2 Seguridad.

Los sistemas de seguridad profesionales, pueden determinar la mejor manera del nivel de
seguridad para su aplicacin e instalacin. Por esto COMAU Robotics, recomienda que
cada consumidor consulte con profesionales para poder brindar un rea de trabajo que
deje usar y operar de manera segura un sistema COMAU Robotics.
De acuerdo con el estndar industrial, al dueo o usuario se le recomienda consultar los
estndares para asegurarse del cumplimiento de los requerimientos de diseo, uso,
operacin, mantenimiento y servicio de un sistema robtico. Adicionalmente, como
usuario de un sistema robtico, es su responsabilidad hacer los arreglos para el
entrenamiento del operador del robot y hacer que reconozca y responda ante los peligros
asociados con los sistemas robticos y este alerta de los procedimientos recomendados
para las aplicaciones en particular y la instalacin del robot.

Por esto COMAU Robotics, recomienda que todo aquel personal que intente operar,
programar, reparar o usar de cualquier otra manera un sistema robtico necesite ser
capacitado en un curso de entrenamiento aprobado por COMAU Robotics y se vea
familiarizado con la correcta operacin del sistema. El personal responsable de la
programacin del sistema incluyendo el diseo, la implementacin y compilacin de la
aplicacin de programas debe de estar familiarizado con los procedimientos de
programacin recomendados para su aplicacin y la instalacin del robot.
Las siguientes guas son provistas para enfatizar la importancia de la seguridad en el rea
de trabajo.

2.1 Configure una celda de trabajo segura.

Una celda de trabajo segura es esencial para la proteccin del personal y del equipo. Siga
las siguientes pautas para asegurarse que su celda de trabajo se ha configurado bien y de
forma segura. Estas se sugieren como un complemento y no reemplazan las leyes
federales, estatales y locales presentes y pautas que se refieran a la seguridad.

- De a su personal entrenamiento de seguridad aprobado por Comau
relacionado a su aplicacin.

- Nunca permita que personal no calificado opere robots.

- Instale y cierre dispositivos que utilicen cdigo de seguridad para prevenir que
personal no autorizado opere los robots.

- Use lgica antitiedown
1
para prevenir que el operador brinque las medidas
de seguridad.

- Haga los arreglos necesarios para que el operador vea en todo momento la
celda de trabajo y pueda ver si algo est mal.


1
Anti-Tie-Down: Tipo de control que requiere que el operador presione y libere un botn, un control manual
o que ponga el dedo en una cavidad foto sensitiva para activar algn dispositivo.
- Identifique claramente la zona de trabajo de cada robot marcndola en el piso
con sealizadores y barreras especiales. El rea de trabajo es el rea definida
por el mximo alcance del robot en movimiento, incluyendo el herramental.

- Coloque todos los controladores fuera del rea de trabajo del robot.

- Nunca confe en software como principal elemento de seguridad.

- Tenga un adecuado nmero de paros de emergencia EMERGENCY STOP o
de switches que puedan ser fcilmente alcanzables dentro de la celda de
trabajo y alrededor de la misma.

- Instale luces indicadoras y/o dispositivos de advertencia audibles que se
activen cuando el robot est operando, esto es, siempre que se le aplique
potencia al sistema de Servos del Robot.

- Cuando sea posible, instale vallas de seguridad para proteger que personal no
autorizado entre al rea de trabajo del robot.

- Instale guardas especiales que no permitan al operador alcanzar reas
restringidas en el espacio de trabajo del robot.

- Use interlocks.

- Use sensores de presencia o de proximidad como cortinas de seguridad,
tapetes, sistemas de visin para mejorar la seguridad.

- Cheque peridicamente las uniones de seguridad o los embragues de
seguridad que pueden ser instalados opcionalmente entre la mueca y el
herramental del robot.
- Si el robot golpea un objeto, este se disloca, remueve la potencia del sistema y
ayuda a minimizar el dao hacia el herramental y hacia l mismo.

- Asegrese de que todos los dispositivos externos son debidamente filtrados,
aterrizados, protegidos y suprimidos para prevenir movimientos peligrosos
debido a los efectos de las interferencias electromagnticas (EMI),
interferencias por radio frecuencia (RFI) y de descargas electrostticas (ESD).
Tenga las previsiones para el lockout/tagout de la potencia del controlador.

