V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry

第 3 章 V-M 调速系统及其工程设计
通过前两章的学习，我们知道采用转速负反馈和 PI 调节器的单闭环直流调速系统可以在保证系统稳
定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如：要求快速起制动，突加负
载动态速降小等等，单闭环系统还能满足需要吗？
单闭环系统中不能直接控制电流和转矩的动态过程。而是靠转速降落形成 ΔUn 后，控制 GT 来控制
Udo 进行间接控制。这就是问题答案为否的根本原因。
在单闭环直流调速系统中，电流截止负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只能在超过临界电流
值 Idcr 以后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。

起动过程如左图所示，起动
电流达到最大值 Idm 后，受
电流负反馈的作用降低下
来，电机的电磁转矩也随之
减小，加速过程延长。

理想起动过程应该在过渡过程中，希
望充分利用电机的允许过载能力，始
终保持电流（转矩）为允许的最大
值，使电力拖动系统尽可能用最大的
加速度起动，达到稳态转速后，又让
电流立即降低下来，使转矩马上与负
载相平衡，立即转入稳态运行 。

这时，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得
的最快的起动过程。
综合来说，单闭环调速系统存在下面的问题：
① 用一个调节器综合多种信号，各参数间相互影响。设计的调节器的动态参数难以保证两种调节过程都
具有良好的动态品质。正常负载时实现转速调节；电流超过临界值，进行电流调节。
② 对扰动的抑制能力差：等到转速出现偏差才能进行调节，因而 Δn 大。
③ 起动时间长，截流反馈环节限制起动电流，不能充分利用电动机的过载能力获得最快的动态响应。
为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值 Idm 的恒流过程。
按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应
该能够得到近似的恒流过程。
现在的问题是，我们希望能实现控制：
 起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈；
 稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。
怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？
最好的办法就是将主要的被调量转速与辅助被调量电流分来加以控制，用两个调节器分别调节转速
和电流，构成转速、电流双闭环调速系统。
3.1 转速、电流双闭环直流调速系统
1
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry

图中，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器
UPE。从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。
几点说明：
1 转速、电流环都是负反馈，Un*与 Un 、Ui*与 Ui 的极性不能弄错；
2 ASR、ACR 均采用 PI 调节器，且都带有输出限幅。
ASR 的输出限幅电压 Uim*决定了 ACR 给定电压的最大值；由电机过载能力及系统最大加速度决定。
ASR 的输出限幅电压 Uctm*主要限制最小触发角 αmin，以限制 UPE 输出电压最大值。
稳态结构图和静特性

要注意用带限幅的输出特性表示 PI 调节器。分析静特性的关键就是这样的 PI 调节器的稳态特征。

有两种状态：
饱和——输出达到限幅值
此时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句
话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。
非饱和——输出未达到限幅值
此时，反馈信号紧紧跟随给定信号，稳态时，ΔU＝0。
设计时，ASR 按饱和和非饱和两种情况；而 ACR 按不饱和设计，正常运行时 ACR 不会进入饱和状态。
CA段：水平特性
ASR 、ACR都不饱和，稳态时ΔUn＝0（转速无静差），
ΔUi＝0（电流无静差）
Un*=Un=α n=α n0 ∴ n= Un*/α = n0
Ui* =Ui =βId 而ASR不饱合Ui*< Uim*
∴ Id< Idm

这就是说，CA 段静特性从理想空载状态的 Id = 0 一直延续到 Id = Idm ，而 Idm 一般都是大于额定电流 IdN

2
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
的。这就是静特性运行段的水平特性。
AB 段：垂直特性
ASR 饱和，输出达到限幅值 Uim*，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统
成为一电流单闭环调速系统，系统获得一很好的下垂特性。
稳态时 Id= Uim*/β = Idm …...这里 Idm 按电机过载能力及系统最大加速度设计
特别提示：垂直特性只适用于 n＜n0 的情况，n≥n0 时，Un*≤Un，ΔUn 变负，ASR 将退出饱和。
由此可见两调节器的作用：
※双闭环调速系统的静特性在负载电流小于 Idm 时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节
作用。
※当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，
得到过电流的自动保护。
各变量的稳态工作点和稳态参数计算
双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系
Un*=Un=α n=α n0
Ui* =Ui =βId=βIdL

上述关系表明，在稳态工作点上：
 转速 n 是由给定电压 Un*决定的；
 ASR 的输出 Ui*量是由负载电流 IdL 决定的；
 控制电压 Uct 的大小则同时取决于 n 或 Un* 和 IdL。
这些关系反映了 PI 调节器不同于 P 调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量，而 PI 调节器
则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要 PI 调节器提供多么
大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。
鉴于此特点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是和无静差系统
的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：
转速反馈系数 α = U *nm /nmax
电流反馈系数 β = U *im /Idm
3.2 双闭环直流调速系统的动态特性
在单闭环直流调速系统动态数学模型的基础上，考虑双闭环控制的结构，即可绘出双闭环直流调速系统
的动态结构图，如下图所示。

图中 WASR(s)和 WACR(s)分别表示转速调节器和电流调节器的传递函数。如果采用 PI 调节器，则有

τ n s +1 τ i s +1
WASR ( s ) = K n WACR ( s ) = K i
τn s τi s

突加给定起动过程分析
3
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
动态性能指标包括跟随性能指标和抗干扰性能指标。设置双闭环控制的一个重要目的就是要获得接近理
想起动过程，系统突加给定电压 U*n 由静止状态起动时，转速和电流的动态过程示于下图。

