CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA

CELSO SUCKOW DA FONSECA

CURSO DE ENGENHARIA DE PRODUO

ELE 1187 - MECATRNICA

EMENTA:
Estudo dos sistemas mecatrnicos, elementos mecnicos de gerao, converso e
transmisso do movimento, monitorados e controlados atravs da associao de dispositivos
eltricos e eletrnicos.


OBJETIVOS GERAIS:
Ao final do curso o aluno dever ser capaz de identificar as partes integrantes de um
sistema mecatrnico, seus elementos mecnicos, eltricos e eletrnicos e compreender o
comportamento de um elemento isolado e sua participao no funcionamento de um conjunto
mecatrnico e suas aplicaes.

BIBLIOGRAFIA:

Bibliografia Bsica:
- BOYLESTAD, R.L. NASHELSKY, L. Dispositivos Eletrnicos e Teoria de Circuitos 6.ed, Rio
de Janeiro
LTC Editora,1999
- PALMA, J.C.P. - Accionamentos Eletromecnicos de Velocidade Varivel 1 ed. Lisboa
Edio da Fundao Calouste Gulbenkian, 1999


Bibliografia Complementar:

- NATALE, Ferdinando, Automao Industrial, 1 ed. So Paulo,
Editora rica, 2000
- Notas de Aula;










PROGRAMA:

1. Elementos de Transmisso e Converso do Movimento Mecnico
1.1 Introduo Transmisso do Movimento
1.1.1 Tipos de Movimento
1.2 Modos de Transmisso do Movimento
1.3 Elementos de Transmisso do Movimento
1.3.1 Eixos-rvore
1.3.2 Polias e Correias
1.3.2 Correntes
1.3.3 Cabos
1.3.4 Roscas de transmisso
1.3.5 Engrenagens
1.3.6 Cames
1.3.7 Acoplamentos
1.4 Caixas de Reduo
2. Sensoriamento
2.1 Sensores e Transdutores
2.2 Caractersticas Estticas e Dinmicas dos Sensores
2.2.1 Preciso, Linearidade, Histerese, Repetibilidade, Faixa Morta, Sensibilidade.
2.3 Sensores Digitais e Analgicos
2.3.1 Sensores Mecnicos de Contato, Chaves (Switchs)
2.3.2 Sensores Resistivos
2.3.3 Sensores Capacitivos
2.2.4 Sensores Indutivos
2.3.5 Sensores Piezoeltricos
2.3.6 Sensores Optoeletrnicos
3. Condicionamento de Sinal
3.1 Sinais Analgicos e Digitais
3.2 Amplificador Diferencial


3.3 Amplificador Operacional Integrado AOP
3.3.1 Caractersticas Ideais
3.3.2 Caractersticas Reais
3.3.3 Modos de operao
3.3.4 Circuitos Lineares Bsicos com AOP
3.3.4.1 Amplificador Inversor, No-Inversor, Seguidor de Tenso, Somador,
Subtrator, Fontes Controladas
3.3.5 Circuitos no Lineares com AOP
3.3.5.1 Comparador
3.3.5.1 Comparador Regenerativo Schimitt Trigger
4. Filtros
4.1 Decibel
4.2 Diagrama de Bode
4.3 Filtros passivos
4.3.1 Filtros Passa Baixa, Passa Alta, Passa Faixa, Rejeita Faixa.
4.4 Filtros Ativos
5. Atuadores
5.1 Eletromagnticos
5.1.1 Solenides
5.1.2 Motores Eltricos
5.2 Pneumticos e Hidrulicos
5.2.1 Vlvulas Solenide
5.2.2 Motores Hidrulicos e Pneumticos
6. Controle Eletrnico de Motores Eltricos
6.1 Histrico do Controle Automtico
6.2 Malhas de Controle
6.2 Diagramas em Blocos
6.3 Modos de Controle
6.3.1 Liga-Desliga, Proporcional, Proporcional e Integral, Proporcional e Integral e
Derivativo.
6.4 Dispositivos Eletrnicos de Potncia
6.4.1 SCR, DIAC, TRIAC, SCS, GTO, IGBT
7. Sistemas Amostrados
7.1 Converso AD/DA
7.2 Controle Digital
8. Controladores Lgicos Programveis


