FORMATO Cdigo: F.PT.

01
PLAN DE TITULACIN
Revisin: 07
Fecha de aprobacin:
2012-09-18
Pag: 1 de 11

Carrera:
Estudiante:
- Nombre: Luis Agustn Morillo Mercado
- Telfonos: 0999669624 - 2568506
- Email: lamm87@hotmail.com
- Cdula de identidad: 08083059260
Fecha de presentacin: 14-06-2013
Docente Director: Ing. Daniel Mideros
Docentes Asesores:
Ing. Alexis Vinueza
Ing. Marcela Parra

Lnea de Investigacin de la Carrera:
Instrumentacin Mecatrnica.
Diseo de Elementos de Mquinas.
Automatizacin Mecatrnica.
- Ttulo del trabajo de titulacin
DISEO E IMPLEMENTACION DE UN CONTROL PARA UNA SILLA DE RUEDAS MOTORIZADA
MEDIANTE EL USO DE SEALES MIOELCTRICAS PARA USO DE PERSONAS CON
DISCAPACIDAD MOTRIZ GRAVE.

Trabajo afines realizados

MORILLO MERCADO, Luis Agustn. "Diseo de un sistema para la adquisicin de seales mioelctricas de
extremidades superiores", Universidad Tecnolgica Equinoccial 2012









1. Introduccin

En el mundo actual hay un gran desarrollo en el campo de la biotecnologa y su uso para
mejorar la calidad de vida de las personas aplicando distintos mtodos, que unen de manera
especial los campos de la robtica, electrnica, informtica, mecatrnica, bioingeniera.
El uso de seales mioelctricas se ha convertido en un medio eficaz de control de prtesis, se
utilizan a menudo como un sistema de control para una sola funcin en una prtesis, tales
como el movimiento de una mano o alguna otra parte tanto de miembros superiores como
inferiores.
Aquellas personas con mayores deficiencias a nivel de las extremidades y aquellos con
ausencia bilateral requieren de una mayor complejidad en el desarrollo de los dispositivos.
El siguiente proyecto se basa en el control de una silla de ruedas motorizada comandada por
medio de seales mioelctricas producidas por msculos por determinar del usuario segn
avance la investigacin. El desarrollo se dividi en dos etapas:

1. Adquisicin y acondicionamiento de las seales mioelctricas: La seal mioelctrica se
obtiene mediante electrodos de superficie por ser poco invasivos ya que brindan un mayor
confort. Se utilizan un total de nueve electrodos: dos por cada msculo y uno como
referencia.

2. Procesamiento y control de una silla de ruedas motorizada por medio de las seales
mioelctricas.

El dispositivo ser controlado por medio de cuatro msculos diferentes, cada uno de los cuales
se encargar de controlar un movimiento determinado, ADELANTE, ATRS, IZQUIERDA o
DERECHA, estableciendo una serie de parmetros como el umbral de amplitud que debe tener
la contraccin y el tiempo mnimo durante el cual debe mantenerse para considerarse vlida,
para mayor seguridad del usuario.



1.1. Problema

Se han diseado y automatizado diversas sillas de ruedas alrededor del mundo, en nuestro
pas este tipo de desarrollo est en su etapa de crecimiento, es por ello que es importante
estudiarlas e implementarlas.

El presente proyecto busca una solucin para las personas que se movilizan en una silla de
ruedas y adems sufren una discapacidad motriz grave que no les permite manipular dicha
silla de una manera adecuada por lo que deben ser permanentemente atendidos por
terceros para realizar sus desplazamientos, se quiere crear una interfaz hombre-mquina
mediante el uso de seales EMG que emite el cuerpo humano para lograr el control
adecuado y lleva a cabo este proyecto.

1.2. Justificacin

En la Universidad Tecnolgica Equinoccial en el rea de robtica se cuenta con varias
investigaciones con el uso de seales mioelctricas en la aplicacin de prtesis para
personas con discapacidad motriz que reproducen algunos movimientos de extremidades
superiores humanas, con este trabajo buscamos incrementar dicho conocimiento en esta
lnea de investigacin y crear proyectos escalables para problemas especficos integrando
las reas de mecnica, electrnica, control y software.

Con la automatizacin de las silla de ruedas mediante seales EMG se entra en el campo
de la biomedicina en la que nuestro pas est incursionando de a poco con diferentes
proyectos para beneficio de la comunidad, en especial la de bajos recursos, para as
mejorar su calidad de vida, independizndose de sus cuidadores que los movilizan,
permitindoles a ellos tambin realizar otras actividades.

Este trabajo ofrece la ventaja de que se puedan implementar futuros modelos, siendo
estos mejorados en su estructura para beneficio del usuario o creando nuevas interfaces
hombre mquina para la aplicacin en las industrias.