设系统起动前处于停车状态：Un*=0，Ui =0, Uct =0, n=0 ,Ui*=0, α＝900, Ud0=0，当输入一阶跃信号时，

系统进入起动过程。
按照转速调节器 ASR 在起动过程中经历的不饱和、饱和、退饱和三种情况，整个动态过程分成图中标
明的 I、II、III 三个阶段。
第 I 阶段 电流上升的阶段（0 ~ t1）
突加 Un* → ΔUn 很大→ASR 迅速饱和→Ui*=Uim* →Uct、Ud0、Id 迅速上升→ n 上升→Id↑≈Idm 时，
Ui=Uim* →ACR 很快就压制了 Id 的增长，标志着这一阶段的结束。
本阶段：ASR 由不饱和迅速饱和（Un 增长慢）。ACR 不饱和（Ui 增长快）。
第 II 阶段 恒流升速阶段（t1 ~ t2）
ASR 饱和→ Ui*≈ Uim* → Id≈Idm（最佳过渡过程概念）→电机以恒加速度上升（n 线性上升至 n*）
n↑→E↑→ Id↓→ Ui↓→ ΔUi↑ →Uct ↑ → Ud0 ↑ → Id↑（Id 维持 Idm 不变 ）
本阶段：由于 n 的线性增长，使 E 为一个线性渐增的干扰量，而 ACR 所起的调节作用使 Uct 和
Ud0
基本上线性增长；调整过程中，Id 略低于 Idm，保证 ΔU>0,Uct 线性上升。
该阶段是起动过程中的主要阶段。为了保证电流环的主要调节作用，在起动过程中 ACR 是不应饱和
的，电力电子装置 UPE 的最大输出电压也须留有余地，这些都是设计时必须注意的。
第Ⅲ阶段转速调节阶段（t2 以后）
ΔUn＝0 (n＝n*)→ASR 仍饱和→Ui≈Uim*→Id≈ Idm>IL→n↑>n* →ΔUn<0 →ASR 退饱和→ Ui*↓<Uim* → Id
↓ → Id < IL → n ↓ →n*（转速可能会经过几次振荡，取决于 ASR 参数）
本阶段： ASR 和 ACR 都不饱和，ASR 起主导的转速调节作用，而 ACR 则力图使 Id 尽快地跟随
其给定值 U i *，或说，电流内环是一个电流随动子系统。
【总结】起动过程特点：
（1）饱和非线性控制
根据 ASR 的饱和与不饱和，整个系统处于完全不同的两种状态：
 当 ASR 饱和时，转速环开环，系统表现为恒值电流调节的单闭环系统。
 当 ASR 不饱和时，转速环闭环，整个系统是一个无静差调速系统，而电流内环表现为电
流随动系统。设计时应采用分段线性化的方法处理。
4
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
（2）转速超调
由于 ASR 采用了饱和非线性控制，起动过程结束进入转速调节阶段后，必须使转速超调，ASR 的输入
偏差电压 ΔUn 为负值，才能使 ASR 退出饱和。这样，采用 PI 调节器的双闭环调速系统的转速响应必然有
超调。
（3）准时间最优控制
起动过程中的主要阶段是第 II 阶段的恒流升速，它的特征是电流保持恒定。一般选择为电动机允许的最
大电流，以便充分发挥电动机的过载能力，使起动过程尽可能最快。这阶段属于有限制条件的最短时间
控制。因此，整个起动过程可看作为是一个准时间最优控制。
最后，应该明确，
起动过程并非一定包括上述的三个阶段，如给定信号只在小范围内变化时， ASR 则来不及饱和，过
渡过程仅有 I 和Ⅲ阶段，系统一直是个线性范围内的串级调速系统，ACR 始终表现为电流随动系统；
对于不可逆的电力电子变换器，输出电流是单向的，不可能在制动时产生负的回馈制动转矩，当电
流下降到零以后，只好自由停车。必须加快制动时，只能采用电阻能耗制动或电磁抱闸。
动态抗扰性能分析
1.动态跟随
双闭环直流调速系统在起动和升速过程中，能够在电流受电机过载能力约束的条件下，表现出很快
的动态转速跟随性能；但在减速过程中，由于主电路电流不可逆，跟随性能变差。对于电流内环，设计
时就应强调良好的电流跟随性。
2.动态抗扰
抗负载扰动
由双闭环调速系统的动态结构图可以看出，负载扰动作用在电流环之外，转速环之内，所以双闭环调速
系统在抗负载扰动方面和单闭环调速系统只能依靠转速环来进行抗扰调节。
抗电网电压扰动
由动态结构图知：电网电压扰动在电流环之内，电压扰动尚未影响到转速前就已经为电流环所抑制。
而单闭环调速系统中，电网电压扰动的作用点离被调量较远，它的波动最终也要等反映到转速后再由
ASR 调节，因此单闭环调速系统抵抗电压扰动的性能要差一些。
双环系统中电网电压扰动引起的动态速降（升）比单环小得多。
综上所述，转速调节器和电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用可以分别归纳如下：
 电流环的作用
（1）在转速的调节过程中，使电流紧紧跟随其给定电压变化；
（2）起动过程中，限制起动电流，保证在允许最大电流下起动，实现准时间最优控制；
（3）对于电网电压的扰动起到及时抗扰作用；
（4）当电动机过载，甚至堵转时，限制电枢电流为，并获得理想下垂特性，从而起到快速安全保
护作用。
 转速环的作用
（1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速 n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小
转速误差，如果采用 PI 调节器，则可实现无静差。
（2）对负载变化起抗扰作用。
（3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。
3.3 工程设计方法
用经典的动态校正方法设计调节器须同时解决稳、准、快、抗干扰等各方面相互有矛盾的静、动态性能
要求，需要设计者有扎实的理论基础和丰富的实践经验，而初学者则不易掌握，于是有必要建立实用的
设计方法。
大多数现代的电力拖动自动控制系统均可由低阶系统近似。若事先深入研究低阶典型系统的特性并制
成图表，那么将实际系统校正或简化成典型系统的形式再与图表对照，设计过程就简便多了。这样，就
有了工程设计方法。

