ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI

1. Problema
Cosideriamo un punto materiale di massa m vincolato a muoversi su una linea. Supponiamo
che il punto sia soggetto allazione di una forza f(x) dipendente solo dalla posizione, ossia,
indipendente dal tempo (sistema autonomo) e dalla velocit`a.
Vogliamo studiare qualitativamente i moti possibili del punto materiale o, equivalentemente,
vogliamo studiare qualitativamente lequazione dierenziale
(1.1) m x = f(x)
che `e lequazione del moto del punto materiale in esame, ossia, il secondo principio della
dinamica (legge di Newton) applicato al moto in esame.
2. Energia
2.1. Una legge di conservazione. Le osservazioni fatte a proposito delloscillatore armon-
ico si estendono al caso generale (1.1): sia x() una soluzione di (1.1) in un intervallo (t
1
, t
2
), e
sia t (t
1
, t
2
) scelto ad arbitrio. Valutiamo lespressione (1.1) allistante t e moltiplichiamone
ambo i membri per x(t). Otteniamo
(2.1) m x(t) x(t) = f(x) x(t)
`
E facile riconoscere nel primo membro la derivata temporale di
m
2
x
2
(t) e nel secondo quella
di
_
x(t)
0
dx

f(x

)
1
. Possiamo allora denire la funzione energia potenziale o semplicemente
potenziale come segue
(2.2) V (x) :=
_
dxf(x)
dove il membro di destra `e un integrale indenito. Con questa scrittura un po imprecisa
intendiamo sottolineare il fatto che il potenziale `e denito a meno di una costante additiva
arbitraria.
Luguaglianza (2.1) si riscrive allora come segue
(2.3)
d
dt
_
m
2
x
2
(t) + V (x(t))
_
= 0, t (t
1
, t
2
)
e siccome se la derivata di una funzione si annulla su un intervallo tale funzione `e costante
sul medesimo intervallo, deve esistere E R tale che
(2.4)
m
2
x
2
(t) + V (x(t)) = E, t (t
1
, t
2
)
Il contenuto della formula (2.4) pu`o essere descritto cos`:
Date: 15 ottobre 2013.
1
La scelta dellestremo inferiore delintervallo di integrazione `e arbitraria, in quanto unaltra scelta darebbe luogo
ad una costante additiva la quale sarebbe poi eliminata dalla derivazione temporale.
1
2 ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI
le condizioni iniziali (posizione x
0
e velocit`a v
0
ad un dato istante t
0
(t
1
, t
2
)) deter-
minano il valore E:
(2.5)
m
2
v
0
2
(t) + V (x
0
) = E
tale valore resta poi ssato ad ogni istante del moto.
Come vedremo meglio nel corso della lezione, e come abbiamo gi`a imparato discutendo
lesempio delloscillatore armonico, la relazione (2.5) `e importante perche costituisce un vin-
colo ai valori che posizione e velocit`a possono assumere nel medesimo istante. Ci`o pu`o rendersi
pi` u chiaro denendo la funzione E : R
2
R
2
come segue
(2.6) E(x, y) :=
m
2
y
2
+ V (x)
e osservando che, stante la relazione (2.5), durante il moto il vettore (x, x) si mantiene su
una curva di livello della funzione E.
2
La funzione E si dice integrale primo o quantit`a conservata. La relazione (2.5) prende il
nome di legge di conservazione della quantit`a E.
2.2. Interpretazione. Torniamo ora al fenomeno che stiamo modellando: un punto mate-
riale vincolato a muoversi lungo una linea, soggetto allazione di una forza dipendente solo
dalla posizione.
Dala sica elementare sappiamo interpretare il primo termine di (2.4): si tratta dellenergia