1.3. Objetivos del Proyecto
1.3.1. Objetivo General
Disear e implementar un control para una silla de ruedas motorizada
utilizando las seales mioelctricas producidas por el cuerpo humano.
1.3.2. Objetivos Especficos
Determinar las caractersticas adecuadas de la silla en funcin a las
necesidades de desplazamiento del ocupante.
Realizar el diseo mecnico y electrnico de los componentes necesarios
utilizando herramientas y software especializados que permitan la
aplicacin de pruebas; garantizando el funcionamiento adecuado del
sistema.
Ensamblar los diferentes componentes para la obtencin de una
estructura fsica que cumpla con los requerimientos tcnicos y
ergonmicos
Desarrollar el sistema de control y automatizacin.
Disear una interfaz agradable con el usuario.
Probar la funcionalidad del equipo diseado.


2. Revisin de literatura

ELECTROMIOGRAFA

CONCEPTO

El cuerpo humano, genera diferentes tipos de seales elctricas, dependiendo de la parte
que la genere, estas pueden clasificarse en oculogrficas, electroencefalografas,
electrocardiogrficas y electromiogrficas [1], las seales electromiogrficas, Estas seales
son generadas por el intercambio de iones a travs de las membranas de las fibras
musculares debido a una contraccin muscular por la protena fibrosa miosina. La
generacin de seales mioelctricas, tiene como base la unidad motora, que muestra la
actividad funcional en el msculo y est formada por una motoneurona y fibras
musculares inervadas en ellas. El PAUM, es el potencial de accin de la unidad motora y
representa la actividad elctrica de las fibras.
HISTORIA

La electromiografa es el estudio y anlisis de la actividad elctrica producida por las
unidades motoras (UM) esquelticas. Los antecedentes histricos de la electromiografa
datan desde el siglo XVII con el descubrimiento del cientfico italiano Francesco Redi. Este
investigador descubri la presencia de actividad elctrica en las clulas musculares del pez
raya. Posteriormente John Wash en 1773 descubri tambin la existencia de electricidad
en la musculatura de la anguila elctrica. Debido a estos avances cientficos se realizaron
muchas ms investigaciones con el fin de descubrir la existencia de electricidad en la
musculatura de los organismos vivos. Para el siglo XIX los avances de la electromiografa se
desarrollaron con la invencin de un aparato de estimulacin neuromuscular por parte del
mdico Guillaume BA Duchenne. Este personaje dedic parte de su vida en descubrir
diferentes tipos de enfermedades musculares, y con su aparato ayudaba a la rehabilitacin
de los pacientes por medio de pequeas descargas elctricas. Pero fue la invencin de
Herbert Spencer Gasser y Joseph Erlanger que hizo posible poder ver este tipo de seales.
Ambos fisilogos construyeron un aparato que combinaba amplificadores y osciloscopios
de rayos catdicos para observar y estudiar los impulsos elctricos de diferentes fibras
nerviosas. As, demostraron que cada grupo de fibras nerviosas presenta una velocidad de
conductividad diferente, especialmente en funcin del grosor de la fibra [1].
Posteriormente la electromiografa se convirti en un estudio convencional al
implementar los electrodos concntricos de Adrian y Bronk (electrones de aguja). Por
medio de estos electrodos se logr ayudar a la recuperacin rpida de las personas, ya
que con estos dispositivos se pudo observar con mayor facilidad si el paciente presentaba
alguna deficiencia en sus fibras musculares. El estudio de las seales mioelctricas ha
hecho posible detectar diferentes tipos de patologas que daan a las clulas musculares.
Estas patologas provocan en el paciente la debilitacin de los msculos y hasta la prdida
total de la movilidad, principalmente en las extremidades inferiores y superiores. Hoy en
da existen diversos modernos aparatos que por medio de impulsos elctricos de baja
frecuencia estimulan las fibras musculares provocando que estos mejoren su fuerza,
volumen y resistencia [1].
Otro avance de la biomedicina es la invencin de prtesis mioelctricas. Estas prtesis
utilizan sensores que ayudan a distinguir entre las diferentes tipos de seales que emiten
los msculos de las extremidades, teniendo 5 como resultado una prtesis capaz de
realizar los mismos movimientos de un brazo o pierna real .