5
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
 设计方法的原则：
（1）概念清楚、易懂、计算公式简明、好记
（2）不仅给出参数计算的公式，而且指明参数调整的趋向；
（3）能考虑饱和非线性控制的情况，同样给出简单的计算公式；
（4）设计方法规范、过程简便，适用于各种可以简化成典型系统的反馈控制系统。
 工程设计方法的基本思路

首先、解决主要矛盾……满足动态稳定性和稳态精度要求；
然后、进一步解决动态品质……满足其它动态性能指标。
具体步骤：根据被控对象和要求，选定预期的典型系统；
选择调节器类型，使系统典型化并满足稳定性和稳态精度；
确定调节器参数，以满足动态性能指标的要求。
一般来说，多数控制系统的开环传递函数都可表示为
m
K ∏(τ j s +1)
j=1
W (s) = n
s r ∏(Ti s +1)
i =1

上式中，分母中的 s 项表示该系统在原点处有 r 重极点，或者说，系统含有 r 个积分环节。

r

根据 r=0、1、2、……等不同数值，分别称作 0 型、I 型、Ⅱ型、……系统。

自动控制理论已经证明，0 型系统稳态精度低，而Ⅲ型及以上的系统很难稳定。
因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多选用 I 型和 II 型系统。
3.3.1 典型 I 型系统
K
Wop ( s ) =
s (τ g s +1)
τg：系统的惯性时间常数；
K：系统的开环增益。

典型的 I 型系统结构简单，其对数幅频特性的中频段以 –20 dB/dec 的斜率穿越 0dB 线，只要参数的选择

能保证足够的中频带宽度，系统就一定是稳定的，且有足够的稳定裕量，即选择参数满足
ωc ＜1/τg 或 ωcτg＜1
于是，相角稳定裕度 γ = 180  − 90  − arctg ωcτ g = 90  − arctg ωcτ g > 45 
对数相频特性曲线不穿越-180°线，闭环系统是稳定的。
在典型 I 型系统的开环传递函数中，它包含两个参数：开环增益 K 和时间常数 τg。其中，时间常数
τg 在实际系统中往往是控制对象本身固有的，能够由调节器改变的只有开环增益 K，也就是说，K 是唯
一的待定参数。设计时，需要按照性能指标选择其大小。
下面来看看开环放大系数 K 和动态性能指标的关系
L(ω) = 20 log K − 20 log ω − 20 log (τ g ω) +1
2

在 ωc 处，L(ωc)=0 且 ωc<1/τg 由上式 20logK-20logωc=0 → K = ωc 故 K<1/τg 或 τgK <1

否则，伯德图将以-40db/dec 穿越零分贝线对稳定性不利。
〖结论〗K 值越大，截止频率 ω c 也越大，系统响应越快，但相角稳定裕度 γ = 90°– arctgω cτg 越小，相对
稳定性变差，这也说明快速性与稳定性之间的矛盾。
典型 I 型系统动态跟随性能指标与参数的关系
典型 I 型系统是一种二阶系统，其闭环传递函数的一般形式为
ω n2
Wcl ( s ) =
s 2 + 2ξ ωn s + ω n2 Wop ( s ) K τg
将 I 型闭环传函与之比较 Wcl ( s) = =
6
1 + Wop( s ) s 2 + τ1g s + K τ g
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
自然振荡角频率 ωn = K τg
阻尼比 1
ξ= 1 Kτ g
2
由于在典 I 系统中 Kτg <1，代入式得 ξ > 0.5。因此在典型 I 型系统中应将系统设计成欠阻尼状态，故取
0.5<ξ <1
欠阻尼二阶系统在零初始条件下的阶跃响应动态指标计算公式
超调量 2
σ % = e −(ξπ / 1−ξ ) ×100 %
2ξ τg
tr = (π − arccos ξ )
上升时间 1 −ξ 2
π
tp =
峰值时间 ωn 1 − ξ 2
2ξ
γ (ω c ) = tg −1
相角裕度
( 4ξ 2 + 1 − 2ξ 2 ) 1
2

参数关系 Kτg 0.25 0.39 0.5 0.69 1.0

阻尼比 ξ 1.0 0.8 0.707 0.6 0.5

超调量 σ 0% 1.5% 4.3 % 9.5 % 16.3 %
上升时间 tr ∞ 6.6τg 4.7τg 3.3τg 2.4τg
峰值时间 tp ∞ 8.3τg 6.2τg 4.7τg 3.2τg
相角裕度 γ 76.3° 69.9° 65.5° 59.2° 51.8°
0.243/τg 0.367/τg 0.455/τg 0.596/τg 0.786/τg
截止频率 ω c

调整时间 δ=5% 9.4τg 7.2τg 6τg 左右

ts
δ=2% 11τg 8.5τg 8τg 左右

具体选择参数时，应根据系统工艺要求选择参数以满足性能指标。
① 表中 ξ 通常取值范围为 0.5～0.8，此时 ts≈(6～8)τg，这意味着，τg 愈大，则系统的调整时间愈长，即系
统的快速性愈差。此外，τg 愈大，对应的阻尼比 ξ 愈小，系统的超调量 σ 增加，系统的相对稳定性愈差。
由上所述，惯性环节的时间常数 τg 愈大，对系统的快速性和稳定性都是不利的。
② 系统的开环增益 K 增大( 一般是可以调整的)，(K 大，则 ξ 小)，系统的最大超调量 σ 将增加。同时，上
升时间 tr 将减小。亦即系统的增益加大，则系统的快速性改善，但系统的稳定性变差(K 增大时，ωc 增加，
γ 减小，系统的稳定性变差)
③ 称取 ξ＝0.707 时的系统处于“二阶最佳”。
典型 I 型系统动态抗扰性能指标与参数的关系[查阅上章及参见 P90 例 3-1]
7
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
结论：当控制对象的两个时间常数相距较大时，动态降落减小，但恢复时间却拖得较长。
3.3.2 典型 II 型系统
中频宽度

