Aplicaciones Motor DC

lvaro Velilla Pisn
Diseo y desarrollo de plataforma didctica basada en un

motor de corriente continua
Javier Rico Azagra y Montserrat Gil Martnez
Proyecto Fin de Carrera
Ingeniera Elctrica
2012-2013
Ttulo
Autor/es
Director/es
Facultad
Titulacin
Departamento
PROYECTO FIN DE CARRERA
Curso Acadmico
El autor
Universidad de La Rioja, Servicio de Publicaciones, 2013
publicaciones.unirioja.es
E-mail: publicaciones@unirioja.es
Diseo y desarrollo de plataforma didctica basada en un motor de corriente
continua, proyecto fin de carrera
de lvaro Velilla Pisn, dirigido por Javier Rico Azagra y Montserrat Gil Martnez
(publicado por la Universidad de La Rioja), se difunde bajo una Licencia
Creative Commons Reconocimiento-NoComercial-SinObraDerivada 3.0 Unported.
Permisos que vayan ms all de lo cubierto por esta licencia pueden solicitarse a los
titulares del copyright.
i

__________________
DISEO Y DESARROLLO DE
PLATAFORMA DIDCTICA BASADA
EN UN MOTOR DE CORRIENTE
CONTINUA

Peticionario: Universidad de la Rioja
Informantes: lvaro Velilla Pisn
Alumno de Ingeniera Industrial
Javier Rico Azagra (Director de ro!ecto"
#ontserrat $il #artnez (Directora del Pro!ecto"

I

__________________
CONTINUA

NDICE GENERAL
DOCUMENTO N1


II

DOCUMENTO N1: NDICE GENERAL
DOCUMENTO N2: MEMORIA
%& '(J)*' &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +
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III

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DOCUMENTO N: ANE!O"
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/&1&5& <1,088 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5@
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IV

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DOCUMENTO N#: PLANO"
%& ARDUI.' #)$A +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %8?
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/& -APA *'P D) ,A P-( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%8
1& -APA ('**'# D) ,A P-( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%%
DOCUMENTO N$: PLIEGO DE CONDICIONE"
%& )0P)-I7I-A-I'.)0 D) ,'0 #A*)RIA,)0 6 ),)#).*'0 -'.0*I*U*IV'0 D),
'(J)*' D), PR'6)-*'&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%/
%&%& ,I0*AD' D) ,'0 ),)#).*'0 D), PR'6)-*' &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%/
%&+& -A,IDAD)0 #9.I#A0 D) ,'0 -'#P'.).*)0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%1
%&+&%& ARDUI.' #)$A +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%1
%&+&+& PU).*) 2 ,+@/.) &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%1
%&+&/& DI'D'0 R)-*I7I-AD'R)0 %.188< &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%1

V

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%&+&?& R)0I0*).-IA0 6 -'.D).0AD'R)0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%4
%&+&@& #A*,A( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%4
%&+&%8& 7U).*) D) A,I#).*A-I>. &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%5
%&+&%%& -A(,) U0( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%5
%&+&%+& P,A-A D) -IR-UI*' I#PR)0' P-( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%5
%&+&%/& -'.)-*'R)0 P-( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%5
%&/& PRU)(A0 6 ).0A6'0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%@
+& R)$,A#).*A-I>. 6 .'R#A*IVA &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+%
DOCUMENTO N%: E"TADO DE MEDICIONE"
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%&%& -AP9*U,' 8%88 -IR-UI*'0 I.*)$RAD'0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+/
%&+& -AP9*U,' 8+88 I.*)R7A-) P-=P,A.*A &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+1
%&/& -AP9*U,' 8/88 ),)#).*'0 R'*A*IV'0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+1
%&1& -AP9*U,' 8188 P-( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+1
%&4& -AP9*U,' 8488 '*R'0 -'#P'.).*)0 ),3-*RI-'0 6 ),)-*R>.I-'0 &&&&&&&& %+4
%&5& -AP9*U,' 8588 #'.*AJ) D) ,A #A:U)*A &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+4
%&<& -AP9*U,' 8<88 #A.' D) '(RA &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+4
DOCUMENTO N&: PRE"UPUE"TO
%& PR)-I'0 U.I*ARI'0 D) ,'0 -'#P'.).*)0&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+<
%&%& -AP9*U,' 8%88 -IR-UI*'0 I.*)$RAD'0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+<
%&+& -AP9*U,' 8+88 I.*)R7A-) P-=P,A.*A &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+<
%&/& -AP9*U,' 8/88 ),)#).*'0 R'*A*IV'0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+?
%&1& -AP9*U,' 8188 P-( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+?
%&4& -AP9*U,' 8488 '*R'0 -'#P'.).*)0 ),3-*RI-'0 6 ),)-*R>.I-'0 &&&&&&&& %+?
%&5& -AP9*U,' 8588 #'.*AJ) D) ,A #A:U)*A &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+@
%&<& -AP9*U,' 8<88 #A.' D) '(RA &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+@
+& PR)-I'0 *'*A,)0 D) ,'0 -'#P'.).*)0 P'R -AP9*U,' &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %/8
+&%& -AP9*U,' 8%88 -IR-UI*'0 I.*)$RAD'0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %/8
+&+& -AP9*U,' 8+88 I.*)R7A-) P-=P,A.*A &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %/%
+&/& -AP9*U,' 8/88 ),)#).*'0 R'*A*IV'0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %/%

