Este capítulo descreve sistemas periféricos como mesas "JIG" e esteiras que posicionam peças para robôs industriais manipularem. Detalha tipos de mesas "JIG", incluindo aquelas com um ou dois eixos de rotação, e descreve esteiras e veículos guiados automaticamente. Também lista máquinas periféricas comuns como prensas e fornos usados em conjunto com robôs.
Este capítulo descreve sistemas periféricos como mesas "JIG" e esteiras que posicionam peças para robôs industriais manipularem. Detalha tipos de mesas "JIG", incluindo aquelas com um ou dois eixos de rotação, e descreve esteiras e veículos guiados automaticamente. Também lista máquinas periféricas comuns como prensas e fornos usados em conjunto com robôs.
Este capítulo descreve sistemas periféricos como mesas "JIG" e esteiras que posicionam peças para robôs industriais manipularem. Detalha tipos de mesas "JIG", incluindo aquelas com um ou dois eixos de rotação, e descreve esteiras e veículos guiados automaticamente. Também lista máquinas periféricas comuns como prensas e fornos usados em conjunto com robôs.
INDUSTRIAIS J ulio Csar de Almeida Freitas 10.1- INTRODUO Este captulo aborda aspectos relacionados a equipamentos denominados perifricos, utilizados na composio do cenrio de atuao de um sistema robtico. Estes equipamentos so fundamentais para a realizao das tarefas operacionais, localizando-se de forma determinada no cho de fbrica para que ocorram as condies perfeitas de interao com o rob. O controle de movimentao dos equipamentos perifricos vinculado diretamente unidade de controle do rob geralmente atravs de sinais enviados por sensores que monitoram o cenrio de atuao. Na inteno de se realizar um trabalho direcionado ao mercado nacional, buscou-se enfatizar a utilizao do sistema robtico em reas distintas e em especial na rea automobilstica, que agrega a maior parte dos investimentos em automao. 10.2- SISTEMAS PERIFRICOS USADOS EM ROBTICA A interao de um sistema robtico com o ambiente externo pode ser descrito de modo simplificado como o processamento de um dado fluxo de materiais (entrada), resultando em um produto acabado (figura 10.1). A caracterizao dos elementos que iro compor uma certa produo automatizada (vide captulo 1) depende essencialmente do tipo de aplicao desejada. Na tabela 10.1 so mencionados alguns destes elementos. Figura 10.1 - Fluxo de materiais em sistema robtico. Sistema Robtico (processamento) Matria-prima, sub-produtos Produto acabado Tabela 10.1 - Construo de Elementos do Sistema Robtico. APLICAO FORMA QUANDO EM TRANSPORTE FORMA DO PRODUTO TRANSPORTADO ELEMENTO DE CONSTRUO Transportando; Transferindo; Testando. Material bruto, parcial ou Produto. Material bruto, parcial ou Produto Rob (incluindo dispositivos de fixao) Dispositivo de transferncia (incluindo J IGs) Carga / teste de descarga Material bruto, parcial ou Produto. Processo parcial ou Produto Rob; Dispositivo de transferncia; Ferramentas. Soldagem / Montagem Pea 1 + Pea 2 + Pea 3 +... Pea soldada ou Produto Rob; Dispositivo de transferncia; Ferramentas de posiciona- mento (incluindo J IGs) Pintura / vedao Peas ou Semi-Produtos Pintado ou Produto acabado Mesmo que os anteriores Paletizao Peas ou Produtos Arranjo Rob; Dispositivo transferidor de posicionamento A seguir so apresentados os principais equipamentos perifricos utilizados em tarefas tpicas de robtica industrial. 10.2.1 - Mesa JIG O equipamento perifrico denominado mesa J IG usado para controlar a localizao e posicionamento das peas a serem manipuladas/trabalhadas, possibilitando que o rob possa executar as tarefas fielmente. A mesa J IG vincula a pea de trabalho numa posio e orientao especficas, relativamente a um sistema de referncias local pea. A informao dos parmetros de posicionamento da pea monitorado de modo a permitir a interao com o rob. As mesas tipo "J IG" possuem componentes posicionadores de peas, formados de diversos dispositivos como pinos, guias, fixadores e/ou grampos automticos do tipo pneumtico ou eletromagntico mandril. H diversos modelos de mesa "J IG", sendo alguns destes relacionados a seguir. J IG de posicionamento linear; "J IG" vinculado a esteiras; "J IG" de posicionamento angular com um eixo de rotao; "J IG" de posicionamento angular com dois eixos de rotao; "J IG" de giro com deslize Mesa "J IG" X-Y.