K (τ w s + 1)
Wop ( s ) =
s 2 (τ g s + 1)

显然，只有当 τw>τg 时，闭环系统才是稳定的。 τ ω

h= w = 2
为了分析方便起见，引入一个新的变量 τ g ω1
由图可见，h 是斜率为–20dB/dec 的中频段的宽度（对数坐标），称作“中频宽”。由于中频段的状况对控
制系统的动态品质起着决定性的作用，因此 h 值是一个很关键的参数。
如何确定 h 及 ωc 推导过程见 P92
h +1 τ w = hτ g h +1
ωc = K = ω1ωc =
2hτ g 2h 2τ g2
只要按照动态性能指标的要求确定了 h 值，就可用公式计算 K 和 τw，并由此计算调节器的参数。
h 参数与动态跟随性能指标的关系
将 K 和 τw 与 h 的关系式带入典Ⅱ闭环传函，采用数字仿真计算的结果于下
典型 II 型系统阶跃输入跟随性能指标（按 Mrmin 准则确定关系时）
h 3 4 5 6 7 8 9 10
σ 52.6% 43.6% 37.6% 33.2% 29.8% 27.2% 25.0% 23.3%
tr / τg 2.4 2.65 2.85 3.0 3.1 3.2 3.3 3.35
ts /τg 12.15 11.65 9.55 10.45 11.30 12.25 13.25 14.20
N 3 2 2 1 1 1 1 1
① ts 不随 h 单调变化，而呈衰减振荡形式。在 h=5 时，调节时间最短；h 越大 σ 越小。
② 典Ⅱ的超调量比典Ⅰ的系统大。
h 参数与动态抗扰性能指标的关系[查阅上章及参见 P95 例 3-2]
典型 II 型系统动态抗扰性能指标与参数的关系 输出量基准值：Cb = 2FK2τg
（控制结构和阶跃扰动作用点如 P95 图，参数关系符合最小 Mr 准则）
h 3 4 5 6 7 8 9 10
Cmax/Cb 72.2% 77.5% 81.2% 84.0% 86.3% 88.1% 89.6% 90.8%
tr /τg 2.45 2.70 2.85 3.00 3.15 3.25 3.30 3.40
tf /τg 13.60 10.45 8.80 12.95 16.85 19.80 22.80 25.85
结论：一般来说，h 值越小，动态降落 ΔCmax 也越小，恢复时间 tf 也越短(h>5 内)，因而抗扰性能越好。这
个趋势与跟随性能指标中超调量与 h 值的关系恰好相反，反映了快速性与稳定性的矛盾。
但是，当 h < 5 时，由于振荡次数的增加，h 再小，恢复时间 tf 反而拖长了。h = 5 是较适宜的。
比较分析的结果可以看出，典型 I 型系统和典型Ⅱ型系统除了在稳态误差上的区别以外，在动态性
能中，
 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调小，但抗扰性能稍差；
 典型Ⅱ型系统的超调量相对较大，抗扰性能却比较好。
这是设计时选择典型系统的重要依据。
3.3.3 非典型系统的典型化
实际应用中系统并非都是典型系统，通常存在一定的差异。工程上通过调节器结构的选择和传递函数的
近似处理可将非典型系统典型化。

8
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
基本思路：将控制对象校正成为典型系统。

几种校正成典型 I 型系统和典型 II 型系统的控制对象和相应的调节器传递函数列下表中，表中还给出了

参数配合关系。有时仅靠 P、I、PI、PD 及 PID 几种调节器都不能满足要求，就不得不作一些近似处理，或
者采用更复杂的控制规律。

校正成典型 I 型系统的几种调节器选择

K2 K2 K2 K2 K2
控制对象 (T1 s +1)( T2 s +Ts
1) +1 1 s1+
s (Ts +1)(T1 s +1)( T2 s +1)( T3(sT+ ) 1)( T2 s +1)( T3 s +1)
T1 >T2 T1、T2 >T3 T1 >
> T2 ,T3
调节器
K pi (τ1s +1) Ki Kp (τ1s +1)(τ 2 +1) K pi (τ1s +1)
τ1s s τs τ1s
参数配合 τ1 =T1 τ1 = T1 ,τ 2 = T2
校正成典型 II 型系统的几种调节器选择
τ 1 = T1 , T∑ = T2 + T3
控制对象
K2 K2 K2 K2 K2
s (Ts +1) (T1 s +1)( T2 s +s1()T1s +1)( T2 s +
s1) 1s +1)( T2 s +(1T)1s +1)( T2 s +1)( T3 s +1)
(T
T1 >
> T2 T1 , T2 相近 T1 , T2 都很小 T1 >
> T2、T3
调节器 K (τ s +1) K (τ s +1) (τ1s +1)(τ 2 +1) K pi (τ1s +1) K pi (τ1s +1)
pi 1 pi 1

τ1s τ1s τs τ1s τ1s

参数配合
τ1 = hT 2 τ1 =hT （或
1 hT τ = h(T1 +T2 )
2 1） τ1 = h(T2 +T3 )
τ2 =hT 2（或T1）
τ1 = hT 1
≈
1 1
≈
1
Ts 1 +1 T1s T1s +1 T1s