APLICACIONES DE LAS SEALES ELECTROMIOGRFICAS.
La aplicacin de este tipo de seales recin pudo aplicarse para fines tiles cuando los
avances tecnolgicos de la electrnica y otras disciplinas estuvieron disponibles, dichas
aplicaciones se encuentran en constante evolucin con un gran nmero de aplicaciones.
Aplicaciones en la medicina.
Estas seales que son producidas por el cuerpo humano sirven para diagnosticar la
actividad muscular de un individuo, tambin sirven para detectar diferentes tipos de
enfermedades.
En la medicina deportiva es muy utilizada para mejorar el rendimiento de los atletas en los
centros de alto rendimiento.
Aplicaciones en el control tecnolgico
Este campo es muy amplio ya que al ser una seal de control se puede utilizar para dirigir
casi cualquier actuador.
En las fbricas se utilizan para controlar robots para desempear diversas actividades, esto
brinda cierta comodidad a los operarios que presentan alguna discapacidad motriz.
La manera tan fcil de conseguir este tipo de seales es ideal para personas que desean
controlar sus prtesis, o para cuadripljicos que tienen una movilidad casi nula puedan
mediante estos sistemas movilizarse a su antojo con sus sillas de rueda

3. Metodologa

3.1. Alcance

Se plantea que en este proyecto la silla de ruedas posea un sistema mecatrnico para su
operacin, A travs de dicho sistema operado mediante actuadores se espera controlar
las direcciones de movimiento izquierda, derecha, adelante, atrs y freno.

Para la realizacin de este proyecto se aplicaran conocimientos de mecnica, actuadores
elctricos, electrnica, los cuales permitirn cumplir con el desarrollo del mismo.
Este proyecto est dirigido a una persona de peso promedio en el Ecuador, la cual las
estadsticas indican que es de 65 a 75 kilogramos.
El control de las diferentes posiciones se plantea hacerlo por medio de un control
electrnico ubicado en un pequeo tablero que no afecte la comodidad del ocupante,
tambin es necesario implementar sensores de proximidad para evitar colisiones los
cuales alertaran y controlaran el movimiento de la silla de ruedas ante un eventual
choque.
Se estima una velocidad mxima de avance de 7km/h adems se requiere una suspensin
para los desplazamientos de terrenos no nivelados, adaptando un sistema de frenado en
inclinaciones y antivuelco, se estima una autonoma de las bateras 24 horas.

3.2. Herramientas / Tcnicas
- Software CAD, CAM, CAE.
- Software para diseo de circuitos electrnicos
3.3. Mtodos
3.3.1 Sistema mecnico

Diseo Mecnico
La parte mecnica del proyecto consistir en realizar un diseo esquemtico
dimensional segn las necesidades de la silla de ruedas en la que se aplicara la
automatizacin.
Con estas dimensiones se proceder al respectivo diseo, para lo cual se utilizar
una herramienta CAD, donde se ensamblar cada una de las partes, y
posteriormente se obtendr el ensamblaje final, donde se visualizar con
tamao y formas establecidas para su funcionamiento.
Aprobado el diseo se buscar el tipo de material para la elaboracin de los
mismos, y mediante estos requerimientos se proceder a realizar las diferentes
pruebas de esfuerzo, fuerza y presin establecidas por las herramientas CAE del
software a utilizar para el diseo, los cuales son fundamentales para el ensamble
y funcionamiento del proyecto.
Para complementar el diseo mecnico de la silla de ruedas automatizada es
necesario contar con:
Actuadores
El cual consiste en determinar el tipo de motores a utilizar para poder
direccionar el movimiento de la silla de ruedas.
3.3.2 Sistema electrnico/elctrico
Para obtener una seal mioelctricas se pueden emplear distintos mtodos, los
ms comunes consisten en utilizar electrodos invasivos o de aguja o los electrodos
no invasivos o superficiales.
Fundamentos electrnicos
Para poder llevar a cabo este proyecto, se necesita tener en cuenta varios
factores, entre ellos estn la etapa de pre amplificacin de la seal, filtrado de la
seal y conversin analgica digital. Es necesario definir algunos conceptos de
electrnica antes de hablar de las etapas del circuito para la adquisicin de seales
EMG.
Obtencin de seal mioelctrica y acondicionamiento
La seal electromiografca presenta amplitudes que van en el rango de 250V por
esa razn es necesario hacer una serie de amplificaciones en cascada, de esta
forma la seal de EMG de 250V tendr un valor amplificado de 2,5 V. Se
utilizaran amplificadores operacionales con la configuracin no inversora para no
afectar la seal.
Para desarrollar este sistema, se lo ha divido en diferentes etapas antes de tener
el prototipo finalizado. Empezando por una etapa de amplificacin despus de
obtener la seal mediante electrodos para luego pasar por una serie de filtrados
para luego ser rectificada y poder ser utilizada como una seal limpia para poder
implementar el control electromiografco a la silla de ruedas.
Para construir este prototipo se ha tomado como gua las etapas mostradas en la
Figura, por lo cual su desarrollo est formado por las etapas de pre amplificacin,
filtrado, amplificacin filtrado final y rectificacin de media onda.