INTRODUO MECATRNICA

O sculo 20 caracteriza-se pelos grandes passos que foram dados na cincia e na
tecnologia. Na primeira metade, os desenvolvimentos foram predominantemente de
equipamentos (hardware). Durante este perodo aumentaram consideravelmente a
complexidade mecnica, a preciso e a velocidade da maquinaria de produo nas instalaes
industriais. Este perodo pode ento ser chamado da era do hardware. De modo similar, a
segunda metade pode ser chamada da era da programao (software), porque foi este o fator
dominante neste perodo. No incio a eletrnica, que estava confinada a rea de comunicaes,
penetrou nas instalaes industriais e o nvel de automao aumentou consideravelmente na
forma da automao rgida (especfica para determinado produto). O desenvolvimento dos
microprocesssadores na dcada de 70 forneceu um novo estmulo para a evoluo industrial.
Pelo uso do software adequado foi possvel realizar tarefas complexas de um modo simples.
Em estgios posteriores aconteceu a fuso sinrgica de diversas tecnologias e da cincia da
computao, e como resultado a automao rgida deixou seu lugar para a automao flexvel
(adaptvel a diversos produtos), culminando nos processos controlados por computador que
possuem um certo grau de inteligncia e autonomia. Assim nasce a era da mecatrnica que
caracteriza-se pela fuso de diversas tecnologias e por um ciclo de vida mais curto para os
produtos.

O termo mecatrnica foi criado no Japo na dcada de 60 para definir o controle de
motores eltricos, e desde ento a palavra ficou popular no mundo todo. Na dcada de 70 a
mecatrnica era em sua maioria designada para funes como as de controle de portes
automticos e de auto-foco em mquinas fotogrficas, A palavra mecatrnica vem das palavras
mecnica e eletrnica e foi usada para descrever uma linha de produtos que envolviam na sua
elaborao conceitos de engenharia mecnica, de engenharia eletrnica e de cincia da
computao. No se trata de uma simples combinao de assuntos, mas de uma abordagem
sistemtica unificada para a projeto e manufatura do produto. Os conhecimentos requeridos
para fabricar um produto mecatrnico so realmente multidisciplinares. Uma definio formal
de mecatrnica dada pelo Comit Assessor para Pesquisa e Desenvolvimento Industrial da
Comunidade Europia (IRDAC): "Mecatrnica a integrao sinergtica da engenharia
mecnica com eletrnica e controle inteligente por computador no projeto e manufatura de
produtos e processos". Mecatrnica ento uma disciplina integradora que utiliza as
tecnologias de mecnica, eletrnica e tecnologia da informao para fornecer produtos,
sistemas e processos melhorados.
Um sistema mecatrnico realiza aquisio de sinais, processamento digital e, como
sada, gera foras e movimentos. Os sistemas mecnicos so estendidos e integrados com
sensores, microprocessadores e controladores. O sistema pode, assim, detectar variaes
paramtricas e ambientais e, aps o processamento adequado desta informao, reagir a
essas perturbaes de modo a restaurar uma situao de equilbrio. Pode, tambm, seguir
comandos externos para realizar determinadas tarefas. Isto faz os sistemas mecatrnicos
diferentes das mquinas e sistemas mecnicos convencionais. Exemplos de sistemas
mecatrnicos so: mquinas robticas para manufatura, manipulao e servio; sistemas para
automao de mquinas e processos; mquinas com controle digital; veculos autoguiados;
mquinas ferramentas controladas por computador; mquinas robticas para aplicaes de
diagnstico e reabilitao em medicina; e dispositivos como: cmeras eletrnicas, impressoras,
mquinas de faxmile, fotocopiadoras, vdeogravadores, etc.







O Cenrio da Mecatrnica
































Engenharia
Mecnica
Engenharia
Eltrica e
Eletrnica
Cincia da
Computao
Softwares
Mecnica
Mecatrnica
Eletromecnica
Softwares
Eletrnica
Indstrias
Administrao da
Produo
Necessidades do
Mercado






1. Transmisso e Converso do Movimento Mecnico

Introduo

Um motorista viajava noite numa estrada e no viu uma luz vermelha que, de repente,
apareceu no painel. Mais alguns quilmetros e o carro parou.
O motorista, que nada entendia de carro, percebeu que algo de grave acontecera,
empurrou o carro para o acostamento, colocou o tringulo como sinal de aviso e saiu procura
de socorro, por sorte encontrou um mecnico que identificou o problema. A correia do
alternador havia se partido. Como o motorista no tinha uma correia de reserva, foi necessrio
rebocar o carro. Esse problema pode dar idia da importncia da correia como elemento de
transmisso de movimento. Neste caso a correia em questo transmite o movimento do motor
de combusto para o alternador, que absorve parte da energia mecnica e a converte em
eltrica para sustentar todos os dispositivos eltricos e eletrnicos do automvel, alm de
carregar o acumulador (bateria), para repor a energia consumida durante a partida e nos
perodos em que o motor ficou desligado.
Nesta seo sero estudados alguns elementos de mquina para transmisso e
converso do movimento mecnico, tais como eixos de transmisso (rvores), polias e
correias, correntes, cabos, roscas, cames e acoplamentos. Estes elementos podem atuar de
forma isolada ou associados entre si, atuando como elementos que, montados em um sistema,
transferem potncia e movimento uma carga ou um outro sistema, a exemplo da figura 1.1.1,
onde a polia condutora conectada ao motor transmite movimento outra polia esta dita,
conduzida.
