cinetica del punto materiale allistante t. Il termine V (x(t)) si interpreta allora come lenergia
potenziale (o semplicemente potenziale) associata al punto materiale allistante t. La somma
di energia cinetica ed energia potenziale si dice energia e la legge di conservazione (2.5)
esprime la legge sica della conservazione dellenergia per il sistema in esame. In termini
sintetici si scrive che
E = T + V
si conserva (qui il simbolo T rappresenta lenergia cinetica
3
).
Se il signicato sico dellenergia cinetica `e abbastanza trasparente, lo `e meno quello
dellenergia potenziale: nel presente contesto non `e altro che il termine, indipendente dalla
velocit`a, che occorre sommare allenergia cinetica per ottenere una quantit`a conservata.
Per i problemi unidimensionali tale termine esiste sempre: per trovarlo `e suciente inte-
grare la forza cambiata di segno. In dimensione superiore non `e pi` u cos`.
3. Il piano delle fasi
Come nel caso delloscillatore armonico, `e possibile trasformare lequazione dierenziale
del secondo ordine in un sistema di equazioni del primo ordine
m x = f(x)
_
x = y
y =
f(x)
m
(3.1)
2
Ricordiamo che la curva di livello della funzione E corrispondente al valore E `e data dallinsieme delle coppie
(x, y) R
2
t.c.
m
2
y
2
+ V (x) = E.
3
Tale scelta, apparentemente bizzarra, ha una ragione profonda: in teoria cinetica dei gas si dimostra che la temper-
atura assoluta di un gas in condizioni di equilibrio `e direttamente proporzionale allenergia cinetica media delle molecole
del gas.
ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI 3
e come in quel caso `e possibile interpretare (3.1) come un campo di velocit`a nello spazio delle
fasi del punto materiale, il quale coincide con R
2
. In altre parole: lo spazio delle fasi per il
problema (3.1), o, equivalentemente, (1.1), `e dato da
= {(x, x) R
2
}
e su di esso `e denito il campo di velocit`a
: R
2
(x, y) ( x, y) =
_
y,
f(x)
m
_
Le condizioni iniziali (x
0
, v
0
) determinano un punto nello spazio delle fasi, e la soluzione di
(3.1) corrispondente a tali condizioni iniziali `e rappresentata dal moto della particella nello
spazio delle fasi a partire dal punto (x
0
, v
0
).
Eseguendo tale moto, la particella nello spazio delle fasi descrive una traiettoria, che viene
detta equivalentemente traiettoria di fase, curva di fase oppure orbita di fase. La traiettoria
di fase `e in ogni punto tangente al campo di velocit`a , ossia `e una linea integrale del campo
di velocit` a.
Per studio qualitativo di unequazione dierenziale si intende il graco qualitativo delle
traiettorie di fase, eventualmente corredato di alcune informazioni supplementari. Il graco
delle traiettorie di fase si dice ritratto di fase.
4. Studio qualitativo
Suggeriamo preliminarmente un accorgimento graco: si preparino due piani cartesiani
uno sopra laltro, con gli assi verticali allineati: in quello in alto si disegner`a il graco del
potenziale, nellaltro il ritratto di fase.
4.1. Scrittura del potenziale. Svolgiamo lo studio qualitativo su un esempio concreto,
quello dato dalla legge di forza
(4.1) f(x) = (x
2
2x 1)e
x
Il potenziale `e allora dato da
V (x) =
_
dxe
x
(1 + 2x x
2
)
= e
x
+ 2
_
dxxe
x

