del entorno o bien, por telemandos.

Androides: estos robots buscan imitar de manera parcial o total la el
comportamiento y forma del ser humano. Como no estn prcticamente
desarrollados se los usa para la experimentacin y el estudio.

Zoomrficos: la locomocin de estos robots imita a la de distintos animales y se
los puede dividir en caminadores y no caminadores. Estos ltimos estn an muy
poco desarrollados mientras que los caminadores s lo estn y resultan tiles para
la exploracin volcnica y espacial.



Tipos de configuraciones:

Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que
se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro
configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular

1. Configuracin cartesiana:
Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de libertad, los cuales
corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. Los movimientos
que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones
lineales. Interpolacin en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el
manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. A la trayectoria realizada
en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de
acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama
interpolacin por articulacin.




2. Configuracin cilndrica:
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres
grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar
los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por
articulacin. La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la
primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional (ver
movimiento A en el dibujo siguiente).




3. Configuracin polar:
Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas puede realizar un movimiento
distinto: rotacional, angular y lineal. Este robot utiliza la interpolacin por
articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin
lineal para la extensin y retraccin.


4. Configuracin angular (o de brazo articulado):
Presenta una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el
brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo
cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como
angular.



5. Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras
configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin
no clsica lo representa el robot tipo SCARA, cuyas siglas significan: Selective
apliance arm robot for asembly. Este brazo puede realizar movimientos
horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El
robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal
(mediante su tercera articulacin).













VOLUMEN DE TRABAJO