Figura 1.1.1, a polia condutora
transmite potncia e movimento
para a polia conduzida.






1.2 Modos de Transmisso do Movimento

A transmisso de potncia e movimento entre elementos mecnicos pode se dar
basicamente de dois modos, pela forma e por atrito.

1.2.1 Transmisso pela forma:

um modo de transmisso muito utilizado, assim chamado porque a forma dos
elementos transmissores adequada para que esses elementos se encaixem mutuamente.
Nas figuras 1.2.1 a 1.2.4 so mostrados apenas alguns exemplos para o entendimento
do conceito de transmisso de movimento pela forma dos elementos.


























Figura 1.2.1- Eixo ranhurado
Figura 1.2.2- Eixo chavetado
Figura 1.2.4- Eixo estriado
Figura 1.2.3- Engrenagem
cilndrica de dentes retos






1.2.2 Transmisso por atrito:

Como a prpria denominao sugere, a transmisso do movimento feita por
elementos que possuem na sua interface uma superfcie adequada ao arraste da superfcie
adjacente. A transmisso por atrito mais limitada, no que diz respeito a transmisso de
grandes esforos, do que transmisso pela forma. As figuras a seguir mostram dois exemplos
com um elemento anelar cnico e outro com arruelas estreladas











































Figura 1.2.5-Transmisso por atrito com elemento anelar cnico
Figura 1.2.6- Transmisso por atrito com arruela estrelada


Figura 1.3.1- Eixo macio de superfcie composta ou escalonada





1.3 Elementos de Transmisso do Movimento

Neste seo sero apresentados alguns elementos de transmisso do movimento, vistos
os modos com que o movimento mecnico pode ser transmitido.

1.3.1 Eixos-Arvores

Os eixos podem ser fixos, funcionando como elemento estrutural de suporte, mas
encontram grande aplicao quando utilizados de forma mvel como elemento de transmisso
do movimento e potncia, quando recebem a denominao de eixo-rvore. Os eixos podem ser
lisos, compostos, macios, vazados, retos, cnicos, excntricos, flexveis, ranhurados,
extriados, roscados, etc.






































Figura 1.3.3- Eixo excntrico tipo manivela
Figura 1.3.4- Eixo roscado
Figura 1.3.2- Eixo vazado

Figura 1.3.5- Eixo cnico

Figura 1.3.6- Eixo ranhurado








Figura 1.3.7- Eixo com estria triangular cnica



1.3.2 Polias e Correias

So elementos mecnicos que funcionam normalmente em conjunto para transmisso
de movimento e potncia ou converso de velocidade. As figuras 1.3.8 e 1.3.9 mostram dois
exemplos.












Polias:
So peas cilndricas constitudas de uma coroa ou face radial externa, que se conecta
parte central (o cubo) atravs de discos ou braos. Na figura 1.3.9, a polia menor do tipo
disco, ao passo que a polia maior se utiliza de braos para unir a coroa ao cubo.
As polias funcionam desenvolvendo um movimento de rotao em torno do eixo do
cubo quando um torque aplicado quele eixo, ou pelo arraste da correia sobre sua
superfcie. A polia que recebe a potncia da fonte motriz, e impe movimento ao conjunto
denominada polia condutora e a que recebe denominada polia conduzida.

O tipos de polias so determinados pela forma da superfcie onde a correia se assenta,
a coroa. Existem tipos de polias com variaes no formato e na quantidade de coroas de
acordo com a aplicao, tipo e quantidade de correias. As figuras de 1.3.10 a 1.3.13, mostram
polias de aro plano, abaulado e com escalonamento, indicadas para correias do tipo plana,
vistas a diante.


