_
dxx
2
e
x
Integrando per parti
_
dxxe
x
= xe
x
+
_
dxe
x
= xe
x
e
x
+ c
_
dxx
2
e
x
= x
2
e
x
+ 2
_
dxxe
x
= x
2
e
x
2xe
x
2e
x
+ c
pertanto
V (x) = (x
2
1)e
x
+ c
con c numero reale arbitrario.
4 ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI
Per costruire il graco osserviamo innanzitutto che V `e regolare su tutto R. Inoltre
lim
x
V (x) = + lim
x+
V (x) = c
Generalmente si cerca di scegliere la costante di integrazione in modo che il potenziale sia
nullo a . In questo caso `e possibile farlo solo per +. Scegliamo quindi c = 0.
(4.2) V (x) = (x
2
1)e
x
La funzione V si annulla nei punti 1, mentre i suoi punti stazionari
4
sono dati dalle soluzioni
di
x
2
2x 1 = 0
Essi valgono quindi
x
1,2
= 1

2
Lanalisi del segno della derivata prima mostra che 1

2 `e un punto di minimo relativo per

V , mentre 1 +

2 `e un punto di massimo relativo. Utilizziamo quindi la notazione

(4.3) x
min
= 1

2, x
max
= 1 +

2
In corrispodenza del minimo e del massimo, il potenziale vale
(4.4) V
min
= 2(1

2)e

21
, V
max
= 2(1 +

2)e

21
Le informazioni ottenute permettono di tracciare il graco qualitativo di V come in gura
1.
4.2. Scelta dei livelli di energia da discutere. Naturalmente non possiamo pensare di
gracare tutte le traiettorie di fase. Occorre sceglierne un certo numero, che sia abbastanza
piccolo da rendere il lavoro sostenibile ma abbastanza grande da coprire tutti i casi: tale che,
cio`e, ogni orbita non gracata sia equivalente ad una gracata
5
.
Il metodo che suggeriamo `e il seguente: si considerino nel graco di V tutti i punti stazionari
(massimi, minimi, essi orizzontali) e in corrispondenza di tali punti si tracci una linea oriz-
zontale. Si traccino poi tutti gli asintoti orizzontali.
A questo punto il graco di V risulta partito in quattro strisce orizzontali (gura 2). Per
lanalisi qualitativa `e suciente discutere i moti
ad energia uguale al valore di V in corrispondenza dei punti critici e degli asintoti.
ad un valore di energia arbitrariamente scelto in ognuna delle strisce orizzontali in
gura 2.
Otteniamo quindi sette valori dellenergia per i quali `e opportuno discutere il moto (gura
3).
4
Come duso, con punti stazionari intendiamo punti in cui si annulla la derivata prima, che nel caso del potenziale
coincidono con i punti in cui si annulla la forza. Essi sono chiamati anche punti critici.
5
La parola equivalente ha qui un signicato ben preciso sul quale non insistiamo. Lidea `e che due orbite sono
equivalenti se possono essere sovrapposte senza strappi e senza attraversare punti in cui il campo di velocit`a si annulla.
ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI 5
4.3. Caso E = E
1
< V
min
. Dalla conservazione dellenergia abbiamo
T = E
1
V < V
min
V 0
In altre parole, un moto corrispondente al valore E
1
dellenergia implicherebbe unenergia
cinetica negativa per il punto materiale. Ci`o contraddice la denizione di energia cinetica,
pertanto non esistono moti con energia pari a E
1
.
In generale sono possibili moti solo nelle regioni in cui E V , immediatamente individu-
abili in gura 3: sono quelle regioni dellasse x in cui la linea orizzontale che indica il valore
di energia sta sopra il graco del potenziale.
4.4. Caso E = E
2
= V
min
. Per le considerazioni fatte al caso precedente, la regione dellasse
x accessibile al moto si riduce al solo punto x
min
. Pertanto lunico moto possibile `e la quiete
in x
min
. Per quanto poco interessante (apparentemente!), abbiamo individuato unorbita di
fase, costituita dal solo punto (x
min
, 0) (g. 4).
4.5. Caso E = E
3
(V
min
, 0). La regione accessibile al moto `e lintervallo [x

(E
3
), x
+
(E
3
)].
Per descrivere il moto supponiamo che allistante zero il punto materiale occupi la posizione
x
min
e sia diretto verso destra. Allora, dalla conservazione dellenergia, la sua velocit`a iniziale
vale
v
0
=
_
2(E
3
V
min
)
m
e il moto susseguente `e quello determinato dal problema di Cauchy del primo ordine
(4.5)
_
x =
_
2(E
3
V (x))
m
x(0) = x
min
Tale problema pu`o essere discusso con i metodi studiati nelle prime lezioni.
`
E evidente che
il punto materiale si avvicina alla posizione x
+
(E
3
). Per valutare se la raggiunga in tempo
nito o meno, ricorriamo alla quadratura. Detto t
1
listante in cui il punto raggiunge x
+
(E
3
),
abbiamo
(4.6) t
1
=
_
m
2
_
x
+
(E
3
)
x
min
dx
_
E
3
V (x)
Si tratta di un integrale su un intervallo nito. Esso pu`o assumere valore innito soltanto se
lintegrando presenta una singolarit`a non integrabile. Eettivamente una singolarit`a c`e, ed
`e quella nel punto x
+
(E
3
). Per valutarne la rapidit`a utilizziamo lapprossimazione di Taylor
al primo ordine
V (x) V (x
+
(E
3
)) + V

(x
+
(E
3
))(x x
+
(E
3
)) = E
3
+ V

(x
+
(E
3
))(x x
+
(E
3
))
Si noti che V

(x
+
(E
3
)) = 0, in quanto per costruzione x
+
(E
3
) non `e un punto stazionario
per V . In particolare, V

(x
+
(E
3
)) > 0. Pertanto
_
E
3
V (x)
_
V

(x
+
(E
3
))(x
+
(E
3
) x)
6 ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI
pertanto la singolarit`a `e del tipo x
1/2
e come tale `e integrabile. Il punto materiale raggiunge
quindi x
+
(E
3
) in tempo nito
6
.
Allistante t
1
il punto materiale si trova quindi in x
+
(E
3
) con velocit`a nulla. Il moto
susseguente pu`o determinarsi utilizzando il problema di Cauchy
_
_
_
m x = V