传递函数近似处理
高频段小惯性环节的近似处理
实际系统中往往有若干个小时间常数的惯性环节，这些小时间常数所对应的频率都处于频率特性的高
频段，形成一组小惯性群。例如，系统的开环传递函数为

K (τs + 1)
W (s) =
s(T1s + 1)(T2 s + 1)(T3 s + 1)

小惯性环节可以合并

1 1 1
= ≈
( )
( jT2ω + 1)( jT3ω + 1) 1 − T2T3ω + jω( T2 + T3 )
2
jω(T2 + T3 ) + 1
1 1
ωc ≤
9 3 T2T3
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
2
近似的条件：T2T3ω <<1 允许 1/10 误差，则可近似写为：
高阶系统的降阶近似处理
上述小惯性群的近似处理实际上是高阶系统降阶处理的一种特例，它把多阶小惯性环节降为一阶小惯性
环节。下面讨论更一般的情况，即如何能忽略特征方程的高次项。以三阶系统为例，设
K
W ( s ) = 系统是稳定的即 都是正系数，且 bc >a
as + bs 2 + cs +a，b，c
3
1
若近似条件 1 1满足，可近似为一阶系统的传递函数
c K
ωc ≤ min( , ) W ( s) ≈
3 b a cs +1

低频段大惯性环节的近似处理
当系统中存在一个时间常数特别大的惯性环节时，可以近似地将它看成是积分环节，即
1 1 3
ωc ≥
→ +1
Ts 近似条件：
Ts T
3.4 双闭环系统的工程设计
本节将应用前述的工程设计方法来设计转速、电流双闭环调速系统的两个调节器。主要内容为
系统设计对象、系统设计原则、系统设计步骤。

双闭环调速系统的实际动态结构图
与前述不同之处在于增加了滤波环节，包括电流滤波、转速滤波和两个给定信号的滤波环节。
为何要增加滤波环节呢？答案在 P101
系统设计的一般原则：“先内环后外环”
从内环开始，逐步向外扩展。在这里，首先设计电流调节器，然后把整个电流环看作是转速调节系统
中的一个环节，再设计转速调节器。
3.4.1 电流调节器的设计
设计分为以下几个步骤：
电流环结构图的简化
由于电磁时间常数远小于机电时间常数，电流调节过程比转速变化过程快得多，因而可以近似认为反电
动势对电流环来说只是一个变化缓慢的扰动作用，E 基本不变或 ΔE≈0。于是可将电动势反馈线断开，忽
略反电动势的动态影响。

将电流环等效 成单位负反馈系统

10
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry

小惯性环节 近似处理

Ts 和 T0i 一般都比 Tl 小得多，可以当作小惯性群而近似地看作是一个惯性环节 T∑i =Ts+T0i

简化的近似条件 1 1
ωci ≤
3 TsToi

电流调节器结构的选择
 从稳态要求上看，希望电流无静差，以得到理想的堵转特性，采用 I 型系统就够了。
 从动态要求上看，实际系统不允许电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动
态过程中不超过允许值，而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要的因素，为此，电流环应以跟
随性能为主，应选用典型 I 型系统。
电流环的控制对象是双惯性型的，要校正成典型 I 型系统，显然应采用 PI 型的电流调节器，其传递函数
可以写成 K i (τ i s +1)
WACR ( s ) =
τi s
Ki…….电流调节器的比例系数；
τi……电流调节器的超前时间常数。
为了让调节器零点与控制对象的大时间常数极点对消，选择 τi=Tl
校正后电流环的结构与特性为

其中 Ki Ks β
KI =
τi R
电流调节器的参数有：Ki 和 τi， 其中 τi 已选定，剩下的只有比例系数 Ki，可根据所需要的动态性能指标
选取。
电流调节器的参数计算 1
K I = ωci =
在一般情况下，希望电流超调量 σi< 5%，可选 ξ =0.707，KI TΣ i =0.5，则 2T∑i
Tl R R Tl
K = = ( )
得 2 K s βT∑i 2 K s β T∑i 含有给定滤波及反馈滤波的 PI 调节器如图，
i

〖注意：〗 其传函可用拉氏式推导，见 P104

滤波时间常数 Toi=R0Coi/4
如果实际系统要求的跟随性能指标不同，上式应作相应的改变。如果对电流环的抗扰性能有具体的要求 ，
微分时间常数 τi =RiCi
还得再校验一下抗扰性能指标是否满足。 比例放大系数 Ki = Ri/R0
电流调节器的实现

11
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry

3.4.2 速度调节器的设计
电流环闭环传递函数
电流环经简化后可视作转速环中的一个环节，为此，须求出它的闭环传递函数。

KI
I ( s) s (T∑ i s + 1) 1 1
Wcli ( s ) = * d = = =
U i (s) / β KI T∑ i 2 1 2TΣi s + 2TΣi s + 1
2 2
1+ s + s +1
忽略高次项，上式可降阶近似为 s (T∑ i s + 1) KI KI
1 1 KI 1
Wcli ( s ) ≈ ωcn ≤ =
1
条件是转速环开环截止频率
s +1 3 T∑ i 3 2TΣi
KI
接入转速环内，电流环等效环节的输入量应为 U*i(s)，因此电流环在转速环中应等效为
I d ( s ) Wcli ( s ) 1β
= ≈
*
U i (s) β 2TΣi s + 1

这样，原来是双惯性环节的电流环控制对象，经闭环控制后，可以近似地等效成只有较小时间常数的一
阶惯性环节。其物理意义：电流的闭环控制改造了控制对象，加快了电流的跟随作用，这是局部闭
环（内环）控制的一个重要功能。
转速环的动态结构

