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Pontificia Universidad Catlica de Valparaso.

Escuela de Ingeniera Civil.


CIV 534 Ingeniera Antissmica.
Profesor Pablo Alcano R.

1
1.- Integracin numrica de la ecuacin diferencial del movimiento

1.1.- Algoritmo de solucin de la ecuacin de movimiento: procedimiento recursivo exacto.

Consideremos la ecuacin diferencial del movimiento mostrada en la ec. 1:

y u u u = + +
2
2 e e ec. 1

En que es la aceleracin absoluta del suelo (registro de aceleraciones), es la razn de
amortiguamiento del sistema, e la frecuencia natural de vibracin del mismo.

Suponiendo que en el i-simo+1 intervalo de tiempo At, suficientemente pequeo y contenido entre t
i

y t
i+1
, la aceleracin absoluta del suelo vara linealmente de
i
a
i+1
(ec. 2), se tendra que:

t t t
t
y
y
t t
y y
y y
i
i i
i i
i
A
A
+ =

+ =
+
+




1
1
) (
ec. 2

Por otro lado, la solucin de la ecuacin diferencial del movimiento siempre puede ser escrita como
la superposicin de la solucin homognea o general, u
H
(t), y de la solucin particular ,u
P
(t), siendo
u
H
(t) bien conocida y dada por la ec. 3:
( ) ) cos( ) ( ) (
2 1
t e t e t
t e
D D H
C sen C e u + =

ec. 3

Donde las constantes C
1
y C
2
provienen de las condiciones del borde y
2
1 e e =
D
.

La solucin particular u
P
(t), se puede demostrar, que en el intervalo At, que tiene la forma dada por
ec.4:

t t + = b a u
P
) ( ec. 4

En efecto, reemplazando esta ltima expresin en la ecuacin diferencial del movimiento, para el
intervalo At, se obtienen los valores de las constantes a y b:

t
e e e

t
t
y y
t
y
u
i
P
A
A

A
A
=
2 2 3
2
) (

ec. 5

Luego, la solucin total se obtiene entonces de sumar las ecs. 3 y 5:

( ) t
e e e

t e t e t
t e
t
y y
t
y
C sen C e u
i
D D
A
A

A
A
+ + =

2 2 3
2 1
2
) cos( ) ( ) (

ec. 6

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Considerando que las condiciones que borde son conocidas para comienzo del intervalo, u
i
y
i

(condiciones finales del intervalo anterior), es decir, en tiempo t
i
, y reemplazndolas en la ec. 6 se
obtienen las expresiones de la ec. 7:

( )
t
y y
u C
t
y y
u u C
i
i
i
i i
D
A
A
+ =
(


A
A
+

+ + =
3 2
2
2
2
1
2
2 1
1
e

e e

e
e

ec. 7

Luego se conoce u(t) y (t) por lo que se pueden calcular fcilmente el desplazamiento y velocidad
relativos del sistema al final del intervalo, es decir en t
i+1
. Los valores de estas variables de estado,
claramente slo dependen de los parmetros , e, At (todos constantes), de
i
e
i+1
(valores
conocidos) y de los valores de las variables de estado al inicio del intervalo, u
i
y
i
.

As al intentar calcular los valores finales de las variables de estado en el i-simo+1 intervalo, u
i+1
y

i+1
, se requerirn los valores finales de dichas variables en el i-simo intervalo y as sucesivamente
hasta completar la integracin de la respuesta para el registro completo. Esto naturalmente sugiere
escribir los valores finales de las variables de estado en el intervalo i-simo+1 en forma recursiva y
matricial segn la ec. 8:

(

+
(

=
(

)
`

+ + + =
+ + + =
+ +
+
+ +
+ +
1 22 21
12 11
22 21
12 11
1
1
1 22 21 22 21 1
1 12 11 12 11 1
i
i
i
i
i
i
i i i i i
i i i i i
y
y
b b
b b
u
u
a a
a a
u
u
y b y b u a u a u
y b y b u a u a u




ec. 8

La principal ventaja de escribir de esta forma las expresiones para u
i+1
y
i+1
, es que los valores de
a
jk
y b
jk
(j, k=1, 2) son constantes cuando el acelerograma est definido con At constante, ya que y
e tambin son valores constantes. Por lo tanto los a
jk
y b
jk
deben ser calculados slo una vez para
todo el proceso de integracin.