Figura 1.3.8- Conjunto polias iguais e correia Figura 1.3.9- Conjunto de polias diferentes e correia.
correia
polia
Figura 1.3.10- Polia de aro plano Figura 1.3.11- Polia de aro abaulado
Figura 1.3.12- Polia escalonada de aro plano Figura 1.3.13- Polia escalonada de aro abaulado
polia de
disco
correia
brao da
polia



Tambm comum o uso de polias
planas ou abauladas com guias laterais para
facilitar o posicionamento das correias,
conforme mostra a figura 1.3.14.

As polias do tipo trapezoidal, tambm
apelidadas em V, recebem esse nome porque a
superfcie na qual a correia se assenta apresenta
um canal na forma de trapzio. Os canais das polias trapezoidais so dimensionados de
acordo com o perfil padro da correia a ser utilizada. Nas figuras 1.3.15 e 16 so mostradas
respectivamente polias com canal trapezoidal simples e mltipla.










Alm das polias para correias planas e trapezoidais, existem as polias para cabos de
ao, para correntes, polias (ou rodas) de atrito, polias para correias redondas e para correias
dentadas. Algumas vezes, as palavras roda e polia so utilizadas como sinnimos.
Na figura 1.3.17 mostrada uma polia com canal semi-circular para acomodar cabos
ou correias circulares. Na figura 1.3.18 mostrada uma vista frontal de uma polia com canais
axiais (paralelos ao eixo de rotao) utilizada para encaixe de corrias do tipo dentada.



























Figura 1.3.14- Polia com guia lateral

Figura 1.3.15- Polia com canal trapezoidal ou
em V, simples.
Figura 1.3.16- Polia com canal trapezoidal ou em
V, mltipla.

Figura 1.3.17- Vista em de
uma polia com canal
semi-circular
Figura 1.3.18- Polia com
canais axiais
Correias:
So elementos que assumem a forma variada
de uma linha geomtrica fechada. As correias se
deslocam arrastando consigo a superfcie dos
elementos de apoio circulares, normalmente polias,
acompanhando a geometria definida por esse
conjunto de apoios. As correias mais usadas so
planas, trapezoidais, quadradas para apliaes muito
leves. A correia em V ou trapezoidal inteiria,
fabricada com seo transversal em forma de
trapzio. constituda de borracha revestida de lona
que recebe um reforo por meio de cordonis que
so vulcanizados em seu interior para suportar os
esforos de trao, conforme ilustrado na figura
1.3.19.
Borracha

Lona
Cordonis
vulcanizados
Polia
Canal da polia












Vantagens das correias em V ou trapezoidais:
- Praticamente no apresenta deslizamento;
- Permite o uso de canais bem prximos;
- Elimina os rudos e os choques, tpicos das correias emendadas (planas).

Existem vrios perfis padronizados de correias trapezoidais, vistos alguns exemplos na figura
1.3.20.










Correias Dentadas

A correia do tipo dentada tem constituio semelhante trapezoidal, porm dotada
internamente de um filamento de ao para minimizar a distenso, possuindo tambm ressaltos
ou dentes, uniformemente espaados. Quando utilizada em conjunto com polias apropriadas,
de canais axiais ou polia dentada, apresenta um movimento mecanicamente solidrio, o que
significa a ausncia de escorregamento entre a polia e a correia, o que uma exigncia em
sistemas em que a posio relativa um fator crtico, como por exemplo: a posio do eixo de
manivelas em relao ao eixo do comando de vlvulas de um motor; a posio da cabea de
impresso em uma impressora; a posio de um brao robtico, etc.















Relao de transmisso

Figura 1.3.19- Vista em corte da seo
transversal de uma correia trapezoidal

Figura 1.3.20- Alguns tipos padronizados de correia trapezoidal
Figura 1.3.21- Polia de Canais axiais dentada e correia dentada
Filamento de ao
flexvel
Polia para correia
dentada

Figura 1.3.19- Vista em corte de
uma correia assentada no canal


Para esta anlise tomemos o diagrama mostrado na figura 1.3.22









Partindo-se do princpio que a velocidade tangencial a mesma em todos os pontos da
correia, inclusive nas superfcies das polias tocadas por ela, temos que:
v = D
j
n
j
D
1
n
1
= D
2
n
2


i
D
D
n
n
= =
1
2
2
1
, onde:
v = velocidade tangencial; D
1
= dimetro da polia menor; D
2
= dimetro da polia maior;
n = o nmero de rotaes por unidade de tempo (RPS no S.I.); i a relao de transmisso

Ex.: A polia de um motor (condutora) possui um dimetro de 15 cm. Qual deve ser o dimetro
da polia da carga (conduzida) para que a velocidade angular na carga seja de 1/4 do motor

cm D
D n
n
D
D
60 15 . 4
4
1 15
2
2 1
2
2
1
= = = =

1.3.3 Correntes

As correntes so elementos que funcionam de forma anloga s correias dentadas,
entretanto so constitudas do arranjo de elos rgidos interligados por meio de articulaes,
transmitindo movimento e potncia uma roda dentada, ou engrenagem, conforme ilustram as
figuras 1.3.23 e 24. As correntes so normalmente utilizadas onde se requer grandes esforos
sem grandes velocidades.