(a) (b) Figura 10.2 - Desenho esquemtico de Mesa "JIG" (a) uma estao, (b) duas estaes. Figura 10.3 - Mesa "JIG" de uma estao (cortesia SENAI So Caetano do Sul - SP). 10.2.1.1 - JIG de posicionamento linear A posio linear de fixao da pea pode ser alterada atravs de dispositivo de retorno e avano. Mesa J IG fixada
Figura 10.4 - Mesa "JIG" de posicionamento linear 10.2.1.2 - " JIG" vinculado a esteiras (veja fig. 4 ) Esta fixa uma quantidade especfica de peas em compartimentos dedicados, fornecendo-as para continuamente a um sistema de alimentao. Figura 10.5 - Mesa "JIG" vinculado a esteiras Figura 10.6 - Sistema de alimentao contnua (cortesia SENAI So Caetano do Sul). 10.2.1.3 - Mesa " JIG" com um eixo de rotao Esse dispositivo tem um grau de liberdade de rotao. Em geral apresenta o eixo de rotao nas orientaes horizontal ou vertical. Figura 10.7 - Mesa "JIG" com um eixo de rotao. 10.2.1.4 - " JIG" com dois eixos de rotao Este dispositivo tem dois graus de liberdade de rotao em torno de dois eixos, e as configuraes bsicas so do tipo excntrico com eixos de rotao horizontal e vertical e do tipo com eixo de rotao inclinado. (a) (b) Figura 10.8 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao (a) excentrico, (b) eixo inclinado. Mesa de giro Mesa de giro (A) Mesa de giro (A) Mesa de giro (B)
Figura 10.9 - Mesa "JIG" com dois eixos de rotao e eixo inclinado (cortesia VASP). 10.2.1.5 - " JIG" de giro com mesa deslizante Esta configurao apresenta um eixo de rotao e um eixo de translao, com mesa deslizante. Figura 10.10 - Mesa "JIG" de giro com mesa deslizante.. 10.2.1.6 - Mesa " JIG" X-Y uma mesa de trabalho com a qual se pode mudar horizontalmente ambas as direes do movimento no plano definido pelos eixos X e Y. 10.2.2 - Dispositivo de elevao O dispositivo de elevao empregado em situaes onde o volume de trabalho do rob no suficiente para alcanar os pontos de trabalho em uma determinada pea. Seja devido as grandes dimenses da pea ou ao reduzido volume de trabalho do rob. O resultado um "acrscimo" de um grau de liberdade ao sistema robtico e conseqentemente o aumento do volume de trabalho. H duas variantes de dispositivos de elevao: para a pea ou para o rob. (a) (b) Figura 10.11 - Esquema do "J IG" de elevao (a) Pea, (b) Rob. 10.2.3 - Esteiras A esteira transfere a pea de trabalho na direo definida continuamente. Muitos destes tipos de esteiras so disponveis. Alguns esto definidos abaixo: 10.2.3.1 - Esteira Cabide ou Carrinho Carrinhos somados com suportes para peas de trabalhos encabidadas so fixadas em um caminho. Esses carrinhos so conectados por uma corrente sem fim. A corrente dirigida, puxada, por uma polia de corrente para carrinhos circulares. Desta maneira, o trabalho transportado. 10.2.3.2 - Esteira tipo piso Este tipo de esteira instalado diretamente no piso para carregamento e transporte da pea de trabalho. Esteira tipo piso so classificadas grosseiramente para dentro da direo de sistema de transporte e sistema pallet de transporte. O sistema formado inclui calha, esteira de rolo, esteira de correia, etc. e o ultimo sistema inclui mudana automtica pallet (APC), esteira de fluxo livre, etc... 10.2.3.3 - Vages locomotivos (Veculos guiados Automaticamente AGVs tambm entendido como rob mvel) Este tipo de dispositivo transporta peas de trabalho para a localizao requerida pelo carregamento no vago do carro.Muitos deles possuem quatro rodas. Seus dispositivos de conduo so: Roda guia +sistema de conduo Sistema diferencial de duas velocidades guiadas Sistema de conduo de todas as direes Embora existam modernos sistemas de orientao, tal como laser, sensores de marca, etc. a maioria incorpora um sistema de orientao eletromagntico e orientao tico. fig .9 INSERIR TEXTO Fita de reflexo Borracha de segurana Fita de sinal Detector da guia tica Bateria Boto de parada de