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DISEO INTEGRADO Y SNTESIS DE PROCESOS QUMICOS

Gloria Gutirrez Rodrguez
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Facultad de Ciencias. Universidad de Valladolid.
C/ Prado de la Magdalena, S/N. 47011 Valladolid. Espaa.
Telfono: +34 983-423563, Fax: +34 983-423161
e-mail: gloria@autom.uva.es

Csar de Prada Moraga
Departamento de Ingeniera de Sistemas y Automtica. Facultad de Ciencias. Universidad de Valladolid.
C/ Prado de la Magdalena, S/N. 47011 Valladolid. Espaa.
Telfono: +34 983-423164, Fax: +34 983-423161
e-mail: prada@autom.uva.es




Resumen

Generalmente el diseo de plantas est enfocado
a determinar las consideraciones de operacin en
estado estacionario para cada una de las
unidades de procesos y las dimensiones que se
requieren para la produccin o procesamiento de
material o un producto especficos. Una vez
diseada la planta, los ingenieros en control
automtico se centran en establecer las pautas de
operacin y de disear sistemas de control
automtico que aseguren la operacin de estas
plantas en condiciones desfavorables. En muchas
ocasiones esta tarea resulta difcil o imposible ya
que en las etapas de diseo no fueron
consideradas caractersticas de controlabilidad.
Diseo Integrado es una tcnica de diseo de
plantas mediante la cual las caractersticas de
controlabilidad son consideradas previamente en
las etapas de diseo, lo que permite fijar
especificaciones dinmicas del sistema que
facilitar la operacin y flexibilidad de las
mismas que pueden ser gobernadas por un
sistema de control automtico. Por otro lado la
Sntesis de Procesos, es una tcnica que permite
la seleccin automtica del nmero y el tipo de
unidades que se requieren para procesar un
determinado producto, as como elegir la
interconexin ptima entre las diferentes
unidades.


Palabras clave: Diseo Integrado, Sntesis de
Procesos, Optimizacin


1 ESTADO DEL ARTE

El efecto del diseo sobre la controlabilidad no es
nuevo. El concepto se encuentra en la literatura al
menos hace 50 aos, y se ha reportado en la
industria, al menos hace 30 donde entonces se
mencionaba su importancia. As en 1943, Zieger
y Nichols definieron la controlabilidad como la
capacidad del proceso de alcanzar y mantener un
valor de equilibrio deseado. Tambin
introdujeron un factor para clasificar los procesos
en trminos de controlabilidad respecto al
controlador que se utiliza.

Uno de los primeros informes de los problemas
en la industria causados por la ausencia de
controlabilidad, fue realizado por Anderson
(1996): Se dise inadecuadamente un efluente
de alimentacin del sistema del intercambiador de
calor. La energa de recirculacin introduca una
realimentacin positiva que desestabilizaba el
sistema para ciertas condiciones de operacin. La
planta no comenz a funcionar a toda capacidad
hasta que no fue rediseado el efluente de
alimentacin del sistema de intercambiador de
calor.

Las primeras ideas de introducir la
controlabilidad en el diseo fueron planteadas por
Ichikawa (1975, 1976).

Durante la ltima dcada se han realizado
estudios y obtenidos resultados sobre el efecto del
diseo del proceso en la controlabilidad. Varios
investigadores han apuntado la necesidad de
considerar las caractersticas de controlabilidad
en las etapas de diseo para alertar a los
ingenieros de los problemas potenciales y
proporcionar algn medio de seleccin dentro de
las alternativas posibles.

2
Sobre la evaluacin de la controlabilidad basado
en modelos en estado estacionario, se puede citar
el trabajo de Douglas (1988) y colaboradores que
describen un procedimiento sistemtico para
evaluar la controlabilidad del proceso en las
etapas de diseo, as como algunos pesos
econmicos asociados con el control. Para
mejorar la controlabilidad en lazo abierto
sugieren que:

1. Modificar las lneas de flujos se adicionan
variables manipuladas
2. Redisear unidades y piezas del
equipamiento, se consigue que las
restricciones sobre el proceso nunca se
conviertan activas para todo el rango de las
perturbaciones
3. Ignorar la optimizacin de las variables de
operacin menos importantes se amplan los
grados de libertad.

El objetivo del anlisis de controlabilidad que
ellos persiguen es determinar cul de estas
alternativas tiene el menor coste de penalidad.