(x)
x(t
1
) = x
+
(E
3
)
x(t
1
) = 0
In particolare
x(t
1
) =
V

(x
+
(E
3
))
m
< 0
per cui il moto prosegue verso sinsitra. Nel punto x
+
(E
3
) il moto del punto materiale cambia
direzione. Esso viene detto petanto punto di inversione del moto. Il punto x
+
(E
3
) viene
raggiunto allistante
t
2
= t
1

_
m
2
_
x

(E
3
)
x
+
(E
3
)
dx
_
E
3
V (x)
= t
1
+
_
m
2
_
x
+
(E
3
)
x

(E
3
)
dx
_
E
3
V (x)
Si tratta di un integrale nito, come si verica facilmente ragionando come nel caso prece-
dente. A questo punto il problema di Cauchy che determina il moto seguente `e dato da
_
_
_
m x = V

(x)
x(t
2
) = x

(E
3
)
x(t
2
) = 0
ma x(t
2
) =
V

(x

(E
3
))
m
> 0 e quindi il moto riprende verso destra e x

(E
3
) `e un punto di
inversione. Il punto x
+
(E
3
) viene raggiunto nuovamente dopo un tempo
t
3
= t
2
+
_
m
2
_
x
+
(E
3
)
x

(E
3
)
dx
_
E
3
V (x)
e cos` via. Il moto risultante `e quindi periodico con periodo
:=

2m
_
x
+
(E
3
)
x

(E
3
)
dx
_
E
3
V (x)
6
Chi non fosse convinto del ragionamento euristico appena proposto potr` a apprezzare il ragionamento rigoroso che
segue. Lapprossimazione di Taylor al primo ordine d`a
V (x) = E
3
+ V

(x
+
(E
3
))(x x
+
(E
3
)) + o(x x
+
(E
3
))
quindi esiste x (x
min
, x
+
(E
3
)) tale che
V (x) E
3
+
1
2
V

(x
+
(E
3
))(x x
+
(E
3
)), x ( x, x
+
(E
3
))
e pertanto
p
E
3
V (x)
1

2
p
V

(x
+
(E
3
))(x
+
(E
3
) x), x ( x, x
+
(E
3
))
da cui
t
1

m2
Z
x
x
min
dx
p
E
3
V (x)
+
r
m
V

(x
+
(E
3
))
Z
x
+
(E
3
)
x
dx
p
x
+
(E
3
) x
Il primo termine a secondo membro `e evidentemente nito, mentre il secondo d`a 2
r
m(x
+
(E
3
) x)
V

(x
+
(E
3
))
e quindi `e anchesso
nito.
ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI 7
La traiettoria corrispondente nel piano delle fasi `e una curva chiusa, come in gura 5.
Esercizio 4.1. Si spieghi perche sia nel caso delloscillatore armonico che in quello che stiamo
trattando le curve di fase chiuse sono percorse in senso antiorario.
Esercizio 4.2. Si dimostri che il moto `e periodico, ossia che x(t + ) = x(t) per ogni t R.
4.6. Caso E = 0. Identico al precedente.
4.7. Caso E = E
4
(0, V
max
). In questo caso esistono sullasse x due intervalli accessibili al
moto: [x

(E
4
), x
+
(E
4
)] e [(E
4
), +) (gura 6). La discussione dei moti nel primo intervallo
`e identica a quella del caso E = E
3
.
Per quanto riguarda i moti in [(E
4
), +), consideriamo il dato iniziale
(4.7)
_
x(0) = x
0
(E
4
) > (E
4
)
x(0) =
_
2[E
4
V (x
0
(E
4
))]
m
Il punto si muove inizialmente verso sinistra, raggiungendo la posizione (E
4
) allistante
t
1,E
4
=
_
m
2
_
(E
4
)
x
0
(E
4
)
dx
_
E
4
V (x)
<
dove la nitezza `e garantita dal fatto che la singolarit`a dellintegrando `e del tipo x