- Elimine puntos de pellizco. Estos puntos son aquellos en los cuales el personal
puede quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo.

- Provea de espacio suficiente dentro de la celda de trabajo para permitir que el
personal pueda trabajar y dar servicio el robot.


2.2 Funcionamiento en Programacin.

Aconseje a todo el personal y a quienes van a programar o quin va a operar el robot de manera
manual para que observe las siguientes reglas:

La programacin del robot est permitida nicamente al personal autorizado.

Antes de efectuar la programacin, el operador debe controlar el Sistema Robot y
Control para asegurarse de que no subsistan condiciones anmalas
potencialmente peligrosas y que no hayan personas en el espacio protegido.

En la medida de lo posible, la programacin debe ser comandada quedndose en
el exterior del espacio protegido.

Antes de trabajar en el interior del Espacio protegido, el operador debe
asegurarse, quedndose en el exterior del espacio protegido, que todas las
protecciones necesarias y los dispositivos de seguridad estn presentes y
funcionales, y especialmente que el Terminal de Programacin funcione
correctamente (velocidad reducida, habilitacin de los drives, dispositivo de paro
de emergencia, etc.).

Durante las fases de programacin, la presencia en el interior del Espacio
protegido est permitida solamente al operador que posee la Terminal de
Programacin.

Si es indispensable la presencia de un segundo operador en la zona de trabajo
durante el control del programa, l deber disponer de la habilitacin de los
drives, interbloqueado con los dispositivos de seguridad.

La activacin de los motores (Drive On) debe estar comandada siempre desde una
posicin externa al campo de accin del robot, luego de haber verificado que en la
zona interesada no hayan personas. La operacin de activacin de los motores se
considera concluida cuando aparece la indicacin relativa del estado de los drives.

Durante la programacin, el operador debe mantenerse a una distancia del robot
tal que le permita evitar eventuales movimientos anmalos de la mquina, e
igualmente en una posicin que evite posibles riesgos de forzamiento entre el
robot y partes de la estructura (columnas, barrera, etc.), o entre partes mviles
del robot mismo.

Durante la programacin, el operador debe evitar encontrarse en correspondencia
de partes del robot que pueden, por el efecto de la gravedad, cumplir
movimientos hacia abajo o hacia arriba o lateralmente (en el caso de montaje
sobre un plano inclinado).

El ensayo del ciclo programado a la velocidad de trabajo con el operador dentro
del rea de trabajo, en algunas situaciones es necesario efectuar un control visual
a breve distancia, debe de hacerse slo luego de haber efectuado un ciclo
completo de ensayo a velocidad reducida. El ensayo debe ser comandado desde
una distancia de seguridad.

Hay que prestar particular atencin cuando se programa mediante la Terminal de
Programacin: en tal caso, aunque todos los dispositivos de seguridad hardware y
software estn en funcionamiento, el movimiento del robot depende igualmente
del operador.

La primera ejecucin de un nuevo programa puede implicar el movimiento del
robot a lo largo de una trayectoria diferente de la esperada.

La modificacin de pasos del programa (por ej. Desplazamiento de un paso de un
punto a otro del flujo, registro equivocado de un paso, modificacin de la posicin
del robot afuera de la trayectoria que empalma dos pasos del programa), puede
dar origen a movimientos no previstos por el operador en la fase de ensayo del
programa mismo.

En ambos casos, trabajar con atencin, mantenindose igualmente por afuera del
campo de accin del robot y ensayar el ciclo a velocidad reducida.

2.3 Funcionamiento en Auto / Remote.

Aconseje a todo el personal que opera robots durante la produccin, que observe lo siguiente:

La activacin del funcionamiento en automtico (estados AUTO y REMOTE) est
permitida nicamente con el Sistema Robot y Control integrado en un rea dotada
de barreras de proteccin correctamente interbloqueadas, como prescrito por las
Normas de Seguridad vigentes en el Pas donde se realiza la instalacin.