Marselle (1982) fue el primero en definir el
problema de controlabilidad para una red de
intercambiadores de calor. En ese artculo el
procedimiento que se sigue es obtener diseos
que manipulen el flujo de vapor y las
fluctuaciones de temperatura con un mximo de
eficiencia energtica. Este problema fue abordado
ms tarde por Linnhoff y Kotjabasakis (1986)
dirigido a la compensacin entre controlabilidad y
coste econmico de un modo ms efectivo a
travs de condensados y tablas de
sensibilidad. Georgiou y Floudas (1989)
propusieron un procedimiento de sntesis
automtico basado en una tcnica de
superestructura que generar tanto una red de
recuperacin de calor con bajo coste de capital y
un rechazo total de perturbaciones, en el caso de
no conseguir un rechazo total, disminuira su
propagacin.

Sheffield (1992) proporcion una perspectiva
industrial sobre la necesidad de integrar el diseo
y el control de sistemas. Tanto Morari (1992)
como Perkins (1989), han realizado una
recopilacin de algunos de los resultados
importantes y esfuerzos previos, concernientes a
la interaccin entre el diseo y el control.

Brengel y Seider (1992) presentan una tcnica
para determinar el diseo de procesos ptimo
operacionalmente y en estado estacionario. La
controlabilidad de los diseos se evala con su
comportamiento econmico incorporando un
algoritmo de control predictivo basado en
modelos dentro del algoritmo de optimizacin de
diseo del proceso, esta tcnica coordinada,
utiliza una funcin objetivo que es una suma de
los pesos de las magnitudes econmicas y de
controlabilidad.

Sobre la evaluacin de la controlabilidad basado
en modelos lineales dinmicos, puede decirse que
dado un modelo lineal dinmico del proceso, y
dado algunos objetivos relacionados al
comportamiento deseado en lazo cerrado y
algunas restricciones sobre la estructura del
controlador, el objetivo es encontrar los
parmetros ptimos del controlador y comparar a
travs de una magnitud de controlabilidad el
comportamiento ptimo que se alcanza entre
diferentes diseos.

Los trabajos de Nishida (1974), Nishida e
Ichikawa (1975), y Nishida (1976) fueron unos de
los primeros trabajos que estudia
sistemticamente el problema de incluir
consideraciones dinmicas y de control dentro del
problema de sntesis de procesos que contienen
incertidumbres en los parmetros.

Morari y Skogestad (Morari, (1983); Skogestad y
Morari, (1987b); Morari y Zafiriou, (1989);
Skogestad, (1991); Skogestad y Wolff (1992)),
han realizado contribuciones significantes en el
anlisis de la controlabilidad y en el estudio de la
capacidad de adaptacin dinmica de los
sistemas. Ellos han introducido y analizado
magnitudes de controlabilidad para la interaccin
de las variables y el rechazo de perturbaciones.
Tambin han investigado las caractersticas
inherentes a un proceso que limitan su
controlabilidad y han propuesto un procedimiento
de sntesis de reguladores que consideran la
estabilidad robusta en presencia de
incertidumbres en los modelos y acciones en las
perturbaciones.

La funcin objetivo tradicional en control ptimo
es la integral del cuadrado del error (ISE) y se ha
utilizado para distinguir diseos alternos, por
ejemplo, Lenhof y Morari (1982). Lee (1972)
utiliz un criterio de comportamiento mltiple:
ISE, desviacin mxima de la respuesta de salida,
mxima magnitud de la variable de control, y la
magnitud de saturacin.

Skogestad (1988) utiliz controladores ptimos
para distinguir varias estructuras de control para
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columnas de destilacin de alta pureza. Jacobsen
(1991) utiliz controladores PID ptimos para
evaluar varios diseos de una columna de
destilacin azeotropico homogneo, demostrando
que el valor singular estructurado es una buena
medida de la robustez del sistema resultante
frente a incertidumbres en el modelo.

Morari (1983) identific las siguientes
caractersticas del proceso que limitan el
comportamiento del controlador
independientemente del diseo del mismo:
comportamiento de fase no mnima, limitaciones
de los actuadores, y las incertidumbres del
modelo. Ocasionalmente, la magnitud del ruido
puede tener un efecto dominante. Algunos
investigadores han investigado el efecto de los
retardos, los ceros en la parte derecha del plano y
las incertidumbres del modelo de forma
individual al comportamiento en lazo cerrado.