Os tipos de corrente mais comuns so as correntes de rolo e de bucha

Correntes de rolo: So fabricadas em ao temperado e constitudas de talas externa e
interna, bucha e pinos, e rolos. Os rolos so montados sobre as buchas e recebem o contato
dos dentes da engrenagem.

n1
D1 D2
n2
v
Figura 1.3.23- Ilustrao de um conjunto
corrente e roda dentada
Figura 1.3.24- Vista do conjunto com corte parcial
elo da corrente
dente da engrenagem
corrente
dente da engrenagem


Correntes de bucha: No possuem rolos e por isso os pinos e as prprias buchas so
mais robustos, suportando maiores esforos, porm apresentam tambm maior desgaste e
rudo, j que os dentes exercem esforos diretamente sobre as buchas.

A figura 1.3.25 mostra um trecho de uma corrente de rolo e a 1.3.26 de bucha







1.3.4 Roscas de Transmisso

Os sistemas de transmisso de movimento por rosca encontram aplicaes em diversos
segmentos. Sua constituio bsica apresentada na figura 1.3.27, sendo composta de um
parafuso ou fuso (eixo com rosca externa) e uma porca. Em funcionamento normal, o fuso que
a fonte motriz gira fazendo a porca se deslocar axialmente. Isto ocorre porque a porca
normalmente fixada ao elemento que se deseja mover e este impede que a porca gire.















As roscas de transmisso podem apresentar diferentes perfis, conforme figura 1.3.28



















Figura 1.3.26- Trecho de uma corrente de bucha

Fuso Porca
Figura 1.3.27- Sistema de rosca de transmisso
Perfil do Fuso Tipo de Perfil Perfil da Porca
QUADRADO
TRAPEZOIDAL
MISTO















Rosca com perfil quadrado

Esse tipo de perfil utilizado na construo de roscas mltiplas. As roscas mltiplas
possuem duas ou mais entradas, que possibilitam maior avano axial a cada volta completa do
fuso. As figuras 1.3.29, 30 e 31 mostram respectivamente roscas de 1, 3 e 4 entradas.

























Rosca com perfil trapezoidal

Resiste a grandes esforos e empregada na construo de fusos e porcas, os quais
transmitem movimento a alguns componentes de mquinas-ferramenta como torno mecnico,
plaina, fresadora, etc. Na figura 1.3.32 vemos partes de um torno mecnico que empregam
roscas de transmisso do tipo trapezoidal.






Figura 1.3.29- Rosca de 1 entrada Figura 1.3.30- Rosca de 3 entradas
Entradas
Figura 1.3.31- Rosca de 4 entradas
Carro superior
Cabeote
mvel
Carro
transversal
















Rosca com perfil misto

Esta rosca muito utilizada na construo de conjuntos fuso e porca com esferas
recirculantes. Os fusos de esferas so elementos de transmisso de alta eficincia,
transformando movimento de rotao o em movimento linear e vice-versa, por meio de
transmisso por esferas, conforme figuras 1.3.33 e 34.


















O sistema de esferas apresenta um custo mais elevado, mas possui uma alta eficincia
mecnica e menores folgas. O grfico da figura 1.3.35 mostra a relao entre o ngulo de
hlice e o rendimento mecnico. As curvas A e B representam dois tipos de fusos de esferas e
a curva C uma rosca de perfil trapezoidal.












Figura 1.3.32- Torno mecnico
Figura 1.3.33- Ilustrao do sistema de esferas
recirculantes
Figura 1.3.34- Vista em corte do sistema de
esferas recirculantes

















1.3.5 Engrenagens

As engrenagens desempenham papel fundamental em vrios sistemas mecnicos de
transmisso de movimento, potncia e converso de velocidade, torque, direo e sentido e
podem ser feitas de vrios materiais desde os metlicos, mais tradicionais, at polimricos
(plsticos) e, mais modernamente, de materiais compsitos.
As engrenagens, genericamente falando, so elementos quase sempre circulares
dotados externamente de um relevo externo peculiar (conhecido como "dentes"), com
dimenses padronizadas. A figura 1.3.36 mostra as partes constituintes de uma engrenagem
genrica.
Para funcionar e produzir o movimento as engrenagens, ou rodas dentadas, precisam
estar "engrenadas", ou seja, os dentes de uma devem se encaixar nos vos da outra e vice-
versa, conforme mostra a figura 1.3.37. Quando duas engrenagens de tamanhos diferentes
trabalham associadas em um mesmo conjunto recebem o nome de coroa (para a engrenagem
maior) e pinho (para a engrenagem menor), ilustrado na figura 1.3.38.