Antes de activar el funcionamiento en automtico, el operador debe verificar el
Sistema Robot y Control y el espacio protegido para asegurarse de que no
subsistan condiciones anmalas potencialmente peligrosas.

El operador puede activar el funcionamiento automtico slo luego de haber
comprobado:

Que el Sistema Robot y Control no est en estado de mantenimiento o
reparacin;
Que las barreras de proteccin estn colocadas correctamente;
Que no haya personal en el interior del espacio protegido;
Que las puertas de la unidad de Control estn cerradas con la llave
correspondiente;
Que los dispositivos de seguridad (paro de emergencia, seguridades de las
barreras de proteccin) funcionen correctamente.

Hay que prestar una particular atencin a la seleccin del estado remote, en el que el PLC de la
lnea puede cumplir operaciones automticas de encendido de los motores e inicio del programa.

2.4 Liberacin de los frenos de los ejes robot.

En ausencia de la fuerza motriz, el desplazamiento de los ejes del robot es factible por medio de
dispositivos opcionales para la liberacin de los frenos y de adecuados medios de elevacin.
Dichos dispositivos permiten nicamente la desactivacin del freno de cada eje. En este caso,
todas las seguridades del sistema (incluido el paro de emergencia y el botn de habilitacin) estn
excluidas; adems, los ejes robot pueden moverse hacia arriba o hacia abajo gracias a las fuerzas
generadas por el sistema de equilibrado o por la gravedad.

2.5 Mantenimiento y Reparacin.

Cuando vaya a hacer mantenimiento en su sistema, siga las siguientes reglas:

En el montaje en COMAU Robotics & Service, el robot es abastecido con
lubricantes que no contienen sustancias peligrosas para la salud; sin embargo, en
algunos casos, la exposicin reiterada y prolongada al producto puede provocar
manifestaciones cutneas irritantes o malestar en el caso de ingestin. Medidas
de Primeros Auxilios. En caso de contacto con los ojos o con la piel: lavar con
abundante agua las zonas contaminadas; si la irritacin persiste, consultar con un
mdico. En caso de ingestin no provocar el vmito ni suministrar productos por
va oral; consultar un mdico lo antes posible.

Las operaciones de mantenimiento, la bsqueda de fallas y la reparacin estn
permitidas nicamente al personal autorizado.

Las actividades de mantenimiento y reparacin en curso deben estar advertidas
con un apropiado cartel que indique el estado de mantenimiento, situado en la
consola de mandos de la unidad de Control, hasta que se termine la operacin
aunque est temporneamente suspendida.

Las operaciones de mantenimiento y sustitucin de componentes o de la unidad
de Control, deben ser efectuadas con el interruptor general en posicin abierta y
bloqueado con un .candado de seguridad.

Aunque la Unidad de Control no est alimentada (interruptor general abierto),
pueden haber presentes tensiones interconectadas, provenientes de la conexin
con unidades perifricas o con fuentes de alimentaciones externas (por ej.
Input/output a 24 Vcc). Desactivar las fuentes externas cuando se trabaja sobre las
partes interesadas del sistema.

La extraccin de paneles, pantallas protectoras, rejas, etc. Est permitida slo con
el interruptor general abierto y bloqueado con candado de seguridad.

Los componentes fallados deben ser sustituidos con otros del mismo cdigo o
equivalentes, definidos por COMAU Robotics & Service.

Las actividades de bsqueda de fallas y de mantenimiento deben ser efectuadas,
en la medida de lo posible, en el exterior del espacio protegido.

Las actividades de bsqueda de fallas efectuadas en el control deben, en la
medida de lo posible, ser efectuadas sin alimentacin.

Si durante las actividades de bsqueda de fallas fuese necesario efectuar
intervenciones con la Unidad de Control alimentada, debern tomarse todas las
precauciones requeridas por las Normas de Seguridad cuando se trabaja ante la
presencia de tensiones peligrosas.

La actividad de bsqueda de fallas en el robot debe efectuarse con la alimentacin
de potencia desactivada (Drive off).

Al final de la intervencin de mantenimiento y bsqueda de fallas, deben
restablecerse las seguridades desactivadas (paneles, pantallas protectoras,
interbloqueos, etc.).

