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RGULATI ON
La vanne
de rgulation,
un lment qui doit
rester la hauteur
de sa fonction

A lintrieur de la boucle de rgulation, le rle de la vanne peut-tre crucial. De la

slection du type de vanne son dimensionnement, des facteurs structurels
linfluence des dfauts de linarit, rien ne doit tre nglig. Dans cet article,
Metso nous explique galement limpact de la performance de la vanne sur la
boucle de rgulation. La socit a mis au point un diagramme servant visua-
liser ce niveau de performance et valuer les zones problme. Un diagramme
qui ressemble un diamant.
L
a vanne, le maillon faible de la bou-
cle ? a dpend de ce quelle fait.
Dans les applications valeur de
consigne statique, la principale
fonction de la boucle de rgulation est de
compenser les perturbations de charge du
process. Ce nest pas
encore trop compli-
qu. Tandis que dans
les applications exi-
geant des changements
de rglage de cette va-
leur, la boucle doit sui-
vre les variations aussi
prcisment que possi-
ble. Et avec des process
de plus en plus rapides
et prcis, la valeur de
consigne doit tre ap-
proche de plus en
plus vite et de plus en
plus troitement.
La performance de la
boucle de rgulation
ne peut tre assure
que si tous ses compo-
sants fonctionnent
correctement. Elle est
la rsultante de len-
semble vanne-actionneur-positionneur-
transmetteur. Cela na donc aucun sens de
dpenser des milliers deuros en transmet-
teurs si la vanne de rgulation (qui est ll-
ment accomplissant le travail le plus dur de
la boucle) nest pas la hauteur.
Une vanne bien faite
Les facteurs structurels sont videmment les
premiers prendre compte pour optimiser
son fonctionnement. Et en tout premier lieu,
il faut minimiser tous les points de friction
de la vanne. Celle-ci se produit principale-
ment au niveau du sige, des paliers et du
joint de presse-toupe. La friction au niveau
de lactionneur ne doit pas tre nglige non
plus. La construction du sige dune vanne
de rgulation soptimise laide dun con-
tre-ressort rduisant la friction du sige. Une
garniture de presse-toupe anneaux en V
prcontraints sera prfre dans toutes les
applications o cela est possible, afin de mi-
nimiser la friction de presse-toupe.
Un autre point souvent considr comme
problmatique dans les vannes rotatives est
le jeu entre laxe de la vanne et laction-
neur. Ce jeu peut tre minimis par lemploi
dun accouplement pouvant tre serr autour
de laxe de la vanne. Ceci permet dutiliser
un arbre rainure simple au lieu dun arbre
cannel, onreux. Laccouplement doit ce-
pendant tre soigneusement conu, afin
dviter toute force de friction axiale ou ra-
diale susceptible de causer des problmes de
frottement statique dans la vanne. Il y a lieu
galement dempcher la possibilit de des-
serrement de la connexion en raison des
vibrations de la canalisation. Un accouple-
ment coquille de serrage limine le contre-
coup de raction et la course morte.
Le dernier point, et non le moindre, est lim-
portance accorder aux positionneurs ou
contrleurs de vanne. Les positionneurs
numriques se caractrisent par une perfor-
mance plus rgulire et une dpendance
moindre de lampleur de lincrment que
les positionneurs analogiques. Les position-
neurs numriques de dernire gnration
ont des fonctions de diagnostic volues uti-
lisables en ligne sans perturbation du pro-
cess. Par un rglage automatique, ils permet-
tent doptimiser la performance des vannes
en cours dutilisation. Pour obtenir des van-
nes de rgulation aussi compactes que pos-
sible, il est possible dutiliser des position-
neurs montage direct, sans aucun lment
externe apparent. Le montage direct peut
aussi sappliquer entre la vanne et laction-
Les facteurs structurels tels
que le jeu, une friction faible
et lemploi dun positionneur
de haute performance
doivent tre pris en compte
lors du choix dune vanne de
rgulation
Le gain install doit tre aussi
linaire que possible sur
toute la plage de rgulation
Dans de nombreux cas, le
stick-slip et la bande morte
de la vanne sont plus
importants considrer que
la vitesse de la rponse
Metso propose une mthode
de diagnostic avanc
permettant la mise en place
dune maintenance
prdictive
Lessentiel
Un problme frquent dans les usines : quand la boucle de rgulation ne fait pas bien
son travail, est-ce d un mauvais rglage de la boucle ou mauvaise performance de
la vanne ? comment savoir ?