Por simplicidad, para calcular los valores requeridos en la ec. 8 se definen las constantes E, S y C
segn la ec. 9:

( )
( ) t C
t sen S
e E
D
D
t
A =
A =
=
A
e
e
e
cos
ec. 9

As usando las definiciones de la ec. 9 se construyen las expresiones de la ec. 10.

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t
S C
t
E
b
t
S
t
C
t
E
b
t
C
t
S
t
E b
t
C
t
S
t
E b
S C E a
ES a
ES
a
C S E a
D
D
D
D
D
D
A

(
(

+
A
=
A
+
(
(

|
|
.
|

\
|

A
+


A
=

A
+
(
(

A
+
|
|
.
|

\
|
A

=
A

|
.
|

\
|
A
+ +
|
|
.
|

\
|
+
A

=
(

=
=
=
(

+ =
2
2
2
22
2
2 2
2
21
2 3 3 2
2
12
3 3 2 2
2
11
22
2
21
12
11
1
1
1
1 1
1 2 2 1 2
2 2 1 1 2
e

e
e

e
e e

e

e e

e

e

e e e

e
e
e
e
e
e
e
ec. 10


1.2.- Mtodo de Newmark

Este mtodo es un procedimiento de integracin paso a paso, con el cual, se puede satisfacer la
ecuacin diferencial de movimiento al grado de precisin que uno desee. Es aplicable a cualquier
estructura, no importando las caractersticas de la relacin esfuerzo deformacin (relacin
constitutiva).

Para sistemas de un grado de libertad la ecuacin del movimiento puede ser escrita como lo indica la
ec. 11:


( ) ( )
di i
p t Cu R P F
u
m m
P
+
= =

ec.11

Donde P representa las fuerzas de origen dinmico (p(t)) y F las fuerzas resistentes o restitutivas del
sistema. Si t
n
es un instante cualquiera donde se conocen los valores de las variables
, , , y
n n n n n
u u u P F satisfaciendo stas a la ecuacin del movimiento, el inters consiste en poder
calcular dichas variables en el siguiente instante, es decir, en un tiempo t
n+1
dado por la ec. 12:

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1 n n
t t h
+
= + ec. 12

Donde h representa la duracin del intervalo que se dejar transcurrir para conocer los nuevos
valores de los parmetros que definen la respuesta del sistema. El mtodo de Newmark se basa en
establecer la forma en que la aceleracin vara en el intervalo de duracin h, y adems en suponer
un valor arbitrario para la aceleracin en el instante t
n+1
.

Con estos supuestos se calculan tanto la velocidad como el desplazamiento en el instante t
n+1
, y,
aunado a la excitacin conocida, permiten calcular:


1 1
1
n n
n
P F
u
m
+ +
+

= ec. 13

Este valor calculado segn la ec. 13, no necesariamente coincide con el supuesto anterior, por ello
se da inicio a un proceso de aproximaciones sucesivas hasta que la diferencia entre el valor
supuesto y el calculado sea menor a una cierta tolerancia establecida, o, tpicamente del orden g10
-
7
.

Newmark plante la siguiente expresin general (que puede ser demostrada fcilmente), ec. 14,
para el clculo de la respuesta:

2 2
1 1
1
2
n n n n n
u u u h u h u h | |
+ +
| |
= + + +
|
\ .
ec. 14

Donde | es un parmetro que depende de la forma en que la aceleracin vara en el intervalo segn
muestra la Figura 1.
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Figura 1.Valores de | segn variacin de la aceleracin.