Holt (1985) y Perkins (1985) analizan retardos
multivariables. Psarris y Floudas (1990) utilizan
un procedimiento de optimizacin lineal mixta
entera, identifican lmites exactos sobre el
comportamiento que se alcanza con
desacoplamiento de restricciones. Las
propiedades de las transmisiones de ceros en la
parte derecha del plano han sido investigadas por
Holt (1985) y Morari y Zafirou (1987). Se han
identificado las condiciones bajo las cuales el
desacoplamiento es la integral del error al
cuadrado. Este trabajo fue seguido por un
tratamiento ms completo por Psarris y Floudas
(1991) quienes trataron el caso de un nmero
infinito de ceros que usualmente surgen en
presencia de retardos multivariables.

Psarris y Floudas (1991), utilizaron como un
indicador de la sensibilidad del lazo cerrado sobre
el error del modelo, el nmero de condicin de la
matriz de transferencia de la planta como una
funcin de la frecuencia.

Skogestad (1991) utiliza una combinacin de la
matriz de ganancias relativas de Bristol
dependiente de la frecuencia (RGA) y de la
ganancia de perturbacin del sistema en lazo
cerrado (CLDG) para enjuiciar la controlabilidad
relativa de diseos alternativos. Estas
herramientas han sido utilizadas en muchos
estudios recientes. La RGA la introdujo Bristol
(1966), y contina siendo ampliamente utilizada
en la industria como un indicador de
controlabilidad. CLDG lo introdujo Hovd y
Skogestad (1991) basndose en una ganacia
relativa de la perturbacin que defini McAvoy
(1985).

Narraway y Perkins (1993), analizan el problema
de seleccin de la estructura de control, donde
utilizan un controlador perfecto junto con un
modelo linealizado para formular un problema de
programacin lineal mixta entera donde las
variables enteras indican los pares entre las
variables manipuladas.

Luyben y Floudas (1994) utilizaron tcnicas de
optimizacin multiobjetivo para considerar
simultneamente los aspectos econmicos y de
controlabilidad del diseo de columnas de
destilacin.

Han sido publicadas algunas tcnicas algortmicas
donde tanto el ndice econmico como la
controlabilidad son compensados
automticamente de una manera inteligente.
Adems del primer trabajo de Ichikawa (1975,
1976), existe un trabajo ms reciente de Floudas
(1989) donde se explota el poder de las tcnicas
de programacin no lineal mixta entera para la
sntesis de una red de intercambiadores de calor
que presentan una propagacin mnima de la
perturbacin. Luyben y Floudas (1992), utilizan
una tcnica de optimizacin multiobjetivo para
estudiar la compensacin entre varias magnitudes
de controlabilidad en estado estacionario y un
coste econmico en el diseo de columnas de
destilacin binarias.

2 DISEO INTEGRADO Y SNTESIS
DE PROCESOS

En el diseo de plantas de procesos qumicos se
involucran fundamentalmente dos reas: la
Sntesis de procesos y el Diseo de procesos.

En la tarea de sntesis de procesos se determina
la interconexin ptima entre las unidades del
proceso como tambin el tipo de diseo de las
unidades dentro del sistema de procesos,
(Nishida,1981), para alcanzar unos objetivos de
produccin especficos.

La tarea del diseo de procesos est enfocada a
la determinacin de las condiciones de operacin
de cada una de las unidades del proceso y los
dimensionamientos que se requieren para la
produccin de dicho material o producto
especficos.
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Por otro lado la tarea del control de procesos se
centra en establecer las pautas de operacin que
aseguren un comportamiento estable del proceso
satisfaciendo sus requerimientos en condiciones
desfavorables tales como la accin de
perturbaciones e incertidumbres en los modelos
empleados en el diseo del sistema de control.

La sntesis de procesos ha sido llevada a cabo
tradicionalmente de manera manual e intuitiva,
una vez que se proponen diferentes esquemas de
diagramas de flujo, los ingenieros se centran en
elegir el esquema de la planta econmicamente
ptimo desde el punto de vista de ingeniera civil,
pero sin tener en cuenta la secuencia e
interconexin ptima entre las unidades que lo
componen, y sin considerar las caractersticas de
controlabilidad en lazo abierto o en lazo cerrado
que tendra la planta una vez diseada.