和电流环中一样，把转速给定滤波和反馈滤波环节移到环内，同时将给定信号改成 U*n(s)/α ，再把时

间常数为 2TΣi 和 T0n 的两个小惯性环节合并起来，近似成一个时间常数为 TΣn 的惯性环节，其中
TΣn= T0n+2TΣi

12
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
转速调节器选择
为了实现转速无静差，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节，它应该包含在转速调节器 ASR 中
现在在扰动作用点后面已经有了一个积分环节，因此转速环开环传递函数应共有两个积分环节，所以应
该设计成典型Ⅱ型系统，这样的系统同时也能满足动态抗扰性能好的要求。转速环需要较好的抗扰性能。
由此可见，ASR 也应该采用 PI 调节器，其传递函数为 K (τ s +1)
WASR ( s ) = n n
这样，调速系统的开环传递函数为 τ s n
αR
K n (τ n s +1) β K nαR (τ n s +1) K nαR
Wn ( s ) = ⋅ = KN =
τn s 令转速环开环增益为
CeTm s (T∑n s +1) τn βCeTm s 2 (T∑n s +1) τ n βCeTm

K N (τ n s +1)
则
Wn ( s ) =
s 2 (T∑ n s +1)

参数计算
校正后的系统结构

转速调节器的参数包括 Kn 和 τn。，
按照典型Ⅱ型系统的参数关系 τ n = hT ∑n
h +1 (h +1) βCeTm
KN = K =
所以 n
2hαRT∑ n
2h 2T∑2n
中频宽 h 的选择，需看动态性能的要求决定，无特殊要求时，一般可选择 h=5
转速调节器的实现
含有给定顶滤波及反馈滤波的 PI 调节器如图，
滤波时间常数 Ton=R0Con/4
微分时间常数 τn=RnCn
比例放大系数 Kn= Rn/R0

退饱和超调量计算
起动时，转速环很快进入饱和限幅状态，转速调节系统不服从典型系统的线性规律，超调量不等于
典型 II 型系统跟随性能指标中的数值，而是经历了饱和非线性过程后的超调，故称作“退饱和超调”。
退饱和超调量的计算值也就不能用前述的方法计算了。
但显然可见退饱和超调量明显小于线性状态下的超调量。而转速调节器退饱和以后，系统恢复到线
性范围运行，其结构图及描述系统的微分方程和上述是完全一样的。所不同的只是初始条件。
上面分析跟随性的初始条件为 n(0)=0，Id(0)=0
退饱和的初始状态就是饱和阶段的终了状态，即 n(0)=n*，Id(0)=Idmax
〖注意〗退饱和阶段与线性跟随时的系统结构图及微分方程虽完全相同，但初始条件不同，其过度过程并
不相同。
13
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
如果对比在分析典Ⅱ系统的抗扰性能时的例题 P95，可发现与此处所讨论的问题极为相似。
若将此处退饱和的初始状态套用在前述的扰动过程，可如下描述：
系统原稳定运行时的负载为 Idmax，现突然降至 IL，则转速会产生一个动态升高和恢复过程，其初始
条件为 Δn(0)=0；Id (0 )=Idmax
这样，就可将突加负载时计算动态速降的抗扰性能指标用于计算退饱和超调过程。但要注意基准值
的不同。
典Ⅱ抗扰：Cb = 2FK2τg 退饱超调：n*
σn%=ΔCmax /Cb×100% σn%=ΔCmax/ n*=ΔCmax /Cb×Cb/ n*
其他参数对比可得 R 扰动量：F=Imax- IL
K2 = , τ g = τ Σn
C eτ m
设电机允许过载 Imax=λIN 电机负载为 IL= z IN，系统开环额定稳态速降 ΔnN= INR/Ce
则退饱和超调量如下计算： ∆C max C b ∆C max ∆n N τ ∑ n
σn% = ( ) = 2( )(λ − z ) ⋅
Cb n* Cb n* τm
系统启动时间 ts：
从图 P110 看到 ts 应为两段时间之和，即 t2 与退饱和段 tf ，其中 t2 主要是饱和段 tq，起动延时时间及 TΣn 相
对很小通常忽略， 于是 ts=tq + tf tf ……可据 h 值查表获得
在起动恒流段，转速为恒加速度上升，dn/dt=n*/tq
n( s ) R
=
由动态结构图： I d max − I dL C eTm s
dn R R
= ( I d max − I dL ) 或n（t）= ( I dmax − I dL ) t
拉氏逆变换得： dt C e Tm C e Tm
C eTm n *
tq =
所以
R( I d max − I dL )
若考虑到 ( h + 1) βC eTm
U n* = αn *、U im
*
= βI d max 、K n = 　
2hαRTΣn
可另写为 2h K nU n*
tq = TΣn
3.4.3 系统并联微分校正
(
h + 1 U im
*
− β I dL )
转速电流双闭环调速系统具有良好的稳态和动态性能，结构简单、设计方便因而应用广泛。但其动态跟
随响应因 ASR 的饱和必然超调。对于该系统的抗负载转矩特性，由于只是在设计转速调节器时按典Ⅱ型系
统以保证对阶跃扰动的稳态输出为零、而对动态抗扰性能没有专门的措施。对于动态性能要求较高的场合
（如伺服系统），在起制动不允许超调或动态抗扰性能要求特别严时，双环系统就很难胜任了。
事实上，若将负载转矩看作输入的话，该系统乃两输入单输出调速系统。按这一性质校正系统，时下有
两种方法：转速微分负反馈控制；基于扰动观测器的负载转矩抑制。
仅在 ASR 上引入转速微分负反馈
采用扰动观测器观测出负载转矩后引入到系统前向
…即可抑制转速超调又可大大降低
通道以抑制该扰动。目前广泛应用于多变量强耦合、
负载扰动引起的动态速降。
高精度的控制系统（如机械臂等）

