Instituto Potosino de Investigacin Cientca y Tecnolgica

Matemticas Aplicadas
Control y Sistemas Dinmicos
Metdos Matemticos
Dr. Juan Gonzalo Barajas Ramrez
Martnez Bautista Efrn
N

130621
Agosto-Diciembre 2013
Tarea 5
San Luis Potos IPICYT 30 de noviembre de 2013
1. Sea x(t) = cos(2), con t = [0, 10].
(a) Utilize la funcin delta para obtener la seal muestreada x(Ts) con
= 0, 1, 2, ... y T = 0,1.
Escriba la seal x(Ts) explcitamente en trminos de la funcin delta.
(b) Utilize la funcin escaln unitario para obtener las seales:
(1) x
in
(t) = cos(2)
(2) x
in
(Ts), con t = [0, 5].
Seal x(Ts) en trminos de funcin delta
La funcin delta x(Ts) es la funcin singular tal que:

(t)(t)dt = (0)
para cualquier funcin regular (t) que sea continua en el punto 0
Seal muestreada:
x(kTs) = cos(2(kTs))
x(kTs) =
100

k=0

(t kTs) cos(2t)dt
Graque ambas seales x(t) y x(Ts).
1
Gracas de seales en tiempo continuo.
0 20 40 60 80 100
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal en tiempo Continuo
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 1: Seal en tiempo continuo x(t) sin entrada escaln
1 0 1 2 3 4 5 6
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal en tiempo Continuo
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 2: Seal en tiempo continuo x(t) con entrada escaln
2
Gracas de seales en tiempo discreto (utilizando funcin delta para la
gracacin).
0 20 40 60 80 100
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal en tiempo Discreto
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 3: Seal en tiempo discreto x(kTs) sin entrada escaln
1 0 1 2 3 4 5 6 7
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Seal en tiempo Discreto
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 4: Seal en tiempo discreto x(kTs) con entrada escaln
3
2. (a) Considere el conjunto de vectores
_
_
_
_
_
1
2
0
_
_
,
_
_
0
3
4
_
_
,
_
_
5
6
7
_
_
,
_
_
10
12
14
_
_
_
_
_
Escoja una base para R
3
y expanda en esa base el vector V =
_
_
8
9
10
_
_
Escogiendo los tres primeros vectores para formar una base y obtener un
nuevo vector, se toman los primeros 3 vectores porque son linealmente in-
dependientes, el cuarto vector es el doble del tercer vector por eso no se
toma ese vector, para corroborar que son linealmente independientes los
primeros tres vectores, se forma la matriz A y se calcula el determinant.
A =
_
_
1 0 5
2 3 6
0 4 7
_
_
el determinante de la matriz es det = 37 por lo tanto son linealmente inde-
pendientes.
Utilizando los vectores como base y expandiendo en el vector V =
_
_
8
9
10
_
_
se tiene que debemos encontrar las constantes para un nuevo vector, es decir:
c
1
_
_
1
2
0
_
_
+ c
2
_
_
0
3
4
_
_
+ c
3
_
_
5
6
7
_
_
=
_
_
8
9
10
_
_
Representandolo en forma Matricial para encontrar la solucin se tiene:
_

_
1 0 5
.
.
. 8
2 3 6
.
.
. 9
0 4 7
.
.
. 10
_

_
Resolviendo la matriz por gauss para encontrar el nuevo vector:
_

_
1 0 0
.
.
.
6
37
0 1 0
.
.
.
9
37
0 0 1
.
.
.
58
37
_

_
4
El nuevo vector es:
V
2
=
_
_
6
37

9
37
58
37
_
_
5
(b) Demuestre que usando como base las funciones armnicas (e
i2nt
). La
seal cuadrada peridica de periodo uno (gura 5), descrita por:
f(t) =
_
1 0 t <
1
2
1
1
2
t < 1
Figura 5: Seal cuadrada de perido 1
Se representa por la Serie de Fourier
f(t) =
4

k=0
1
2k + 1
sin(2(2k + 1)t)
Donde los coecientes (de Fourier) dados por

f(n) =

1
0
e
2int
f(t)dt son
iguales a:

f(n) =
_
_
_
0 n = 0
0 n = nmero par
2
in
n = nmero impar
Recuerde que e
2int
e
2int
= 2i sin(2nt) y que n = 2k+1 para cualquier
.
(c) Usando un programa de computadora, demuestre conforme se aumenta
el nmero de seales armnicas utilizadas en la representacin de la seal
peridica f(t), se va mejorando la aproximacin de la representacin.
6
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Seal Armonica K=1
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 6: Seal armnica con k=1
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Seal Armonica K=2
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 7: Seal armnica con K=2
7
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Seal Armonica K=3
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 8: Seal armnica con k=3
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Seal Armonica K=4
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 9: Seal armnica con k=
8
3 2 1 0 1 2 3
4
3
2
1
0
1
2
3
4
Seal Armonica K=5
tiempo (seg.)
A
m
p
l
i
t
u
d
Figura 10: Seal armnica con k=5
Se puede observar mediante las gracas que se obtuvieron en MatLab, con-
forme aumenta el valor de k, la sumatoria de seales armnicas se va pare-
ceiendo cada vez ms a la seal onda cuadrada.
9
3. Considere la siguiente ecuacin diferencial:
_
_
_
_
_