Por ejemplo, para variacin lineal de la aceleracin (| = 1/6), las ecuaciones para la velocidad y el
desplazamiento quedan como indica las ec. 15:


1 1
2 2
1 1
( )
2
3 6
n n n n
n n n n n
h
v v a a
h h
d d v h a a
+ +
+ +
= + +
= + + +
ec. 15

Por ltimo, hay dos aspectos importantes a considerar: convergencia y estabilidad. El primero
representa la cercana relativa a la tolerancia establecida que tendrn dos valores sucesivos de la
variable de respuesta calculada respecto de la tolerancia, o, previamente definida esto es (ec. 16):


( ) ( ) o s
k i k i
u u
1
ec.1 6

Donde k es el nmero de iteracin. Notar que los criterios de convergencia no aseguran precisin, ya
es aquello depende de la tolerancia. Por otro lado, la estabilidad se refiere a la no oscilacin de la
solucin.

Los valores mximos del intervalo de tiempo se muestran en la Tabla 1.

t
i
t
i+1

i

i+1


t t
i
t
i+1

i

i+1


t
t
i
t
i+1

i

i+1


t t
i
t
i+1

i

i+1


t
|=1/6
|=0
|=1/4
|=1/8
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1

100
R(kgf)
u (cm)
1

0.1

Tabla 1. Lmites de convergencia y estabilidad para una estructura de periodo T
| 0 1/8 1/6 1/4
Lmite de convergencia:
| t 2
1
<
T
h

h/T< h/T< 0.450 h/T< 0.389 h/T< 0.318
Lmite de estabilidad:
| t 4 1
1

<
T
h

h/T< 0.318 h/T< 0.450 h/T< 0.551 h/T<

Ejemplo.
Un sistema de 1gdl sin amortiguamiento, tiene una masa de 2kgfs
2
/cm y una relacin constitutiva bi-
lineal dada por:

>

+
s
=
cm u si
cm
cm u
kgf kgf
cm u si
cm
u
kgf
u R
1
1
1
1 . 0 100
1
1
100
) (



Dicho sistema se encuentra sometido a una carga P(t) constante e igual a 100kgf entre 0 y 0.4s,
carga que es retirada luego de transcurrido dicho instante de tiempo. Se pide obtener el
desplazamiento del sistema en t=0.045s y t =0.09s.

Solucin.
s s T
s
rad
cm s kgf
cm kgf
m
k
9 . 0 89 . 0 07 . 7
/ 2
/ 100
2
~ = =

= = e
En este caso: |=1/6, entonces: s
T
h
T
h
045 . 0
20 20
1
20
1
;
4 1
1
;
2
1
min = = =
|
|
.
|

\
|

=
| t | t

h= 0.045s Tolerancia = 0.0000981(cm/s
2
)
t (s) P(t)(kgf) (cm/s
2
) (cm/s) u (cm) R(u)(kgf) (cm/s
2
) Diferencia (cm/s
2
) <10^-7*g?
0 100 0.0000 0.0000 0.0000 50
0.045 100 50.0000 2.2500 0.0506 5.0625 47.469 2.5312500
0.045 100 47.4688 2.1930 0.0498 4.9771 47.511 -0.0427148
0.045 100 47.5115 2.1940 0.0498 4.9785 47.511 0.0007208
0.045 100 47.5107 2.1940 0.0498 4.9785 47.511 -0.0000122 SI

Tolerancia = 0.0000981(cm/s
2
)
t (s) P(t)(kgf) (cm/s
2
) (cm/s) u (cm) R(u)(kgf) (cm/s
2
) Diferencia(cm/s
2
) <10^-7*g?
0.09 100 47.5108 4.3320 0.1966 19.6619 40.169 7.3417134
0.09 100 40.1690 4.1668 0.1941 19.4141 40.293 -0.1238914
0.09 100 40.2929 4.1696 0.1942 19.4183 40.291 0.0020907
0.09 100 40.2908 4.1695 0.1942 19.4182 40.291 -0.0000353 SI