As engrenagens se apresentam em variadas formas dependendo requisitos da
aplicao e da funo desempenhada.

Engrenagens cilndricas

Recebem esta denominao por possurem o corpo na forma cilndrica, havendo
tambm trs sub-variaes em funo do arranjo geomtrico dos dentes: retos, helicoidais
planos, helicoidais cncavos


Figura 1.3.37- Duas
engrenagens "engrenadas"
Figura 1.3.36- Partes de
uma engrenagem
rasgo da
chaveta
dente
corpo
vo do
dente
Figura 1.3.38- Conjunto coroa
e pinho
coroa
pinho


A engrenagem cilndrica de dentes retos a mais comum, possui corpo cilndrico e
os dentes paralelos entre si e ao eixo de rotao, exemplificadas nas figuras 1.3.36, 37 e 38.
utilizada para transmitir movimento entre eixos paralelos.

A engrenagem cilndrica de dentes helicoidais assim denominada, porque
apresenta os dentes paralelos entre si, porm inclinados em relao ao eixo de rotao,
conforme mostra a figura 1.3.39. Pode ser utilizada em eixos paralelos ou reversos (no
paralelos), como mostram as respectivas figuras 1.3.40 e 41.









Engrenagens cnicas
























Sem-Fim e Coroa

na verdade, uma associao um eixo roscado externamente, denominado de
parafuso de rosca sem-fim, ou somente sem-fim, figura 1.3.45, e uma engrenagem cilndrica de
dentes helicoidais denominada coroa, como mostra a figura 1.3.46. Este sistema, mostrado na
figura 1.3.47, permite grandes redues de velocidade e conseqente aumento de torque, em
faixas desde 20:1, at 300:1 ou mais. Neste tipo de sistema o sem-fim sempre o elemento
condutor do movimento. A coroa para utilizao em conjunto com eixo de rosca sem-fim pode
ser do tipo comum com o topo dos dentes retos, entretanto, o mais adequado que elas
tenham o topo cncavo, ou seja as laterais mais altas que o centro para melhor encaixe com o
sem-fim.

Figura 1.3.39
Engrenagem cilndrica
de dentes helicoidais

Figura 1.3.340
engrenagens helicoidais
com eixos paralelos
Figura 1.3.41
engrenagens helicoidais
com eixos reversos

Figura 1.3.42
engrenagens cnica de
dentes retos
Figura 1.3.44
conjunto de engrenagens
cnicas de dentes helicoidais
Figura 1.3.43 conjunto de engrenagens cnicas
de dentes retos
Estas engrenagens tem seu corpo na forma de
um tronco de cone, como o prprio nome sugere. So
empregadas principalmente para transmitir movimento
entre eixos de diferentes direes, principalmente
ortogonais, podendo possuir os dentes retos ou
helicoidais como mostram as figuras de 1.3.42 a 1.3.44.




















Engrenagens Segmentadas

So constitudas de trechos de algum tipo de engrenagem, feitas para aplicaes
especficas onde o curso do movimento normalmente limitado, ilustrada em 1.3.48.














Cremalheira

um tipo de engrenagem segmentada, muito comum. Funciona por meio da
associao de uma engrenagem menor, denominada pinho, sendo a cremalheira um
segmento de uma engrenagem de raio infinito. Este mecanismo normalmente utilizado para
converter movimento de rotao em translao e vice-versa mostrado nas figuras 1.3.49 a
1.3.51.











Figura 1.3.45
eixo com rosca "sem-fim"
Figura 1.3.46
Coroa, (engrenagem cilndrica de
dentes helicoidais)
Figura 1.3.47
Conjunto sem-fim e coroa
Figura 1.3.49- Vista do
conjunto pinho cremalheira
Figura 1.3.50- Ilustrao do
conjunto pinho cremalheira
Figura 1.3.48- Engrenagens segmentadas
pinho
cremalheira
pinho
cremalheira
Figura 1.3.51- conjunto pinho e
cremalheira em material plstico
















Relao de transmisso nas engrenagens:

Aplicaes mecatrnicas utilizam com freqncia elementos de transmisso do
movimento como conversores de um tipo de movimento para outro, ou como redutores de
velocidade. Os redutores de velocidade podem ser empregados quando a velocidade requerida
pela carga menor do que a da fonte motriz, e/ou quando o torque nominal na fonte menor
do que o requerido pela carga.