x
1
(t)

x
2
(t)

x
3
(t)
_
_
_
_
_
=
_
_
0
1
L
0
0 0
1
L

1
C

R
L

R
2
CL
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
x
3
(t)
_
_
+
_
_
0
0
1
_
_
u(t)
Donde L = 1, C = 2, y R = 3.
(a) Utilize la Transformada de Laplace para encontrar la solucin de la
ecuacin (ecuacin de estados) para los siguientes casos:
1) Cuando la condicin inicial es x
1
(0) = 1, x
2
(0) = 0,5, x
3
(0) = 0,8 y
u(t) = 5(t).
2) Cuando la condicin inicial es x
1
(0) = 1, x
2
(0) = 0,5, x
3
(0) = 0,8 y
u(t) = 5 Escaln(t).
3) Cuando la condicin inicial es x
1
(0) = 1, x
2
(0) = 0,5, x
3
(0) = 0,8 y
u(t) = 0.
4) Cuando la condicin inicial es x
1
(0) = 0, x
2
(0) = 0, x
3
(0) = 0 y u(t) =
7 Escaln(t).
Se tienen dos casos para la solucin de:

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

El primer caso es el caso Homogneo que es cuando no se considera la
entrada.

x(t) = Ax(t)
La transformada de laplace es:

x = Ax + Bu
sX(s) x(0) = AX(s)
X(s) = (sI A)
1
[x(0)]
Transformando en el tiempo
x(t) = L
1
_
(sI A)
1
_
[x(0)]
Por serie innita de Taylor se tiene:
10
(sI A)
1
=
1
s
+
A
s
2
+
A
s
3

L
1
{(sI A)
1
} = I + At +
1
2!
(At)
2
+
e
At
= L
1
{(sI A)
1
}
y la solucin es:
x(t) = e
At
x(0)
Donde e
At
se llama Matriz de Transicin de estados:
e
At
= L
1
_
(sI A)
1
_
La matriz A es:
A =
_
_
0 1 0
0 0 1

1
2
3
9
2
_
_
La inversa de (sI A)
1
es:
(sI A)
1
=
1
s
3
+ 9s
2
+ 12s + 4
_
_
s
2
+ 9s + 12 2s + 18 4
2 s
2
+ 9 2s
s 6s 2 s
2
_
_
La solucin en el tiempo es:
nota: Para la trasnformada inversa de laplace de cada termino de la matriz,
se realizo por fracciones parciales.
L
1
{(sI A)
1
} x(0) =
_
_
2,32e
At
1,33e
t
+ 0,012e
Ct
0,622e
At
+ 0,667e
t
0,044e
Ct
16,6e
At
+ 0,33e
t
0,166e
Ct
5,26e
At
5,33e
t
+ 0,068e
Ct
2,63e
At
2,66e
t
0,034e
Ct
0,378e
At
1,33e
t
+ 0,955e
Ct
1,244e
At
1,33e
t
+ 0,089e
Ct
0,333e
At
+ 0,667e
t
0,333e
Ct
0,08e
At
0,33e
t
+ 1,24e
Ct
_
_
_
_
1
0,5
0,8
_
_
. .
x(0)
Con A = 0,5359 y C = 7,4641.
Esta solucin es para los primeros 3 casos para el caso nmero cuatro como
las condiciones valen cero, se tendra x(t)=0.
11
Para el caso no Homogneo se consider la entrada

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s)
X(s) = (sI A)
1
[x(0) + BU(s)]
La solucin si el tiempo inicial es cero es:
x(t) = e
At
x(0) +

t
0
e
A(t)
Bu()d
Si el tiempo inicial esta dado mediante t
0
:
x(t) = e
A(tt
0
)
x(t
0
) +

t
0
e
A(t)
Bu()d
Para el caso 1 donde la entrada escaln=5. Se tiene que:
x(t) = e
At
x(0) +