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neur. Ceci minimise la taille de lensemble
complet et facilite linstallation et le choix de
lemplacement. La tolrance aux vibrations
sen trouve amliore et les
vibrations naffectent pas
autant le fonctionnement
que dans le cas des assembla-
ges externes des vannes con-
ventionnelles. Bien que le
montage direct soit prfra-
ble, les faces de montage doi-
vent toujours tre bases sur
les normes en vigueur
(exemple lISO 5211). Ceci
rduit de plus les frais, parce
quil y a moins de pices de
rechange garder en stock et
parce que les composants
peuvent aussi tre utiliss
avec dautres vannes rotatives
et actionneurs.
Les dfauts de
linarit
Dautres facteurs jouent sur les
performances de rgulation
dune vanne. Voici les principaux :
La bande morte correspond la variation
du signal dentre qui nentrane pas de
mouvement de la vanne. Une friction leve
et un contrecoup de raction au niveau de
la vanne sont les problmes typiques suscep-
tibles de causer une bande morte leve. Une
bande morte leve peut gnrer une insta-
bilit et une imprcision dans une boucle
ferme. La bande morte induit en effet un
temps mort dans la boucle, puisque le signal
de commande doit la dpasser avant de pro-
voquer un mouvement de la vanne.
Une friction statique leve entrane une
rsistance au mouvement de la vanne.
Lorsque le signal de commande augmente,
les vannes manuvres par actionneur
pneumatique ont tendance faire un saut
(du fait que la friction dynamique est inf-
rieure la friction statique). Ce phnomne
est appel stick-slip. A niveau de friction
gal, lamplitude de lincrment de stick-
slip tend tre plus fin avec les actionneurs
plus rigides. Le stick-slip associ une
boucle ferme sexprime sous la forme dun
comportement en gradins de la variable du
process.
Le temps de rponse dune vanne de rgu-
lation se dtermine typiquement par la me-
- une rgulation de dbit ncessite
gnralement une boucle dite rapide, pour
rpondre rapidement aux variations de
charge. La vanne est llment le plus lent
de la boucle et par consquent dterminant
pour le temps de rponse. Cependant, si le
signal du transmetteur de dbit est
fortement filtr, celui-ci devient llment le
plus lent. Au niveau de la vanne, cest alors
le stick-slip qui devient le facteur le plus
dterminant. Lamplitude de lincrment du
stick-slip est le facteur cl pour la dfinition
de la prcision de la boucle. Une bande
morte modre (1 %) gnre un temps
mort, mais sans effet stick-slip elle
naffecte gnralement pas le cycle si la
boucle est correctement rgle.
- une rgulation de pression doit tre elle
aussi rapide, sauf si les lignes de transmis-
sion sont longues ou les rcipients ont une
grande contenance. La rgulation de la
drivation ou du pompage dun compres-
seur peut aussi exiger un quipement trs
rapide, avec des temps de mouvement de
moins dune seconde. La rgulation de
pression est typiquement plus affecte par
le temps de rponse de la vanne que la
rgulation du dbit.
- une rgulation de niveau peut se faire
par celle du dbit dentre ou de sortie du
rservoir. Il sagit dun
processus typique-
ment lent et par
consquent non
affect par le temps
de rponse de la
vanne. La prcision
de la vanne reste par
contre cruciale. Il est
ainsi trs important
que la vanne de
rgulation de niveau
possde une bande
morte et un
incrment de stick-
slip rduits. Une bande morte ou un stick-
slip excessifs sont susceptibles de
provoquer des oscillations dans la boucle,
ce qui peut induire de fortes fluctuations
de dbit de sortie et causer des problmes
dautres boucles.