Nos vrios redutores, a relao de transmisso i pode ser definida pela razo de
diferentes pares de fatores, por exemplo velocidades de entrada,
1
, pela sada,
2
.
i =
2
1

, supondo a ausncia de perdas, ou seja, a potncia na entrada igual a da sada, temos:

P T T = =
2 2 1 1
, ou seja,
1
2
2
1
T
T
=

, logo
1
2
T
T
i = .

Tem-se tambm que:
1
2
2
1
Z
Z
=

, logo
1
2
Z
Z
i =



Pode-se concluir que a relao direta de velocidades i, vista acima, tambm pode ser
expressa como a razo inversa dos torques T, ou como a razo inversa do numero de dentes
Z, de forma anloga razo inversa dos raios, no caso das polias. O rendimento do arranjo
visto na figura I situa-se tipicamente acima de 90%.

























Outros tipos de converso de movimento angular para linear, tambm fazem surgir
relaes anlogas com base nas figuras IV e V. A velocidade linear v toma lugar da velocidade
Figura I - Conjunto redutor
A relao bsica estabelecida no sistema coroa sem-
fim, figura II, advm do fato de que so necessrias Z rotaes
do sem fim para uma rotao da coroa, onde Z o nmero de
dentes da coroa, ou seja, a expresso de i dada por:
Z i = =
2
1

, lembrando que
1
a fonte motriz, e a reverso
normalmente no possvel neste sistema. H tambm um
atrito considervel, o que d a este sistema um rendimento
entre 50 e 80%.
Figura II - Conjunto
coroa sem-fim
No caso de converso de movimento
angular para linear, como o da figura III,
surgem relaes anlogas. A velocidade
linear v toma lugar da velocidade angular
2
do sistema mostrado na figura I,
p v
i
2
= = ; n p v . = ou

2
p
v = , visto que

2
= = f n
n RPS, revolues por segundo.
radianos por segundo
Figura III - Conjunto de rosca de
transmisso


angular
2
do sistema da figura I e da mesma forma o torque T
2
substitudo por seu anlogo,
a fora F.

1
2
2
1
T
T
i = =

. Substituindo-se origina
T
F
v
i = =

,

lembrando que: n r r v . . 2 . = = , e T=F.r.sen

A velocidade tambm pode ser expressa, utilizando-se o nmero de dentes Z

2
. .
. .
p Z
n p Z v = =











































1.3.6 Cames

So elementos dotados de uma superfcie de geometria especial para transmisso do
movimento. Essas superfcies so normalmente excntricas e transmitem o movimento outro
elemento denominado seguidor. O seguidor da figura abaixo funciona subindo e descendo
alternadamente enquanto o came descreve um movimento de rotao












Os cames classificam-se em cames de disco, de tambor, de quadro e frontal.

Cames de disco

do tipo rotativo e excntrico. Consta de um disco, devidamente perfilado, que gira com
velocidade constante, fixado a um eixo. O eixo comanda o movimento alternativo axial
peridico da haste do seguidor. A extremidade da haste do came de disco pode ser: de ponta,
de rolo e de prato.











Cames de tambor

Os cames de tambor tem, geralmente, formato de cilindro ou cone sobre o qual feita uma
ranhura ou canaleta. Durante a rotao do cilindro em movimento, ocorre deslocamento do
seguidor sobre a ranhura. O seguidor perpendicular linha de centro do tambor e desliza
sobre uma haste guia.












came
came em
movimento
seguidor no
ponto mais
alto
seguidor no
ponto mais
baixo



Cames de quadro

Os cames de quadro possuem duas configuraes tpicas, as de quadro com came
circular e triangular.


















Came Frontal

Tem a forma de um cilindro seccionado, sendo que as geratrizes tem comprimentos variados.
Durante a rotao do cilindro, ocorre o movimento alternativo axial o seguidor, paralelo
geratriz do tambor.












Representao Grfica do movimento de um came de disco













Quadro com came circular :
constitudo de um quadro que encerra um came na forma de um
disco circular. O disco (A), ao girar pelo eixo (O) faz com que o
quadro (B) se desloque com movimentos alternados verticalmente.