VI

+&1& -AP9*U,' 8188 P-( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %/%
+&4& -AP9*U,' 8488 '*R'0 -'#P'.).*)0 ),3-*RI-'0 6 ),)-*R>.I-'0 &&&&&&&& %/+
+&5& -AP9*U,' 8588 #'.*AJ) D) ,A #A:U)*A &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %/+
+&<& -AP9*U,' 8<88 #A.' D) '(RA &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %//
/& PR)0UPU)0*' 7I.A, &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %/1

VII

NDICE ILU"TRACIONE"
Ilustracin %H )sIuema general de Juncionamiento de un sistema KidrLulico &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4
Ilustracin +H )lementos Iue constitu!en el rotor de un motor D- &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <
Ilustracin /H )lementos Iue constitu!en el estator de un motor D- &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?
Ilustracin 1H -onJiguracin del amliJicador 'PA41%AP &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %?
Ilustracin 4H -onJiguracin del amliJicador ,#/+1 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %@
Ilustracin 5H -onJiguracin MLsica de un uente 2 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %@
Ilustracin <H -onJiguracin ara el giro de motor en sentido antiKorario &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +8
Ilustracin ?H -onJiguracin ara el giro de motor en sentido Korario &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +8
Ilustracin @H -lasiJicacin de los motores de corriente continua &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +%
Ilustracin %8H 0eNales en cuadratura del encoder incremental &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ++
Ilustracin %%H )sIuema de Juncionamiento del encoder aMsoluto &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +/
Ilustracin %+H )lementos Iue constitu!en un encoder &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +/
Ilustracin %/H 0eNales del encoder ara oMtener el nanoulso &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +1
Ilustracin %1H 2ardOare emleado ara conseguir el nanoulso &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +1
Ilustracin %4H -ircuito acondicionador del encoder &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +4
Ilustracin %5H 0eNal de salida en sentido antiKorario &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +4
Ilustracin %<H 0eNal de salida en sentido Korario &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +5
Ilustracin %?H Diagrama de MloIues Iue comonen el Kctl+8%5 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +<
Ilustracin %@H Diagrama de tiemo de la lectura del contador &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +<
Ilustracin +8H 0uMsistema de dos motores &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +?
Ilustracin +%H-ircuito acondicionador &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +?
Ilustracin ++H Diagrama de tiemo de una seNal PA# &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& +@
Ilustracin +/H -ircuito de otencia &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /%
Ilustracin +1H -ircuito acondicionador de las seNales del encoder &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /+
Ilustracin +4H 0eNales de salida cuando el motor gira en sentido antiKorario &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //
Ilustracin +5H 0eNales de salida cuando el motor gira en sentido Korario &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& //
Ilustracin +<H Asociacin de contadores &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /1
Ilustracin +?H ,gica usada del Reset del contador &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /1
Ilustracin +@H ,gica usada de la carga aralelo P, del contador &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /4
Ilustracin /8H 2ardOare emleado en control de velocidad &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /5
Ilustracin /%H Relacin velocidad=tensin &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /5
Ilustracin /+H (loIue #otor -- ara control de velocidad &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /<
Ilustracin //H (loIues ara controlar la accin de control ! el sentido de giro &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /?