El modo tradicional de abordar el diseo de
procesos qumicos, esquema 1.1, ha sido realizar
el diseo de la planta y el diseo y anlisis del
sistema de control de manera secuencial.
Inicialmente el ingeniero de procesos determina
la estructura del diagrama de flujos, las
condiciones de operacin en estado estacionario
que se requieren para alcanzar los objetivos de
produccin y el clculo de los parmetros fsicos
de la planta (tamao de las unidades del proceso).
El objetivo principal en la realizacin de esta
tarea ha sido el de optimizar un ndice econmico
(minimizar el coste anual de mantenimiento,
maximizar los beneficios o ganancias, minimizar
el coste de construccin, etc.), considerando
nicamente la operacin de la planta en estado
estacionario, evaluando un gran nmero de
estructuras alternativas, de condiciones de diseos
y parmetros que satisfagan los requerimientos de
operacin establecidos, seleccionando finalmente
la ms econmica tanto en gastos de costes de
mantenimiento como de construccin de las
mismas. En esta etapa se le ha brindado una
menor atencin a la controlabilidad dinmica del
proceso.

Una vez diseada la planta, el ingeniero en
control se encarga de establecer una estrategia de
control que asegure un comportamiento dinmico
estable y que satisfaga los requerimientos de
calidad del producto. Estos objetivos deben
alcanzarse ante la presencia de grandes
perturbaciones, de fallos de los equipos,
variaciones de carga, etc. Frecuentemente esta es
una tarea difcil puesto que la controlabilidad del
proceso, que debera ser una parte integral en las
etapas de diseo, no se tiene en cuenta
previamente. En las ltimas dos dcadas la
presin que ejerce los avances tecnolgicos, la
competitividad, ha hecho que la seguridad, los
costes de energa y las regulaciones del medio
ambiente incrementen la complejidad y
sensibilidad del proceso en aras de conseguir
mayor productividad y calidad de los productos.
Las plantas han pasado a ser ms complejas
respecto al flujo de materiales (configuraciones
complejas, recirculacin de flujos, etc.) y la
energa (integracin del calor). Estas nuevas
condiciones del proceso, hacen que la tarea del
control sea a menudo, muy difcil y que se
apuesta por el uso de tcnicas de control
avanzado.

La interaccin entre estas dos disciplinas surge
porque el diseo de procesos qumicos determina
de un modo inherente su controlabilidad, que
cualitativamente significa lo bien que un proceso
es capaz de rechazar perturbaciones, cun
severamente interactan las mltiples variables y
cun fcilmente el sistema se mueve de un punto
de operacin a otro. Un procedimiento ms
ptimo consistira en integrar en la tarea del
diseo de procesos restricciones sobre la
controlabilidad del sistema.

Existen dos razones fundamentales que han
condicionado el uso mayoritario de las tcnicas
de diseo de procesos tradicional, una ha sido la
carencia de herramientas de diseo asistidas por
ordenador que permitieran el estudio dinmico
de plantas (en los ltimos aos, se evidencia un
desarrollo pronunciado en esta rea) y la segunda
razn son las barreras histrica y tecnolgica,
existente entre el ingeniero de procesos y el
ingeniero de control.

Actualmente, la situacin permitira realizar el
diseo simultneo de procesos y un sistema de
control teniendo en cuenta restricciones de
operacin, restricciones de tipo fsico y que
consideren la controlabilidad del conjunto.

La definicin de controlabilidad no es nica as lo
demuestran las diversas definiciones que han sido
dadas por Ziegle Nichols, Kalman, etc.
Concretamente, Skogestad (1991), defini el
concepto de controlabilidad como la mejor
calidad de respuesta que puede obtenerse
mediante un controlador feedback, esta
definicin general proporciona un marco de
trabajo conceptual con el cual se puede abordar el
problema del diseo integrado. Algunos
investigadores han apuntado a esta idea como
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fundamental, en lo referente a incorporar la
controlabilidad como una magnitud en las etapas
de diseo de los procesos.


















Esquema 1.1 Diseo tradicional de procesos
qumicos


Conceptualmente se puede distinguir cuatro tipos
de requerimientos:

Flexibilidad: habilidad de un sistema para
trabajar en diferentes puntos estacionarios, no
considerados en el diseo.

Permutabilidad: habilidad del sistema de moverse
de un estado estacionario a otro y viceversa.

Controlabilidad: la capacidad del proceso de
alcanzar y mantener un valor de equilibrio
deseado.

Controlabilidad en lazo cerrado: se define como
el mejor comportamiento dinmico del sistema
(seguimiento de referencia y rechazo de
perturbaciones), que puede alcanzar el sistema en
lazo cerrado.

Por definicin esta caracterstica no depende solo
del controlador, sino de la propia planta, ya que la
controlabilidad depende en gran medida de la
flexibilidad y permutabilidad que son
proporcionadas por el propio diseo del proceso.