- la rgulation de concentration
traditionnelle comprend deux phases
distinctes : une rgulation de concentra-
tion proprement dite et une rgulation de
dbit. La rgulation de concentration est
sensible de nombreux facteurs, en
particulier aux fluctuations du niveau de
leau (ou autre liquides) de dilution. Pour
vrifier la stabilit de la mesure de la
concentration, il faut que le transmetteur
soit install loin de la pompe. Ceci cause
typiquement un dlai de quelques
secondes dans la rgulation de concen-
tration. Le temps mort est donc plus long
au niveau de la rgulation de concentra-
tion qu celui de la rgulation de dbit.
La mesure de la concentration ncessite
en outre un filtrage du signal plus
important que celle du dbit (il est
gnralement entach de bruit). Le
temps de rponse de la vanne nest donc
pas aussi critique que la prcision
positionnelle. Ce qui revient dire que le
stick-slip et la bande morte sont cruciaux.
Les vannes manuvres par actionneur pneumatique ont tendance faire un saut du
fait que la friction dynamique est infrieure la friction statique. Ce phnomne est
appel stick-slip
Rgulation de quoi ?
Exemple dune boucle de rgulation
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sure des temps de rponse dincrment pour
une variation de signal de 1 10 %. Cette
vitesse nest pas ncessairement un facteur
crucial dans une boucle ferme, car le temps
de rponse requis au niveau de la vanne d-
pend de la constante de temps du process.
Typiquement, le temps de rponse dune
vanne de rgulation a tendance tre plus
court pour un grand incrment (suprieur
10 %) que pour un incrment plus petit
(infrieur 1 %), parce que la bande morte
et la friction jouent un rle plus important
lorsque la variation de signal est faible. Le
temps de rponse des vannes de rgulation
avec positionneur analogique tend dpen-
dre davantage de la taille de lincrment que
celui des vannes avec positionneur numri-
que.
Le dimensionnement de la vanne
La slection et le dimensionnement dune
vanne de rgulation sont videmment cru-
cial pour rpondre le mieux possible lap-
plication. Ils se font aujourdhui laide de
logiciels de dimensionnement. Ces derniers
sont capables de simuler leffet de canalisa-
tion, danalyser les rsultats, de slectionner
le type de vanne et lactionneur appropri.
Du point de vue de la performance de la
boucle, lun des principaux facteurs est le
gain install, cest--dire la caractristique
de linarit installe du dbit de la vanne.
Linfluence du gain install sur le process
peut svaluer laide de lquation :
Q = G.h
o G est le gain install de la vanne de rgu-
lation, h est lerreur relative de la course de
la vanne (typiquement la bande morte)et Q
est lerreur relative de la variable du process
(par exemple le dbit).
Cette quation donne une indication sur
lordre de grandeur des dbits pouvant tre
rguls avec la gamme slectionne. Lerreur
relative de la vanne peut tre, par exemple,
la bande morte ou la valeur de lincrment
de stick-slip.
Le gain install est important parce quil af-
fecte directement les paramtres de rglage
et la performance de la boucle. Si le gain
varie considrablement sur la plage de rgu-
lation, il sensuit normalement que la per-
formance de la boucle varie aussi. Il est im-
portant destimer les dbits minimum et
maximum sur la plage de valeurs o le gain
install ne varie pas trop. En pratique, pour
estimer cette rangeabilit, que lon peut aussi
appeler rangeabilit installe, il est nces-
saire de dfinir les limites admissibles pour
le gain install. En rgle gnrale, les limites
peuvent se dfinir comme suit : la variation
du gain install ne doit pas tre suprieure
2, ou le gain install doit tre compris entre
0,5 et 2.
La rangeabilit est un terme largement utilis
pour dcrire le rapport du dbit contrlable
(Cv) maximum au dbit contrlable mini-
mum. La norme IEC 60534-2-4 dfinit la
rangeabilit inhrente comme le rapport du
Cv maximum au Cv minimum dans les li-
mites desquelles la dviation par rapport la
caractristique de dbit inhrente fixe ne
dpasse pas les limites autorises. Mais la
rangeabilit installe est en ralit bien plus
importante que la rangeabilit inhrente.