emergncia Luz de estado Caixa de operao Esteira de transferncia automtica (opcional) Fig 9 10.3 - MQUINAS PERIFRICAS Uma variedade de mquinas perifricas usada conforme o tipo de trabalho a ser feito pelo rob. A tabela a seguir, lista as mquinas perifricas usadas em um tpico sistema de operao robotizado. Tabela 10.2 - Principais mquinas perifricas. PROPSITO DO TRABALHO A SER FEITO PELO ROB MQUINAS PERIFRICAS USADAS TIPICAMENTE FORJ ARIA Mquina de forjaria (prensa, mquina de estampagem, etc...), Forno de tratamento, esteira, etc... FUNDIO Mquina de fundio, forno de fuso, mquina automtica de energia de metal fundido, esteira, calha, etc... USINAGEM, REBARBAGEM, FURAO, ETC... Mquina ferramenta, esteira, padro temporrio e PALLET, dispositivo de usinagem, magazine de ferramenta, etc... OPERAO DE MOLDES PLSTICOS Mquinas de injeo de plstico, esteira, alimentador das partes inseridas, magazines, etc... PRENSAGEM Mquina de prensagem, alimentador de BLANCK, esteira, padro temporrio, elevador, mquina de rolagem, magazines, etc... SOLDAGEM Fonte de energia para soldagem, esteira, posicionador, mesa de giro, J IG padro e dispositivo de mudana de trabalho, AGVs para transporte, etc... PINTURA Equipamento de pintura, esteira, mesa de giro, cabine de pintura, etc... MONTAGEM Esteira, mesa de giro, alimentador de peas, peas estocadas, dispositivo de fora e arranjos das peas magazines, PALLETS, montagem padro, J IG" padro, dispositivo de posicionamento, etc.... MUDANA DE ESTGIO ENTRE PROCESSO Esteira, magazine, PALLET, etc. INSPEO E MEDIO Esteira, mesa X-Y, etc... CAMADA DE VEDAO Dispositivo pressurizador de material de vedao, esteira, mesa de giro, etc... 10.4 - TPICOS EXEMPLOS DE SISTEMAS DE COMBINAO E INTERLIGAO DAS OPERAES USANDO ROBS. A flexibilidade e execuo de custo dos robs tm feito deles uma parte integral da estratgia de automao na indstria automotiva. Produo automotiva abrange uma faixa diversa da produo e processo de montagem. Algumas operaes de montagens veiculares tm auto nvel de automao (como por exemplo: Carroaria e Pintura), enquanto outras, tal como linha final, continua pelo uso de operao manual em sua totalidade, mas com algumas poucas aplicaes. Primeiro dos grandes obstculos para aplicao robtica em operao automotiva est na necessidade de muitos processos robustos, devido a longas linhas de produo serial tpica nessa montagem, superior a 97 % , que de forma clara, no aceitvel para clulas de trabalho individual.Produo de componentes para automotiva abrange sempre, um nmero maior de montagem de interior e exterior, brasagem e soldagem de componentes com controle de clima, montagem e soldagem de componentes eletrnicos e assim por diante. Na montagem de veculos as plantas de carroaria tipicamente recebem normalmente partes estampadas de operaes internas de estampagem ou alimentadas de outro lado e h dezenas de robs de soldagem para executar a seqncia final da mesma para construir um carro ou carroaria leve de bagageiro. A carroaria ento coberta com uma demo e pintada dentro de uma linha de automao pesada, usando de costume um cabeote de "spray" automatizado e braos de longo alcance do rob. Enquanto a carroaria est na rea de pintura, outra submontagem est sendo completada dentro da alimentao da linha saindo atravs da planta. Tudo, do painel de instruo at as montagens das portas ou sistemas de chassis pode ser completa ou parcialmente montado, dependendo da planta. Finalmente, da pintura da carroaria transferida at a linha de montagem final, onde na grande parte a operao manual. Na carroaria, muitas reas so totalmente automatizadas com uma extensa faixa de robs de soldagem, para manusear seqncia de soldagem, de solda resistncia e automao de fixao por fixao e posicionamento das peas de metal em chapa. Robs de manuseio de material so freqentemente usados para transportar