1
2
.
Raggiunto il punto (E
4
) il moto riprende verso destra, in quanto laccelerazione `e positiva.
Il moto susseguente `e illimitato, in quanto ogni punto x viene raggiunto in tempo nito
t( x) = t
1,E
4
+
_
m
2
_
x
(E
4
)
dx
_
E
4
V (x)
<
Osserviamo che, siccome il potenziale decresce nel corso del moto illimitato, corrispondente-
mente la velocit`a cresce. Inoltre, poiche a + il potenziale `e nullo, tutta lenergia del moto
`e cinetica. Si ha pertanto
lim
t+
x =
_
2E
4
m
Il tempo t
,E
4
in cui il punto raggiunge linnito `e innito, in quanto si ottiene integrando
su un intervallo innito una funzione limitata
t
,E
4
= t
1,E
4
+
_
m
2
_
+
(E
4
)
dx
_
E
4
V (x)
= +
quindi non si ha blow-up.
Terminiamo la discussione del moto al livello di energia E
4
considerando il problema ret-
rogrado denito da (4.7). Si tratta ancora di un moto illimitato, che ripete le stesse carat-
tersitiche del ramo appena studiato, ma che si presenta nel senso decrescente del tempo.
Il ritratto di fase corrispondente `e rappresentato in gura 6.
8 ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI
4.8. Caso E = E
5
= V
max
. Linsieme delle posizioni accessibili sullasse x coincide con
lintervallo [x

(E
5
), +). Consideriamo i dati iniziali
(4.8)
_
x(0) = x
0
(E
5
) (x

(E
5
), V
max
)
x(0) =
_
2[E
5
V (x)]
m
Il moto seguente `e progressivo, e lavvicinamento a x
max
si completa allistante
t
1
(E
5
) =
_
x
max
x
0
(E
5
)
_
m
2[E
5
V (x)]
dx
Per valutare la nitezza dellintegrale occorre stimare la forza della singolarit`a dellintegrando
in x
max
. Utilizziamo ancora lapprossimazione di Taylor, ma questa volta non possiamo
fermarci al primo ordine in quanto V

(x

(E
5
)) = 0. Pertanto
V (x) E
5
+ V

(x
max
)
(x x
max
)
2
2
e quindi
_
E
5
V (x)
_

(x
max
)
2
(x
+
(E
5
) x)
per cui la singolarit`a `e di tipo x
1
, che non `e integrabile. Il tempo di avvicinamento in questo
caso `e innito.
Il problema retrogrado denito da (4.8) si discute nel modo ormai noto: il punto di inver-
sione x

(E
5
) viene raggiunto in tempo nito, dopodich`e il moto si inverte e attinge il punto
x
max
in tempo innito. Lorbita di fase corrispondente `e gracata in gura 7.
Si faccia bene attenzione al seguente punto: tale orbita non contiene il punto (x
max
, 0).
Essa `e unorbita aperta. Il moto che essa descrive viene detto a meta asintotica o pi` u sem-
plicemente asintotico.
Discutiamo ora il caso in cui il punto materiale si trovi inizialmente in x
max
. La sua
velocit`a `e allora nulla. La soluzione corrispondente `e data dal moto costante x(t) = x
max
.
Ne diamo dimostrazione:

(t) x = 0 e f(x(t)) = f(x
max
) = V

(x
max
) = 0. La traiettoria di
fase corrispondente `e quindi il punto (x
max
, 0).
Esercizio 4.3. Si discuta il caso di moto ad energia E
5
e dato iniziale
(4.9)
_
x(0) = x
1
(E
5
) > V
max
x(0) =
_
2[E
5
V (x
1
)]
m
Lorbita di fase corrispondente `e gracata in gura 8.
Osservazione 4.4. Si osservi che, corrispondentemente allenergia E
5
vi sono quattro orbite
di fase. Si rietta sulla relazione tra orbite di fase e insiemi di livello della funzione E.
4.9. Caso E = E
6
> V
max
. Tale caso `e lasciato per esercizio.
5. Proposte di esercizi
Esercizio 5.1. Si studino qualitativamente i moti generati dallequazione dierenziale
x = x
3
e si tracci il ritratto di fase corrispondente.
ANALISI QUALITATIVA PER SISTEMI MECCANICI UNIDIMENSIONALI 9
Esercizio 5.2 (Doppia buca). Si studino qualitativamente i moti generati dallequazione
dierenziale
x = x
4
x
2
e si tracci il ritratto di fase corrispondente.
Esercizio 5.3 (Pendolo semplice). Si studino qualitativamente i moti generati dallequazione
dierenziale

=
g
l
sinx
e si tracci il ritratto di fase corrispondente.
Riccardo Adami, Dipartimento di Scienze Matematiche G.L. Lagrange, Politecnico di Torino
Current address: C.so Duca degli Abruzzi 24, 10129 Torino
E-mail address: riccardo.adami@polito.it