Quadro com came triangular:
constitudo de um quadro retangular que encerra um disco triangular.
Os lados desse disco so arcos de circunferncia.O disco triangular, ao
girar, conduz o quadro num movimento alternado verticalmente.





Acoplamentos
Acoplamentos











Acoplamentos fixos
Os acoplamentos fixos servem para unir eixos de tal maneira que funcionem como se
fossem uma nica pea, alinhando os eixo de forma precisa. So indicado para extenso de
eixos e equipamentos que requeiram rigidez torcional e perfeito alinhamento e sincronismo.
- No possuem qualquer flexibilidade.
- So torcionalmente rgidos.
- No absorvem choques e vibraes.
- No admitem desalinhamento radial, axial e angular
Dentre os acoplamentos fixos podemos destacar os de flange aparafusados e os de
luva de compresso.















Acoplamentos elsticos














acoplamento
motor
eltrico
bomba
d' gua
So elementos mecnicos de transmisso do
movimento de rotao, com relao de transmisso
normalmente unitria (
E
=
S
). So empregados, como
o prprio nome diz, para acoplar dois eixos, facilitando a
montagem e, dependendo do tipo, tambm podem
compensar desalinhamentos e atenuar a transmisso de
choques ou vibraes entre a fonte motriz e a carga.
Podem ser classificados em fixos, elsticos e mveis.

eixos
flange
Acoplamento fixo com flanges parafusadas
Esse tipo de acoplamento utilizado
quando se pretende conectar eixos, e prprio
para a transmisso de grande potncia em
baixa velocidade.
Acoplamento fixo com luva de compresso
Esse tipo de luva facilita a manuteno
de mquinas e equipamentos, com a vantagem
de no interferir no posicionamento dos eixos,
podendo ser montado e removido mais
facilmente.
Esses elementos tornam mais suave a
transmisso do movimento em eixos que tenham
movimentos bruscos, absorvem choques e
vibraes protegendo as mquinas acopladas.
No requerem lubrificao. Os tipos mais comuns
de acoplamento elstico so os de pino, garra,
junta e disco elsticos.





Acoplamento de Pinos elsticos











Acoplamento de Garras elsticas

As garras so constitudas de travas de borracha que se encaixam nos rebaixos da
outra pea, feita de material rgido. Tambm comum uma configurao semelhante a esta,
porm com ambos os lados dotados de travas rgidas que se encaixam apoiadas em uma junta
elstica de borracha.




















Acoplamentos super elsticos

Recebem diversas denominaes de acordo com o tipo de fabricante, Perflex, Speflex,
etc, mostrado na figura abaixo. Os discos de acoplamento so unidos perifericamente por uma
ligao de borracha apertada por anis de presso. O elemento elstico em borracha sinttica
vulcanizada de alta flexibilidade permite compensar desalinhamentos radial, axial e angular,
bem como absorver um bom grau de choques. Admite desalinhamentos superiores aos
acoplamentos convencionais. Permite troca do elemento elstico sem afastar axialmente uma
das mquinas.







A transmisso do movimento
se d por meio de pinos de ao
recobertos de borracha que se
encaixam nos furos existentes na
outra parte do componente.
Travas de
borracha
rebaixo
Travas
rgidas
junta
elstica
Travas
rgidas

Borracha
anel de
presso
eixos






Acoplamentos mveis

Estes elementos de transmisso do movimento mecnico se utilizam de mecanismos de
articulao para conferir determinados graus de liberdade com funo especfica. Nesta famlia
destacamos os acoplamentos mveis comandveis e os no comandveis.

Acoplamentos mveis comandveis

Estes elementos permitem que a transmisso de movimento e potncia acontea de
forma controlada, podendo ser ligada ou desligada. Neste sistema, um dos discos com garras
tem liberdade no sentido axial, controlado por um pino ou garfo que afasta ou aproxima os
discos do ponto de engate.












Acoplamentos mveis no comandveis

Estes elementos mantm o sincronismo entre os eixos acoplados e proporcionam
alguns graus de liberdade, de acordo com o tipo de dispositivo. Estes dispositivos, porm, so
torcionamente rgidos, e no absorvem choques ou vibraes. Dois exemplos destes tipos de
dispositivos so os acoplamentos homocinticos e os acoplamentos com elementos cilndricos
articulados em cruz, (cruzetas)




















Acoplamento desengatado Acoplamento engatado
pino ou garfo
Vista explodida de um
acoplamento homocintico
Vista em corte de um
acoplamento homocintico



























Ilustrao de uma Cruzeta