14
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry

与普通 ASR 相比，增加了电容 Cdn 和电阻 Rdn，实际上是在转速调节器的基础上

叠加了一个转速微分负反馈信号。这样在转速发生变化时，由两个信号一起与给定信号相抵，将会比普
通双闭环系统提早一些达到平衡，使 ASR 输入等效偏差信号提前改变极性，从而使 ASR 较早退出饱和
状态。如图所示，原退饱和点为 O’在 t2 时刻；现为 T 点，提前到 tt 时刻。T 点对应的转速 nt 要低于稳态转
速 n*，因而有可能在进入线性闭环运行时没有超调或至少超调很小。动态结构图的推导参见 P117。

退饱和时间及退饱和转速
退饱和以后系统的动态性能取决于转速环进入线性状态后的过渡过程。其初始条件即是退饱和点电流和
转速。由图可见，T 点电流仍为 Idmax，转速 nt 与退保时间 tt 有关。
仍忽略电流上升阶段的影响，当 t<tt 时，ASR 仍饱和，转速环开环，Id=Idmax 转速线性增长，有
dn/dt=n*/ tq=nt / tt
当 t=tt 时，ASR 开始退饱和，此时输入信号之和应为零 即 Un*/α= nt + τdn·dn/dt
由此得 n* = tt n*/ tq +τdn n*/ tq → tt = tq - τdn
→
( )
nt = n * 1 − τ dn t q = n * −
R
( I d max − I dL )τ dn
C eTm
上式表明：带微分负反馈的双环系统 ASR 退饱和时间提前量恰好就是转速微分时间 τdn；
而转速提前量则是 R
( I d max − I dL )τ dn
C e Tm
系统抗扰性
推导过程参见 P118，这里仅列出结果
转速微分负反馈系统的抗扰指标(h=5)
τdn/TΣn 0 0.5 1.0 2.0 3.0 4.0 5.0
Δnmax/Cb 81.2% 67.7% 58.3% 46.3% 39.1% 34.3% 30.7%
tf / TΣn 8.80 11.20 12.80 15.25 17.3 19.1 20.7
可见：随着微分强度 τdn 的增强，负载扰动下的动态速降大幅减低，但恢复时间有所延缓。
3.5 其他多环控制系统
对调速系统来说，外环都是速度环，他决定了系统的主要性质。而内环则可以是不同的控制量，依据系
统的控制侧重点不同，有许多种类，现举两例。
3.5.1 带电流变化率内环的三环调速系统
上述的双环系统在起动过程中，依靠电流环的恒流调节作用，保持起动过程中电流为最大允许值，使系

15
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
统以最大加速度上升，实现系统的快速性。这里是假定电流上升率在允许值范围内的。实际上，系统起动
时电流上升率很高，瞬时值可达 100~200IN/S，这会使直流电机的换向条件恶化，电机容量越大，问题越
严重。如不采取措施，还会对机械传动机构产生强烈的冲击，加速其磨损，缩短其检修周期及使用寿命。
若用延缓电流环的跟随作用来压低电流变化率，则会影响系统快速性。 所以，在电流环内再设置一个电
流变化率环，组成三环系统，在最大允许电流和最大允许电流变化率的条件下实现系统的快速性。
系统框图参见 P121。
3.5.2 弱磁控制的直流调速系统[双域控制调速系统] 按照电力拖动原理，在不
同转速下长期运行时，为
U − I d Ra 了充分利用电机，都应使
从公式 n = d 0 可以看出，平滑调速有两种方式：调压、调磁
Ceφ 电枢电流达到其额定值 IN

基速以下（满磁下调压）：调压调速 TM=CTφId→ TM=CTΦIN＝const（恒转矩调速）

TM C
双域控制 调压和调磁相结合后，调速范围可达 25：1 P = EI d = C eφn = e TM n = kn
C T φ CT
基速以上（满压下调磁）：弱磁升速 UN＝E+IdRa≈E P=EId= const(恒功率调速)
TM=CTφId ∝φ
非独立控制励磁的调速系统
在调压调速系统的基础上进行弱磁控制，调压与调磁的给定装置不应该完全独立，而是要互相关联的。
在基速以下，应该在满磁的条件下调节电压，在基速以上，应该在额定电压下调节励磁，实际运行中，
需要选择一种合适的控制方法，可以在这两个区段中交替工作，也应该能从一个区段平滑地过渡到另一
个区段中去，下图便是一种已在实践中证明很方便有效的控制系统，称作非独立控制励磁的调速系统。