Positionneurs intelligents ou pas
Les positionneurs intelligents peuvent re-
pousser la limite maximum du gain install,
mais le rsultat optimum ne peut tre obtenu
quavec une vanne surdimensionne don-
nant un gain install gal 4. Les position-
neurs intelligents peuvent aussi avoir des
fonctions susceptibles dtre utilises pour
linariser la caractristique installe, mais
dans certains cas la prcision du position-
neur (ou de la vanne) ptit de la linarisation
et le rsultat final nest pas aussi bon quat-
tendu.
Dans le cas dun actionneur pneumatique,
un facteur de charge lev (cest--dire le
couple ou la force ncessaire lactionneur
rapport son couple ou sa force de sortie)
peut avoir un effet ngatif sur la prcision de
la vanne. Un facteur de charge trop lev
(cest--dire un actionneur sous-dimen-
sionn) peut se traduire par une mauvaise
prcision, une instabilit et une bande morte
excessive au niveau de la vanne de rgula-
tion. Les facteurs de charge faibles (typique-
ment entre 20 et 40 %) sont normalement
prfrables pour les actionneurs pneumati-
ques, indpendamment du type daction.
Les actionneurs double effet ont tendance
se montrer plus raides et par consquent
moins affects par le facteur de charge que
ceux simple effet.
J. Kirmanen - Neles Control Valves, Metso
Automation, Finlande.
Il ny a pas que la vanne
Tous les techniciens de linstrumentation sont habitus une longue liste de
caractristiques incluant la bande morte, le stick-slip, la vitesse de variation de la
rponse, la contrlabilit, etc. Le fait que la vanne de rgulation se trouve intgre la
boucle de rgulation fait que de nombreux autres facteurs jouent sur cette boucle.
Les principaux sont lists ci dessous :
- Rglage de la boucle
- Caractristiques et gain installs de la vanne de rgulation
- Prcision de la vanne de rgulation
- Maintenance des composants de la boucle
- Structure de la boucle, slection des composants
- Performance de la boucle (bande morte, hystrsis...) en statique et dynamique
- Structure de la canalisation
La maintenance prdictive : mettre en garde lutilisateur avant que le dfaut saggrave au point de provoquer une panne.
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Mettre en garde lexploitant avant que le
dfaut saggrave au point de provoquer une
panne : cest la maintenance prdictive, une
tendance lourde en contrle des procds.
Pour une vanne, ceci implique davoir les
donnes de performance originelle de la
vanne de rgulation, pouvoir suivre en
continu le taux de dtrioration de la
performance et connatre la faon dont la
dtrioration de la performance de la vanne
joue sur la boucle de rgulation. Il faut donc
un positionneur numrique qui intgrent des
fonctions avances dautodiagnostic, de
diagnostics de performance et de communica-
tions. En supplment, un logiciel de gestion
dappareil qui permette lutilisateur de dfinir
les limites dalarme appropries, de dtecter le
niveau de performance des appareils.
Gnralement, pour obtenir les performances
dune vanne, on se contente dtablir sa
signature. Le test de signature procure un
aperu du fonctionnement prsent de la
vanne. Il peut rvler un point dur, la
constance de rappel du ressort, linclinaison et
la charge sur le sige pour les vannes tige
coulissante, plus le couple pour les vannes
rotatives. La signature de la vanne consiste
tracer la courbe de la pression de lactionneur
rapporte la course du positionneur. La
comparaison dune courbe de signature de
vanne rcente la courbe initiale la sortie de
lusine peut rvler une ventuelle dgrada-
tion de la performance. La signature est
tablie par la mesure dhystrsis, en la faisant
fonctionner sur sa plage de fonctionnement
(0-100%). En mesurant ainsi lcart entre la
position de la vanne par rapport la consigne
qui lui est envoye (rampe 0%-100%-0%) on
mesure donc principalement la friction. Pour
effectuer une signature sur lensemble de la
plage de fonctionnement, il faut avoir la
possibilit dinterrompre le fonctionnement
du process. Dautres tests larrt (hors des
conditions de process en pression ou en
temprature) peuvent venir complter les
rsultats de la signature. Lanalyse complte
de ces tests est assez complexe. Elle est
gnralement confie au constructeur de
lquipement.