o metal em chapa, pesado com arestas cortantes, de uma localizada clula de trabalho para a prxima, em somatria para soldagem. Robs so tambm usados para aplicar cola/ adesivo e selagem durante a montagem da carroaria. Correntemente esforos esto sendo realizados para aumentar a flexibilidade do equipamento de fixao. Muito destes so em prol do uso dos robs para repor o tradicional mecanismo de fixao por grampo para localizar a parte da carroaria. Aumentar a flexibilidade necessrio at apoiar a tendncia em direo de alta mistura, baixo volume do nicho de mercado veicular. Em somatria, o plano dos mercados automatizados para reduzir tempo de desenvolvimento de linhas e aumentar a capacidade dos equipamentos com automao flexvel. Operao de pintura na planta automotiva tambm altamente automatizada devida at a questes de meio ambiente, h preocupaes nesta questo sobre a qualidade global do trabalho ambiental para esta rea. Trabalhos tm dirigido o desenvolvimento extensivo linha de pintura robotizadas. Outro fator que contribuem para o fcil uso do rob em pintura automotiva que o modelo bem definido e no necessrio contato entre o rob e a carroaria do veculo. A instalao da linha de pintura robotizada na rea de pintura do veculo moderno foi resultado de aumento consistncial e qualidade geral da pintura. Estima-se que h reduo de 50% do uso de material em razo do controle de automao do sistema. Como na rea de carroaria, robs tambm so usados para aplicao de selo a prova dgua na rea de pintura. 10.5 - ASPECTOS GERAIS E DETALHES TCNICOS DE PINTURA 10.5.1- Princpios Gerais Nas cabines de pinturas primer, cor-base e verniz, so de fundamental importncia a qualidade do ar insuflado, mantendo constante temperatura, grau de umidade, nvel de filtragem e velocidade de lmina do ar. O balanceamento dos mesmos e o sistema de exausto devidamente ajustado permitiro o mximo aproveitamento e eficincia do sistema de aplicao, tornando o ambiente permissvel presena humana. Em todo Paint Shop, de suma importncia a qualidade do transportador de Skids, seja ele de arraste ou translao, o qual dever manter uma velocidade uniforme e com intertravamento de posicionamento em sincronismo com o sistema automtico de aplicao. Tambm existem linhas e aplicaes especficas que exigem previamente a parada e localizao (indexao) do produto, Estaes Stop-in-go. Os Skids devero garantir alta repetibilidade de posicionamento dos produtos suportados por eles (em geral, para pintura, variao mxima tolervel +/- 1,5 Cm nos trs eixos). Estes tambm devero garantir a mxima acessibilidade ao produto, de qualquer ngulo.J estaes de aplicao de massas (PVC, TRBT, etc...) devero garantir nveis de posicionamento ainda mais precisos, reduzindo as variaes para at +/- 2,0 Mm, nos trs eixos. As linhas de tintas, solventes, catalisadores (quando for o caso de utilizao de bicomponentes)e ar comprimido devero manter presso estvel, acima do mnimo especificado no ponto de aplicao, temperatura constante, filtragem, garantindo at 5 m de pureza, por exemplo, para ar comprimido, e livre de umidade. de suma importncia a manuteno da viscosidade dos polmeros, pois qualquer processo de aplicao automtico ter de restringir as tolerncias de controle de muitas variveis, para que possa manter as condies timas de aplicao, com respostas rpidas s variaes pequenas. Para uma perfeita combinao de todos os processos, se fazem necessrios sistemas de identificao. Automtico de estilos de produtos em paralelo com painis manuais de entrada de dados, como back up destes. 