3.3.2 Sistemas de control
El dispositivo que se diseara en este proyecto para la adquisicin y procesamiento de
las seales mioelctricas puede ser utilizado no slo para el control de los motores de
una silla de ruedas, sino tambin para el control de cualquier otro equipo
electromecnico principalmente con fines teraputicos o de rehabilitacin.


Electrodos
Preamplificacin
Prefiltrado
Amplificacin
Filtrado
Rectificacion de
media onda
Una vez adquirida y acondicionada la seal producida por los msculos, esta
ingresa a un microcontrolador PIC que permite el control de los motores por
medio del circuito integrado L293D, que permite construir dos puentes H de
transistores.
Para la silla de ruedas con la que se cuenta para el desarrollo del presente
proyecto se requieren dos motores de corriente continua de 24V y 2500 rpm,
que, que se alimentaran por medio de una batera de 24V y 36A/h. Para el control
de los movimientos de los motores el dispositivo debe contar con dos frenos, uno
por cada motor, los cuales se desactivan al energizar un solenoide y se utiliza
como medida de seguridad.
Esto se realiza como un principio e idea bsica en la automatizacin de la silla de
ruedas en la cual podremos profundizar y lograr un control ms confiable con
menos errores.
4. Cronograma

MESES
Actividades 1 2 3 4 5 6 7 8
Recopilacin de datos x x x
Organizacin de datos x x
Proceso de informacin x x
Redaccin x x
Metodologa x x x
Produccin y resultados x x
Formato electrnico x
Presentacin X

5. Presupuesto

Rubro US$ Fuente financiamiento
COSTOS INDIRECTOS
Alimentacin 100 Propia
Transporte 25 Propia
Material Bibliogrfico 50 Propia
Impresiones 50 Propia
TOTAL COSTOS INDIRECTOS 225
COSTOS DIRECTOS
Elementos Mecnicos 500 Propia
Elementos Electrnicos 250 Propia
Elementos Electricos 100 Propia
Silla de ruedas 200 Propia
Varios 150 Propia
TOTAL COSTOS DIRECTOS 1300

TOTAL 1425


6. Bibliografa
[1] Karla Casas Terrazas, Miriam De la Cruz Rodrguez. "SISTEMA DE ADQUISICIN Y
PROCESAMIENTO DE LAS SEALES MIOELCTRICA". Universidad Autnoma de Ciudad Jurez. Pag
3-4
[2] SITIO WEB, Robotha robtica humano asistencial [web en lnea]. <>
http://robotha.com/mioelectrica.htm [consulta en lnea 22/10/2012].
[3] Garca Fabila Vladimir, Garca Vsquez Marcos, Hernadez Gara Karen. "DISEO DE PROTESIS
MIOELCTRICA". Instituto Politcnico Nacional Esime Azcopotzalco.
[4] Matas N Lpez, Vctor Toranzos y Oscar G Lombardero. "Sistema de adquisicin y visualizacin
de seales mioelctricas". Grupo Ingeniera en Rehabilitacin, Departamento de Ingeniera,
FACENA, UNNE.
[5] SITIO WEB, DALCAME Grupo de Investigacin Biomdica [web en lnea]. <>
http://www.dalcame.com/emg.html [consulta en lnea 22/10/2012].
[6] SITIO WEB, [web en lnea]. <>
http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/ova/mod/resource/view.php?inpopup=true&id=617
[consulta en lnea 28/10/2012].
[7] Garca Ares Ernesto. "INSTRUMENTACIN ELECTRNICAPARTE II. 1".UNIVERSIDAD CARLOS III
DE MADRID. Pag 10
[8] Ambrosiani Fernndez Jess. "Msculos del Miembro Superior"., DEPARTAMENTO DE
ANATOMA Y EMBRIOLOGA HUMANA, Universidad de Sevilla.
[9] jcrc2006. "MSCULOS DEL MIEMBRO SUPERIOR", Sntesis de Anatoma Humana para
Fisioterapia y Kinesiologa

[10] Aguilar Morales, Jorge Everardo . "La comunicacin intra e inter neuronal", Asociacin
Oaxaquea de Psicologa A.C, Mxico 2011
[11] Rodrguez Doncel, Vctor. "Entrenador para el control de prtesis mioelctricas", Mxico 2011
[12] PILAQUINGA ABADIADO, Diego Ivn, "DISEO Y CONSTRUCCION DE UNA MANO ROBOTICA
CONTROLADA MEDIANTE UN GUANTE SENSORIZADO". Directo: Luis Corrales, Escuela Politcnica
Nacional, Quito 2009.
[13] BOLTON W, MECATRNICA. Sistemas de control electrnico en la ingeniera mecnica y
elctrica 4ta ed. 2010. 583 p.
[14] ALCIATORE David G, HISTAND Michael B, INTRODUCCION A LA MECATRNICA Y LOS
SISTEMAS DE MEDICION 3ra ed. 2008. 501 p.