Diseo Integrado sera la tcnica de diseo de
procesos mediante la cual se obtienen los
parmetros fsicos de la planta que minimicen el
coste de operacin y construccin, al mismo
tiempo que cumplen con las caractersticas de
controlabilidad que se imponen al proceso, como
se ilustra en el esquema 1.2. Este problema se
traduce matemticamente a un problema de
Optimizacin No lineal Multiobjetivo con
restricciones, donde los objetivos que se
consideran son de tipo econmico y de control, y
las restricciones son los requerimientos de
proceso, fsicos y de controlabilidad que puede
incluir: seguridad, flexibilidad, operabilidad, etc.
























Esquema 1.2 Metodologa de diseo integrado

Seleccin de la estructura de la
planta
Clculo de los parmetros de diseo
(dimensionamiento)
Evaluacin del coste de ingeniera
civil
Estudio de las caractersticas de
controlabilidad del proceso
Implementacin de tcnicas de
control automtico
Evaluacin del coste de explotacin
de la planta
Proponer un conjunto de
estructuras alternativas de la
planta
Clculo de los parmetros de
diseo (para todas las
estructuras) que minimizen los
costes de construccin y
explotacin y que satisfagan las
caractersticas de controlabilidad
impuestas
Si se fija
controlabilidad
en lazo abierto
Se obtiene
Una planta cuyos
costes sean mnimos y
tenga inherentes
caractersticas de
controlabilidad
Si se fija
controlabilidad
en lazo cerrado
Se obtiene
Una planta cuyos
costes sean mnimos,
y los parmetros
ptimos del regulador.
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La integracin de la sntesis de procesos y el
control, sera la tcnica que permitira
seleccionar automticamente la estructura ptima
de la planta junto con la estructura del
controlador, esto es, obtener una planta cuyas
unidades estn conectadas de una manera ptima,
su dimensionamiento represente el coste mnimo
de construccin y permita satisfacer los
requerimientos para un funcionamiento adecuado
del proceso, paralelamente a esto se obtienen los
parmetros ptimos del regulador que
proporcione un comportamiento dinmico del
sistema fijado en las etapas del diseo.













Esquema 1.3 Metodologa de Sntesis de Procesos
y Control

El problema de sntesis de procesos y de control
conduce a la solucin de tres problemas
fundamentales:

a) Cules son las unidades del proceso que se
deben incluir en el proceso?

b) Cmo deben interconectarse las unidades de
proceso?

c) Qu condiciones de operacin y
dimensiones deben tener las unidades de
proceso?

Estos problemas se resuelven, utilizando
algoritmos de Optimizacin No Lineal Mixta
Entera con restricciones algebraicas y
diferenciales.



Referencia

[1] Adjiman, C. S., Schweiger, C. A., Floudas, C.
A., Nonlinear And Mixed-Integer
Optimization In Chemical Process Network
Systems, DIMACS Series in Discrete
Mathematics and Theoretical Computer
Science.

[2] Adjiman, C. S., Androulakis, Floudas, C. A.,
Global Optimization of MINLP Problems
in Process Synthesis and Design, (1998).

[3] Floudas, C.A., Nonlinear and Mixed-Integer
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[4] Floudas, C.A., Recent Advances in Global
Optimization for Process Synthesis, Design
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Princeton University, (1997).

[5] Gutirrez, G. "Diseo Integrado y Sntesis de
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Activados", Tesis Doctoral, Valladolid,
(2000).

[6] Luyben, M. L., C. A. Floudas, Analyzing
the interaction of design and control 2.
Reactor-Separator-Recycle System, Comp.
Chem. Eng., 18, N 10, 971-994 (1994)-,
Comp. Chem. Eng., 18, N. 10, 933-969,
(1994).

[7] Luyben M. L., Analyzing the Interaction
Between Process Design and Process
Control Ph.D. Thesis, Princeton
University, (1993).

[8] Skogestad, S., Postlethwaite, I.,
Multivariable Feedback Control, Analysis
and Design, John Wiley & Sons, (1997).

Proponer superestructura del
proceso
Proponer superestructura del
controlador
Obtener el modelo de las
superestructuras del proceso y del
controlador en la forma de
Optimizacin no lineal mixta entera
(MINLP)
Solucin del Problema MINLP
Se obtiene

La estructura ptima de la planta, cuyos
costes sean mnimos, junto con los
parmetros ptimos del regulador