10.5.2 - Processos de Aplicaes Dentre os vrios processos de aplicao encontrados, destacam-se produtos em forma de massa (calafetao- pulverizao/filetagem/extruso), lquidos (pulverizados com efeito eletrosttico ou no) e a p (pulverizados somente com efeito 100% eletrosttico). Os solventes bsicos so os derivados de xilol (hidrocarbonetos aromticos, acetatos de butila) e mais recentemente, gua em proporo variada entre 30-75%. As tintas a p no utilizam nenhum tipo de solvente e em muitos casos podem ser reutilizados nos mesmos processos. A forma de armazenamento, manipulao e abastecimento destas tintas requerem tecnologias especficas e controle rigoroso, mas j amplamente dominados e utilizados pela industria automobilstica e de artefatos domsticos. Todas as aplicaes passveis de utilizao de efeito eletrosttico tm sido associadas implementao de automao, devido a alguns riscos de formao de arcos ou mesmo a exploso, principalmente quando a tinta diluda em solvente base de gua (extremamente condutor). O efeito eletrosttico obtido atravs de uma fonte de alta tenso (100Kv ou mais) que carrega as partculas de tinta expelidas pelo aplicador, via eletrodo, criando assim uma diferena de potencial entre estas e os produtos a serem pintados , os quais esto aterrados junto ao conjunto Skids+ transportador. As aplicaes manuais com pistolas eletrostticas so possveis, porm requerem treinamento especfico e maior ateno do usurio, pois pela associao dos efeitos gerados, as variaes de camada e efeito podem ser ainda maiores do que aqueles obtidos com o uso de sistemas convencionais. As aplicaes automticas de tintas lquidas podem ser efetuadas tanto por robs como por mquinas de mltiplos eixos livres de interpolao. Para um mximo aproveitamento, comumente utilizada aplicao eletrosttica, mas dependendo da cor ou do efeito desejado deve haver a aplicao de uma ltima camada convencional (empoeiramento) na cor-base, no caso de aplicao de primer. Vrios fabricantes vm utilizando, assim como nas aplicaes de verniz, tanto lquido quanto a p. 10.5.3 - EXEMPLO DE PINTURA USANDO MESA DE GIRO. (veja fig.11) Sada do sistema e operao Pelo uso da mesa de giro, a pintura da pea de trabalho, o ajuste da pea de trabalho poder ser feito para ser pintada, saindo da cabina de pintura onde a operao de pintura iniciada, transportada pelo rob. Desta maneira, segurana, salubridade da rea de trabalho e melhora da eficincia so asseguradas.
10.5.4 - EXEMPLO DE LAY OUT DE OPERAO DE PINTURA USANDO MESA DE GIRO. a. Interligao processo de operao (veja fig. 12) Cabina de pintura Mesa de giro rob Sistema de ventilao Unidade de pintura Fig. 11 Mesa de giro ROB Ventilao Unidade de pintura Fig. 12 10.5.5 - EXEMPLO DE PINTURA USANDO ESTEIRA CONTNUA 10.5.5.1 - Esboo do sistema e operao (veja fig. 13) No sistema, quatro processos de pintura so formados nos diversos tipos de objetos que so elevados no carrinho suspenso, continuamente rodando em um ajuste de velocidade pelo uso de quatro robs. Que acompanham o tipo de objeto que foi suspenso na esteira assim detectado por cada objeto e pelo detector de classificao e cada rob executa apresentando objeto de pintura conforme a sucesso, desta maneira enviando o sinal. a. I. A operao do rob comandada pela operao atravs do sinal da unidade de pintura e ventilao da cabina de pintura e pelo sinal completo de operao do posicionamento da mesa de giro para o presente ponto de pintura. b. II. A operao da mesa de giro comandada pelo sinal completo de operao e pelo sinal de partida ON enviado pelo operador aps a renovao da pea de trabalho. Trabalho n1 e detector de classificao Trabalho n2 e detector de classificao Trabalho n3 e detector de classificao Trabalho n4 e detector de classificao Sistema de ventilao porta Unidade de pintura n4 Unidade de pintura n3 Unidade de pintura n1 Unidade de pintura n2 Rob n 1 Rob n 2 Rob n 3 Rob n 4 Cabina de pintura Carrinho Suspenso 10.5.5.1 - Procedimento da operao contnua (veja fig. 14) Seleo dos movimentos de cada rob conforme o tipo de trabalho e movimentos so comandados por sobre o sinal de operao da ventilao em cada unidade e cabina de pintura. Sinal fechado das portas, e sinal de classificao de trabalho de cada trabalho e detector de classificao. 