VIII

Ilustracin /1H (loIue ara controlar la velocidad &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& /@
Ilustracin /4H )jemlo de monitorizacin del #otor cc en lazo aMierto &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 18
Ilustracin /5H 0eNal de entrada U ositiva &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 18
Ilustracin /<H -omortamiento temoral del motor en lazo aMierto con entrada ositiva &&&&&&&&&&& 18
Ilustracin /?H 0eNal de entrada U negativa &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1%
Ilustracin /@H -omortamiento temoral del motor en lazo aMierto con entrada negativa &&&&&&&&&& 1%
Ilustracin 18H #onitorizacin del motor cc en lazo cerrado&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1+
Ilustracin 1%H (loIue F-ontroladorG &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1+
Ilustracin 1+H (loIue de la Juncin de trasJerencia &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1+
Ilustracin 1/H -omortamiento temoral del motor en lazo cerrado &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1/
Ilustracin 11H (loIue #otor --% ara control de osicin &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1/
Ilustracin 14H (loIues ara controlar la accin de control ! el sentido de giro ara control de
osicin &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 11
Ilustracin 15H -onversor digital=analgico &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 14
Ilustracin 1<H #onitorizacin del #otor --% en lazo aMierto &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 15
Ilustracin 1?H 0eNal de entrada ara control de osicin &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 15
Ilustracin 1@H Reresentacin de la osicin angular (P" &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1<
Ilustracin 48H Reresentacin grLJica accin de control=velocidad &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1@
Ilustracin 4%H Reresentacin de la corresondencia entre comortamiento real ! modelo
dinLmico &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 48
Ilustracin 4+H #odelo de simulacin con taMla ,oocQ=U &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4%
Ilustracin 4/H Reresentacin de la corresondencia entre los datos reales del motor ! el
modelo de simulacin &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4%
Ilustracin 41H Diagrama de $antt &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4+
Ilustracin 44H $raJica corriente = tensin de alimentacin&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
Ilustracin 45H Bener interno del ,#+@%< en serie con su resistencia limitadora &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4?
Ilustracin 4<H Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4@
Ilustracin 4?H -ircuito integrado ,+@/ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 58
Ilustracin 4@H Diodo %.188< &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5%
Ilustracin 58H Dimensiones del motor D- 2.=$2/4$#( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5+
Ilustracin 5%H )ncoder incremental )1P=%88=8<@=D2*( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5/
Ilustracin 5+H Dimensiones del encoder incremental )1P=%88=8<@=D2*( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5/
Ilustracin 5/H 0eNales en cuadratura del encoder incremental &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 51
Ilustracin 51H Disosicin de ines del -I <1,0<1 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 54
Ilustracin 54H Disosicin de ines del -I <1,0%1 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 55
Ilustracin 55H Disosicin de ines del -I <1,081 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5<

IX

Ilustracin 5<H Disosicin de ines del -I <1,0%% &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5?
Ilustracin 5?H Disosicin de ines del -I <1,088 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5@
Ilustracin 5@H Disosicin de ines del -I <1,0+< &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <8
Ilustracin <8H Disosicin de ines del -I <1,08? &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <+
Ilustracin <%H Disosicin de ines del -I <1,0%@/ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& </
Ilustracin <+H Disosicin de ines del -I ,#+@%<.) &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <1
Ilustracin </H )sIuema del ,#+@%<.) con circuitera auRiliar &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <4
Ilustracin <1H Disosicin de ines del -I <1,0@/ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <4
Ilustracin <4H -oneRin del <1,0@/ como divisor or %+ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <<
Ilustracin <5H Diagrama de tiemos del <1,0@/ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <<
Ilustracin <<H Diodo %.1%1? &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <<
Ilustracin <?H -aMle U0( +&8 AD( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <?
Ilustracin <@H *ira de conectores Keader KemMra &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <@
Ilustracin ?8H *ira de conectores de oste macKo &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?8
Ilustracin ?%H -onector A#?0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?8
Ilustracin ?+H Pin -A* &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?%
Ilustracin ?/H -onector A7?&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?%
Ilustracin ?1H Placa P-( JotosensiMle a dos caras &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?%
Ilustracin ?4H Bcalo de %5 ines &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?+
Ilustracin ?5H Paso % de la instalacin del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?+
Ilustracin ?<H Paso + de la instalacin del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?/
Ilustracin ??H Paso / de la instalacin del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?1
Ilustracin ?@H Paso 1 de la instalacin del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?4
Ilustracin @8H Paso 4 de la instalacin del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?5
Ilustracin @%H Paso 5 de la instalacin del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?<
Ilustracin @+H Paso < de la instalacin del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ??
Ilustracin @/H Paso % Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& ?@
Ilustracin @1H Paso + Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @8
Ilustracin @4H Paso / Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @%
Ilustracin @5H Paso 1 Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @%
Ilustracin @<H Paso 4 Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @+
Ilustracin @?H (loIues 0imulinQ ara Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @/
Ilustracin @@H (loIues 0imulinQ ara Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @1
Ilustracin %88H (loIue entrada digital &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @1
Ilustracin %8%H ParLmetros de la entrada digital &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @4