La intervencin de mantenimiento, reparacin y bsqueda de fallas debe
concluirse con la comprobacin del correcto funcionamiento del Sistema Robot y
Control y de todos los dispositivos de seguridad, efectuada quedndose afuera del
espacio protegido.

Durante las fases de carga del software (por ejemplo tras la sustitucin de tarjetas
electrnicas) es necesario utilizar el software original entregado por COMAU
Robotics & Service. Atenerse escrupulosamente al procedimiento de carga del
software de sistema descrito en la Documentacin Tcnica del producto
especfico; luego de la carga, efectuar siempre un ciclo de ensayo por seguridad,
quedndose afuera del espacio protegido.

El desmontaje de componentes del robot (por ej. Motores, cilindros para
equilibrado, etc.) puede provocar movimientos incontrolados de los ejes en
cualquier direccin: antes de iniciar un desmontaje es entonces necesario referirse
a las tarjetas de advertencias aplicadas en el robot y a la Documentacin Tcnica
suministrada.

Est terminantemente prohibido extraer la cobertura de proteccin de los muelles
del robot.


2.6 Puesta fuera de servicio y Desmantelamiento.

La puesta fuera de servicio y la extraccin del Sistema Robot y Control est
permitida nicamente al Personal autorizado.

Poner el robot en posicin de transporte y montar los estribos de bloqueo de los
ejes (cuando previsto) refirindose a la tarjeta aplicada en el robot y a su
Documentacin Tcnica.
Antes de efectuar la puesta fuera de servicio, es obligatorio desconectar la tensin
de red en la entrada de la unidad de Control (desconectar el disyuntor en la red de
distribucin de energa y bloquearlo en posicin abierta).

Luego de haber comprobado con el instrumento correspondiente que los bornes
estn sin tensin, desconectar el cable de alimentacin del disyuntor en la red de
distribucin de energa, quitando primero los conductores de potencia y luego el
de tierra. Desconectar el cable de alimentacin de la Unidad de Control y
extraerlo.

Desconectar primero los cables de conexin entre el robot y la Unidad de Control
y luego el conductor de tierra.

De estar presente, desconectar el sistema neumtico del robot de la red de
distribucin del aire.

Comprobar que el robot est correctamente equilibrado y, de ser necesario,
eslingarlo correctamente; entonces desmontar los bulones de fijacin del robot
del soporte de sujecin.

Extraer el robot y la Unidad de Control de la zona de trabajo, adoptando todas las
prescripciones indicadas en la Documentacin Tcnica de los productos; si se hace
necesario elevarlo, comprobar la correcta fijacin de los bulones de suspensin y
utilizar nicamente eslingas y dispositivos adecuados.

Antes de efectuar operaciones de desmantelamiento (desmontaje, demolicin y
eliminacin) de los componentes que constituyen el Sistema Robot y Control,
consultar con COMAU Robotics & Service, o con una de sus filiales, que indicar,
en funcin del tipo de robot y de Unidad de Control, las modalidades operativas
en el respeto de los principios de seguridad y de salvaguardia ambiental.

La eliminacin de desechos debe realizarse satisfaciendo la legislacin de la
Nacin en la que est instalado el Sistema Robot y Control.


2.7 Mantener el robot seguro.

Las siguientes medidas de seguridad son designadas para prevenir el dao al robot
durante una operacin.

- Use una velocidad de movimiento baja para acentuar el control sobre el robot.

- Visualice el movimiento antes de presionar las teclas de JOG en el TP.

- Asegure que el rea de trabajo del robot est limpia, libre de aceite, agua y
desperdicio.

- Use circuit breakers para prevenir dao contra sobrecarga.

- Establezca zonas de interface para prevenir el choque cuando 2 o ms robots
estn presentes.

- Asegure que el programa termine con el robot cerca de la posicin home.

- Este alerta de las seales u otras operaciones que pudieran activar el herramental
o alguna operacin que pueda lesionar al personal o al equipo.

- En aplicaciones de distribucin, este alerta acerca de todas las pautas de
seguridad con respecto al material a distribuir.

- En aplicaciones de distribucin, este alerta acerca de todas las pautas de
seguridad con respecto al material a distribuir.