10.5.5.1 - Trabalho n1 e detector de classificao Rob n 1 Portas n 1 e n 2 Unidade de pintura n 1 Ventiladores eltricos n 1 e n 2 Rob n 2 Trabalho n2 e detector de classificao Unidade de pintura n 2 Rob n 3 Trabalho n3 e detector de classificao Unidade de pintura n 3 Portas n 1 e n 2 Ventiladores eltricos n 1 e n 2 Rob n 4 Trabalho n4 e detector de classificao Unidade de pintura n 4 Fig 14 10.5.5.2 - Operao interligada de trabalho de pintura usando esteira contnua. Figura 10.6 - EXEMPLO DE TRABALHO DE MONTAGEM 10.6.1 - Esboo do sistema e operao (veja fig. 15) Esse um sistema para montagem de uma variedade de produtos com nove tipos de peas, fornecidos pelo alimentador de peas e peas estocadas para a base de acmulo conforme o padro de montagem, usando um rob acumulador e um rob apertador parafusador. Produtos montados so automaticamente transferidos entre processos pelo fluxo livre de esteiras. Aps o levantamento da base acumulada em que so ajustados juntos da base acumuladora no magazine de levantamento, um a um eles so fornecidos para o ponto acumulado do fluxo livre de esteira pelo rob acumulador. Nesta hora, a base acumulada segura pela parada n 1. O numero requerido da pea necessria de nove tipos daqueles fornecidos do alimentador n 1 e n 2 e das peas estocadas acumulada pelo rob acumulador conforme o presente padro acumulado. No complemento da operao de acumulo, parada n 1 desce, o produto acumulado transferido para o ponto do apertador parafusador pelo fluxo livre da esteira, e ele seguro pela parada n 2. Parafusos so automaticamente fornecidos at o magazine de auto direcionamento pelo alimentador de parafusos. O auto direcionamento guardado no magazine prprio na atual posio. O rob apertador parafusador segura o presente autodirecionamento neste magazine faz o rosqueamento de cada pea acumulada interligada com o autodirecionamento. Para rosquear os parafusos de diferentes tamanhos, o rob muda o autodirecionamento e executa a mesma operao acima de apertar parafuso, assim, a parada n 2 desce e a produo acumulada automaticamente transferida para o prximo processo pelo fluxo livre da esteira. 10.6.2 - Procedi mento de operao de interligao (a) Movimento do rob acumulador comandado pela operao atravs do sinal do fluxo livre da esteira, subindo o sinal completo da parada n 1, ausncia do sinal da base acumuladora da chave de acesso ligado ao ponto acumulando. Presena de sinal da base acumulada, da chave de acesso ligada para o estgio de tope do magazine de levantamento da base acumulada a pea apresenta sinal da chave de acesso ligada para o ponto alimentador do n 1 e n 2, peas alimentadas apresentam sinal das chaves de acesso ligado para o ponto de alimentao de cada pea do estoque. Peas estocadas Rob acumulador Alimentador de pea n 1 Alimentador de pea n 2 Base acumuladora magazine de levantamento Fluxo livre de esteira Parada n1 Parada n2 Exemplo de lay-out de trabalho de montagem. Fig.15 (b) Movimento de descer da parada n 1 comandado pelo sinal completo de operao do rob acumulador (c) Movimento de subir da parada n 1 comandado pela base acumuladora pela ausncia de sinal da chave de acesso ligado para o ponto de acumulo. (d) Movimento do rob apertador parafusador comandado pela operao sobre o sinal do fluxo livre da esteira, subindo o sinal completo da parada n 2, presena de sinal da base acumuladora da chave de acesso ligada para o ponto de aperto do parafuso, sobre o sinal de operao do alimentador de parafuso. Presena de sinal do parafuso da chave de acesso ligado para cada autodirecionamento, e a presena de sinal do autodirecionamento da chave de acesso ligado para cada magazine de autodirecionamento. (e) Movimento de descer da parada n 2 comandado pelo sinal completo do rob apertador parafusador. (f) Movimento de subir a parada n 2 comandado pela base acumuladora pela ausncia de sinal da chave de acesso, ligado pelo ponto de aperto do parafuso. 