t
0
_
L
1
_
(sI A)
1
_
. .
e
A(t)
_
_
0
0
1
_
_
. .
B
[5]
..
u
d
Donde e
At
x(0) = L
1
{(sI A)
1
} x(0) Con A = 0,5359 y C = 7,4641,
se tiene que:
L
1
{(sI A)
1
} x(0) =
_
_
2,32e
At
1,33e
t
+ 0,012e
Ct
0,622e
At
+ 0,667e
t
0,044e
Ct
16,6e
At
+ 0,33e
t
0,166e
Ct
5,26e
At
5,33e
t
+ 0,068e
Ct
2,63e
At
2,66e
t
0,034e
Ct
0,378e
At
1,33e
t
+ 0,955e
Ct
1,244e
At
1,33e
t
+ 0,089e
Ct
0,333e
At
+ 0,667e
t
0,333e
Ct
0,08e
At
0,33e
t
+ 1,24e
Ct
_
_
_
_
1
0,5
0,8
_
_
. .
x(0)
Y la solucin del sistema considerando la entrada escaln sera:
x(t) = e
At
x(0)+

t
0
_
_
1 24e
A(t)
1 33e
(t)
+ 0 089e
C(t)
0 33e
A(t)
+ 0 667e
(t)
0 33e
C(t)
0 08e
A(t)
0 33e
(t)
+ 1 24e
C(t)
_
_
[5]d
12
Para la solucin del sistema se tendra que resolver la integral, para este
problema solo se deja expresada la solucin.
Esta expresin sirve para los primeros 3 casos, ya que las condiciones ini-
ciales son las mismas, y solo vara le entrada del sistema, que en el caso
nmero 3 donde no hay entrada la solucin sera como si el sistema fuera
homogneo.
Para el caso 4 donde las condiciones iniciales son iguales a cero y con una
entrada escaln=7, la solucin sera:
x(t) =

t
0
_
_
1 24e
A(t)
1 33e
(t)
+ 0 089e
C(t)
0 33e
A(t)
+ 0 667e
(t)
0 33e
C(t)
0 08e
A(t)
0 33e
(t)
+ 1 24e
C(t)
_
_
[7]d
13
(b) Simula y graque en computadora cada una de las soluciones.
Para el inciso 1 con entrada delta=5;
0 20 40 60 80 100
0.5
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
RLC Respuesta en el tiempo


X1
X2
X3
Figura 11: RLC Respuesta en el tiempo
0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
RLC Variables de estado X1 vs X2
X1
X
2
Figura 12: Variables de Estado
14
0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
RLC Variables de estado X1 vs X2
X1
X
3
Figura 13: Variables de Estado
0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
RLC Variables de estado X1 vs X2
X2
X
3
Figura 14: Variables de Estado
15
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.5
0
0.5
1
0.5
0
0.5
1
X2
RLC Variables de estado X1 vs X2 vs X3
X3
Figura 15: Variables de Estado
16
Para el inciso 2, con entrada escaln=5;
0 20 40 60 80 100
2
0
2
4
6
8
10
12
tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
Circuito RLC


X1
X2
X3
Figura 16: RLC Respuesta en el tiempo
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
espacio de estados X1 vs X2
X1
X
2
Figura 17: Variables de Estado
17
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
espacio de estados X1 vs X2
X1
X
2
Figura 18: Variables de Estado
0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
espacio de estados X1 vs X2
X2
X
3
Figura 19: Variables de Estado
18
0
5
10
15
0.5
0
0.5
1
1.5
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
X1
espacio de estados X1 vs X2 vs X3
X2
X
3
Figura 20: Variables de Estado
19
Para el inciso 3, con entrada igual a cero;
0 20 40 60 80 100
0.5
0
0.5
1
1.5
2
tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
RLC Respuesta en el tiempo


X1
X2
X3
Figura 21: RLC Respuesta en el tiempo
0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
RLC Variables de estado X1 vs X2
X1
X
2
Figura 22: Variables de Estado
20
0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
RLC Variables de estado X1 vs X2
X1
X
3
Figura 23: Variables de Estado
0.3 0.2 0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
RLC Variables de estado X1 vs X2
X2
X
3
Figura 24: Variables de Estado
21
0.5
0
0.5
1
1.5
2
0.5
0
0.5
1
0.5
0
0.5
1
X2
RLC Variables de estado X1 vs X2 vs X3
X3
Figura 25: Variables de Estado
22
Para el inciso 4, con entrada escaln=7 y condiciones iniciales iguales a
cero;
0 20 40 60 80 100
2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
tiempo (s)
A
m
p
l
i
t
u
d
RLC Respuesta en el tiempo


X1
X2
X3
Figura 26: RLC Respuesta en el tiempo
0 5 10 15
0.5
0
0.5
1
1.5
2
RLC Variables de estado X1 vs X2
X1
X
2
Figura 27: Variables de Estado
23
0 5 10 15
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
RLC Variables de estado X1 vs X2
X1
X
3
Figura 28: Variables de Estado
0.5 0 0.5 1 1.5 2
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
RLC Variables de estado X1 vs X2
X2
X
3
Figura 29: Variables de Estado
24
0
5
10
15
1
0
1
2
0.5
0
0.5
1
1.5
X2
RLC Variables de estado X1 vs X2 vs X3
X3
Figura 30: Variables de Estado
25