X

Ilustracin %8+H (loIue salida digital &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @4
Ilustracin %8/H ParLmetros de la salida digital &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @5
Ilustracin %81H (loIue entrada analgica &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @5
Ilustracin %84H ParLmetros de la entrada analgica &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @<
Ilustracin %85H (loIue salida PA# &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @?
Ilustracin %8<H ParLmetros de la salida PA# &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& @@
Ilustracin %8?H ParLmetros de comunicacin del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %84
Ilustracin %8@H -onJiguracin de arLmetros del Arduino en 0imulinQ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %85
Ilustracin %%8H -aMle U0( +&8 AD( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%5
Ilustracin %%%H -onector A#?0 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%<
Ilustracin %%+H -onectores A7? ! -A* &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%<
Ilustracin %%/& -onector Keader KemMra &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%?
Ilustracin %%1H -onector tira de ines macKo &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%?
Ilustracin %%4H ProtoMoard &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %%@
Ilustracin %%5H 'sciloscoio digital &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+8
Ilustracin %%<H 0onda &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& %+8

XI

NDICE TA'LA"
*aMla %H *aMla accin de control = velocidad &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 1@
*aMla +H -aractersticas del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 58
*aMla /H -aractersticas del ,+@/ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5%
*aMla 1H -aractersticas del diodo %.188< &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5%
*aMla 4H -aractersticas del motor dc 2.=$2/4$#( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5+
*aMla 5H -aractersticas del -I <1,0<1 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 54
*aMla <H *aMla de verdad de un MiestaMle tio D &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 54
*aMla ?H -aractersticas del -I <1,0%1 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 55
*aMla @H *aMla de verdad de una uerta lgica Disarador 0cKmitt &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5<
*aMla %8H *aMla de verdad de una uerta lgica .'* &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5<
*aMla %%H -aractersticas del -I <1,081 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5?
*aMla %+H *aMla de verdad de una uerta lgica A.D de tres entradas &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5@
*aMla %/H -aractersticas del -I <1,0%% &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 5@
*aMla %1H -aractersticas del -I <1,088 &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <8
*aMla %4H *aMla de verdad de una uerta lgica .A.D de dos entradas &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <8
*aMla %5H -aractersticas de -I <1,0+< &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <%
*aMla %<H *aMla de verdad de una uerta lgica .'R de tres entradas &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <%
*aMla %?H -aractersticas del -I <1,08? &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <+
*aMla %@H *aMla de verdad de una uerta lgica A.D de dos entradas &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <+
*aMla +8H -aractersticas del -I <1,0%@/ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& </
*aMla +%H *aMla de verdad de un contador Minario UPDD'A.&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <1
*aMla ++H -aractersticas del -I ,#+@%<.) &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <4
*aMla +/H *aMla de Juncionamiento de un contador de dScada&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <5
*aMla +1H *aMla de Juncionamiento del reset en un contador de dScada &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <5
*aMla +4H -aractersticas del diodo %.1%1? &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <?
*aMla +5H *ios de caMles U0( &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& <@

XII

NDICE ECUACIONE"
)cuacin %H 7actor multilicador PDulso &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 44
)cuacin +H .P Vueltas del motor or segundo &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 44
)cuacin /H 7recuencia de los ulsos del encoder &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 44
)cuacin 1H 7recuencia de entrada al ,#+@%<. &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
)cuacin 4H *ensin del zener &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
)cuacin 5H *ensin mLRima de la seNal analgica del Arduino #ega +458 &&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
)cuacin <H -orriente ara tensin de alimentacin de %4 V &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
)cuacin ?H )Rresin de la resistencia R% mnima &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
)cuacin @H -Llculo de la resistencia R% mnima &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 45
)cuacin %8H Resistencia R% mnima normalizada &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin %%H )cuacin Jundamental del convertidor Jrecuencia=tensin &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin %+H )cuacin del convertidor Jrecuencia=tensin con valores numSricos &&&&&&&& 4<
)cuacin %/H )cuacin ara oMtener -% &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin %1H )leccin de -% normalizado &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin %4H )cuacin ara oMtener R% con -% elegido &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin %5H -Llculo de R% deJinitivo &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin %<H Pendiente de la recta de escalado de Jrecuencia en tensin&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin %?H )cuacin ara calcular -+ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin %@H -Llculo numSrico de -+ &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin +8H Valor normalizado de -+ elegido&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4<
)cuacin +%H -alculo de corriente Iue circula or la resistencia limitadora del zener &&&& 4?
)cuacin ++H -alculo de la resistencia ara el valor de tensin de %4 V &&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&&& 4?