16
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry

TVD……电压隔离器； AE……电动势运算器；AER ……电动势调节器；AFR……励磁电流调节器；

特点
 电枢电压控制回路仍采用常规的转速、电流双闭环控制；
 励磁磁场控制回路也有两个控制环：电动势外环和励磁电流内环；
 电枢电压控制回路和励磁磁场控制回路由电动势运算器 AE 获得的电动势信号联系在一起，从变
压调速转入弱磁升速是依靠这个联系信号自动进行的。
工作原理
 保持电动势 E 不变，励磁控制系统中引入电动势反馈。
 直接检测电动势比较困难，采用间接检测的方法。通过检测电压 Ud 和电流 Id
根据 E = Ud – RId + LdId / dt，由电动势运算器 AE，算出电动势 E 的反馈信号 Ue 。
 由 RPe 提供基速时电动势的给定电压 Ue*，并使 Ue* = 95% UN。
控制过程
 基速以下调压调速：n< 95% nnom，Ue* >Ue ， AER 饱和，相当于电势环开环。其输出限幅值使电
动机励磁保持额定值不变，完全靠电枢电压的双闭环调速系统来控制转速。
 基速以上弱磁升速：n > 95% UN 时， Ue >Ue* ，AER 开始退饱和，电势调节环由开环进入闭环工
作，励磁电流给定电压 Uif*下降 ，If 和 φ 迅速下降。E↓ →Ue↓（E＝Ceφn）维持 Ue ＝Ue* 。
Ue 跟随 Ue* 基本不变，而 φ 在下降，n 就随 φ 的下降而上升，只要 Un <Un* ，n 就持续上升，直到
Un＝Un*为止 。
采用最大值选择器的励磁控制调速系统……改进型的非独立控制励磁的调速系统，选用的元器件更少。
例：V-M 双闭环不可逆直流调速系统如图所示。变流装置采用三相全控桥式电路。基本数据：
直流电动机 PN=92kW nN=560rpm UN= 220V IN= 462A Ra=0.02Ω
SCR 变流器 放大系数 Ks =30
电枢回路总电阻 RΣ=0.06Ω
电枢回路总电感 L=4.3mh
电动机轴上总飞轮力矩 GD2=576kg·m2
电动机起动电流 Idm=1.5 IN
ASR 调节器输出限幅值 Uim*=10V
ACR 调节器输出限幅值 Uctm=8V
反馈滤波时间常数 τo n= 0.01s τoi = 0.002s
额定稳态转速所对应的给定电压 Un*=10V
设计要求： 静态指标 无静差
动态指标 电流超调量 σi%≦5%
17
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry
空载启动到 nN 时转速超调量：σn%≦5%
解：1、电流环设计
电流环调节对象传递函数
电枢回路电磁时间常数 τa=L/RΣ=0.0043/0.06=0.072s
变流装置滞后时间常数 τs= 0.00167s

电流环小时间常数 τΣi = 0.002s+0.00167s=0.00367s

电流反馈系数 β= Uim*/ Idm =10/（1.5×462）= 0.0144V/A
故电流环调节对象传递函数为 β KS 1 RΣ K S β / RΣ
Wdi ( s ) = × × =
τ oi s + 1 τ S s + 1 τ a + 1 (τ Σi s + 1)(τ a + 1)
30 ×0.0144 / 0.06 7.2
= =
(0.00367 s +1)( 0.072 s +1) (0.00367 s +1)( 0.072 s +1)
根据性能指标 σi%≦5% 将电流环按典Ⅰ型最佳参数设计，电流调节器选用 PI 调节器 取 τi =τa=0.072s
得电流环开环传递函数 τ i s +1 7.2 7.2 K i / τ i
Wi ( s ) = K i × =
τi s (0.00367 s + 1)( 0.072 s + 1) s (0.00367 s + 1)
由 KI=1/2τΣi = 136.24 得 Ki =136.2 4τi /7.2=1.36
取 R0=20kΩ 可求得调节器参数：Ri= KiR0=1.36×20=27.2kΩ
Ci=τi /Ri=0.072/27.2×103=2.6μF
C0i=4τoi /R0=4×0.002/20×103
以上参数选择，可满足电流环动态性能指标的要求 σi%=4.3%≦5%
2、转速环设计
转速环调节对象传递函数
电动机电势常数 Ce=(UN-INRa)/nN=(220-462×0.02)/560=0.376 V/rpm
电动机转矩常数 Cm= Ce/1.03=0.365 V/rpm
机电时间常数 GD 2 RΣ 576 × 0.06
τm = = = 0.67 s
375 C e C m 375 × 0.376 × 0.365
转速环小时间常数 τΣn=2τΣi+τo n=2×0.00367+0.01=0.0173s
转速反馈系数 α= Uim*/nN=10/560=0.0178 V/rpm
故转速环调节对象传递函数为 α 1/ β R / Ce α/ β RΣ
Wdn ( s ) = × × Σ =
τ on s +1 2τ Σi s +1 τm s (τ Σn s +1) C eτ m s
0.0178 × 0.06 /( 0.0144 ×.0376 × 0.67 ) 0.294
= =
s (0.0173 s +1) s (0.0173 s +1)

按要求调速系统稳态无静差，采用 PI 调节器，并按 Mrmin 准则及跟随性和抗扰性都较好的原则,取 h=5 选

择参数。
转速环开环传递函数 τ n s +1 0.294 0.294 K n / τ n × (τ n s + 1)
Wn ( s ) = K n =
τns s (0.0173 s + 1) s 2 (0.0173 s + 1)
τn=hτΣn=5×0.0173=0.0865s
KN=(h+1)/2h2τΣn2=0.294Kn/hτΣn Kn=(h+1)/(2×0.294hτΣn)=6/2×0.294×5×0.0173=118
取 R0=20kΩ 可求得调节器参数：Rn= KnR0=118×20=2.36MΩ
Cn=τn/Rn=0.0865/2.36×106=0.037μF
Con=4τon /R0=4×0.01/20×103=2μF
退饱和超调量核算 ∆C max ∆n N τ Σn
σn% = × 2( λ − z )
C kh n* τ m
空载起动到额定转速，z=0, n*=nN
ΔnN=INRΣ/Ce ΔCmax/Ckh=81.2%
所以 462 × 0.06 0.0173
σ n % = 81.2% × 2 × 1.5 × = 0.83% < 5%
560 ×18
0.376 0.67
 V-M 调速系统及其工程设计(刘松)[06411~6] Created by Kairry

符合设计要求。

19