Une solution propose par Metso
La solution propose par Metso consiste
raliser une vrification en ligne. Elle sappuie
sur lacquisition permanente, avec le process
en fonctionnement, du niveau de perfor-
mance de la vanne de rgulation. Il peut sagir
de mesurer la dviation (cart par rapport la
consigne position) statique ou dynamique, ou
de mesurer le couple de manuvre dve-
lopp par lactionneur. Ces valeurs sont
stockes dans la mmoire interne du
positionneur. Les tendances ainsi enregistres
permettent davoir une vue densemble du
fonctionnement de la vanne et de suivre lvo-
lution de la dgradation de performance.
Lanalyse des donnes est simple du fait que
celles-ci sont bases sur des mesures
physiques classiques (dviation, pression .).
Cette analyse peut donc tre effectue soit
par lutilisateur soit par le constructeur, en
fonction des ressources disponibles sur le site.
Lorsquune dgradation de performance
apparat, il est alors possible de prdire le
temps de disponibilit de la vanne. Les risques
darrts dunits non planifis sont ainsi
rduits. De plus, lors de la prparation dun
arrt dunit, il est possible de visualiser la
performance de la vanne et ainsi dcider sil
est ncessaire deffectuer une opration de
maintenance et donc de planifier la mise en
uvre de la maintenance, pices dchange
ncessaires.
A laide dun logiciel, les paramtres mesurs
sont visualiss sous la forme de tendances et
dhistogrammes laide du logiciel. Afin de
visualiser plus clairement les zones
problmes, Metso a mis au point une figure
originale, en forme de diamant. Do son
nom : le diamant de vanne. Les sommets de
ce diamant reprsentent la limite de chaque
valeur des tendances mesures. Les valeurs
tombant lintrieur de la zone couverte sont
celles admissibles pour lappareil concern. Si
toutes les valeurs restent circonscrites
lintrieur du diamant, ceci signifie que
lappareil fonctionne correctement. Il suffit
quune seule valeur sorte du diagramme pour
quune alerte signale le fait lutilisateur.
Six paramtres pour tablir un diagnostic
La dviation en statique est lcart entre la
valeur de consigne de la course et la course
relle dans les conditions dtat stable. La
dviation en dynamique reprsente le mme
cart mais dtermin dans des conditions
dynamiques. La dviation en statique peut
sutiliser pour dterminer la prcision de la
rgulation assure par la vanne et celle en
dynamique pour valuer des valeurs
dynamiques de la vanne telle que les temps
de rponse.
Le frottement statique, la charge en statique
et la charge douverture sont toutes des
mesures de charge pneumatiques. La valeur
du frottement statique est utilise pour
valuer la friction dune vanne de rgulation.
Un frottement statique en augmentation
laisse prsager une augmentation de la
friction, ce qui est susceptible dentraner des
problmes de stick-slip et de bande morte. Un
frottement statique en diminution, par contre,
peut indiquer une usure extensive ou une
rupture daxe. La charge en statique peut tre
utilise pour lvaluation de la force du ressort
de lactionneur. La charge douverture est la
pression requise pour ouvrir une vanne
partir de la position ferme (cest--dire la
pression de dcollage).
Le paramtre de position du pilote repr-
sente un pourcentage donn de la plage de
dplacement du tiroir. De manire typique,
la position du pilote est dans la plage
moyenne ; un changement de position peut
cependant tre le signe dune fuite de
lactionneur (ou du circuit pneumatique).
JK
Le Diamant de vanne
ou le maintien de la performance de la boucle. Metso propose une mthode de diagnostic de vanne en ligne.
La zonz verte correspond la zone de onctionnement admissible. Chaque sommet reprsente un paramtre de diagnostic. Sur le
diagramme dune vanne (zone bleue), il suffit quun seul point sorte de la zone verte pour quune alarme se dclenche.