10.7 - EXEMPLO DE REVESTIMENTO POR PULVERIZAO TRMICA 10.7.1 - Definio do Sistema O processo utiliza uma cmara com meio atmosfrico altamente controlado, alimentador de p, que pesado continuamente no processo, e uma razo constante de transporte de gs e ar vibrando, rob e posicionador. Na simplicidade que o termo possibilita, cobertura por pulverizao trmica envolve o aquecimento de um material em p ou em forma de fio para um estado derretido ou semiderretido. Base acumuladora do magazine de levantamento Alimentador de pea n 1 Alimentador de pea n 2 Rob acumulador Peas estocadas Parada n 1 Fluxo livre da esteira Rob apertador parafusador Alimentador de rosca Magazine auto direcionador Auto direcionador Parada n 2 Fig. 16 Diagrama mostrando a operao de interligao O material propulsionado usando um jato de gs ou ar comprimido, para deposit-lo, criando uma estrutura de superfcie dando um substrato. (camada). O material de cobertura pode ser constitudo de um nico elemento, mas freqentemente uma liga ou composto com uma nica propriedade fsica, que somente capaz de alcanar atravs do processo de pulverizao trmica. A variao deste tema tcnico praticamente sem limite. Cobertura pode ser metlica, plstica, ou qualquer combinao desejvel para encontrar uma larga faixa de critrio fsico. Muita indstria usa cobertura para estender a vida do produto, melhorando a execuo e reduzindo custo de produo e manuteno. Cobertura trmica pode ter o melhor custo-benefcio, resultando provavelmente um substrato de superfcie de proteo contra desgaste e corroso. Outros usos bsicos de cobertura incluem restaurao dimensional, modificao de propriedades trmicas, eltricas.Modificao das caractersticas de dureza e acabamento, minimizando o efeito do desgaste mecnico, estender a vida do produto e reduzir o custo da manuteno no mundo das aplicaes. Organizando melhor os ganhos do processo, sero descritas as funes de cobertura: Resistncia ao desgaste Resistncia ao calor e oxidao Resistncia corroso atmosfrica e imerso Restaurao das dimenses Controle de limpeza 10.7.2 - Operao do sistema (veja fig. 17) Observe, na figura abaixo a exemplificao da utilizao do processo com aplicao do revestimento executada pelo rob. Fig. 17 Unidade alimentadora de p Unidade de gs Unidade de fornecimento de energia Rob aplicador Sistema de Exausto Mesa posicionadora A execuo do rob comandada pela operao atravs do sinal da unidade alimentadora de p, unidade de gs, fornecimento de energia e pelo sinal completo de operao de localizao, da mesa posicionadora. A aplicao exemplificada para melhorar o retardamento da oxidao em alta temperatura em uma pea, cmara de combusto de avio a jato. A cobertura da cmara de combusto de avio a jato crucial para ajudar a retardar o efeito da oxidao e falha prematura, cuja execuo justificada pelo custo-benefcio, visto que o valor de reposio de uma nica pea possui um custo de grau elevado. de bom tom ressaltar Sistema com rob de aplicao de revestimento trmico (veja fig. 17-A/B) Cortesia: VASP Viao area de So Paulo Oficina Mecnica So Paulo S. P. Fig. 17-A Fig. 17-B que o processo pode ser executado algumas vezes na mesma pea, melhorando a relao final do custo-benefcio. 10.8 - REFERNCIAS NOF, S. Y., Handbook of industrial Robotics, 2 ed., J ohn Wiley&Sons Inc., New York, 1999. SUGIMOTO, N., "Como usar de maneira correta os robs industriais", Material Didtico, Escola SENAI Armando de Arruda Pereira, So Caetano do Sul, 2000. Catlogo da Sulzer Metco, The Coatings Company, USA, 1995 MEKHALIN E., "Sistema de automao de pintura e reas correlatas", In: Tratamento de superfcie, v. XXI, n. 99, pp.16-21, So Paulo, J an/Fev. 2000.