1

__________________
CONTINUA

MEMORIA
DOCUMENTO N1


2

1( O')ETO
0e desea diseNar una lanta didLctica Iue ermita alicar los conocimientos estudiados
en asignaturas relacionadas con Ingeniera de -ontrol en un sistema real& )sta maIueta de
laMoratorio estarL Jundamentada en un control de corriente continua ! ermitirL la identiJicacin
de los arLmetros caractersticos de Sste tio de motores ! el anLlisis de su comortamiento&
AdemLs se diseNarL con el KardOare necesario ara la medida de la osicin angular ! el control
de la velocidad del eje del motor& 0e reIuiere Iue el sistema sea de Majo costeT JLcil de utilizarT
JleRiMle ! cmodo de transortar& ,a resuesta del sistema Ka de ser rLida ara oder realizar
los eRerimentos con agilidad&
0e usarL la Kerramienta soJtOare #atlaM=0imulinQ ara desarrollar una alicacin Iue a
travSs de un interJaz sencillo ermita al usuario Jinal goMernar el motor desde el ordenadorT asi
como monitorizar su comortamiento&

3

2( ALCANCE
A continuacin se detallan las tareas Iue se deMen realizar ara comletar con SRito los
oMjetivos Iue se Kan marcado al inicio del ro!ecto&
DiseNo de la electrnica adecuada ara conseguir controlar el sentido de giroT la
velocidad ! la osicin angular del motor&
Realizacin del rototio de la lataJorma didLctica en una laca de circuito imreso
P-(&
Realizacin de una alicacin en 0imulinQ ara Iue el usuario Jinal (&e& el alumno"
ueda controlar a travSs de ella los siguientes asectos del motor en tiemo realH
-ontrolar el encendido ! aagado del motor&
-ontrolar el sentido de giro del motor&
-ontrolar la velocidad del motorT ademLs de visualizar su valor& -onocer la
osicin angular en la Iue se encuentra el eje del motor&

4

( ANTECEDENTE"
Antiguamente la oMtencin de un roducto industrializado estaMa Majo un control
uramente manual& Por ejemlo cuando las variaMles del roceso se desviaMan del valor
deseado la ersona encargada trataMa de corregir el error roducido mediante los
accionamientos oortunos& -on una Jinalidad cometitiva ! econmica surgi el conceto de
control automLtico cu!a idea es la de automatizar el goMierno de los rocesos ! mejorar la
calidad de los roductos&
,a cometencia del mercado a nivel industrial da lugar a la otimizacin del controlT !
tamMiSn a la MUsIueda de nuevas estrategias de control Iue ermitan una ma!or eJiciencia ! un
alto grado de JleRiMilidad en los rocesos industriales& )l oMjetivo de todo sistema de control a da
de Ko! es ues el de actuar soMre las variaMles controladas ara Iue estas reaccionen a los
camMios en el Juncionamiento de un roceso considerando criterios econmicosT
medioamMientalesT cualitativosT de seguridadT etc&
)Risten diversos tios de lantas Iue se van a estudiar con el Jin de seleccionar el
roceso mLs adecuado ara emularlo a eIueNa escala en una maIueta de Majo coste
0istemas 2idrLulicos
0istemas *Srmicos
0istemas #ecLnicos
(1( "I"TEMA" *IDRAULICO"
)l control del nivel de lIuidos en desitos ! el Jlujo entre ellos es un roMlema MLsico
Iue se resenta en gran cantidad de rocesos industriales& )stos rocesos reIuieren de lIuidos
ara ser MomMeadosT almacenados en tanIues ! luego MomMeados a otros tanIues&
)n esta lnea eRisten lataJormas didLcticas en las Iue se uede simular el
comortamiento de este tio de sistemas a eIueNa escala& )ste tio de sistemas suele seguir el
esIuema de Juncionamiento Iue se ve en la Ilustracin %&
)n el instante inicial todo el lIuido ermanece estLtico en el desito situado en la arte
inJerior de la maIueta& A travSs de la tuMera de asiracin de una MomMa se toma el lIuido ! lo
Kace circular a travSs de una manguera JleRiMle de goma atravesando un caudalmetro Kasta
llegar a uno de los tanIues& Una vez llegado a este estado el Juncionamiento deenderL de la
conJiguracin de las diJerentes vLlvulas Iue osea& )RistirL la osiMilidad de Iue el agua discurra
del rimer tanIue al segundo !Do Iue el agua regrese al desito inJerior del Iue Ka artido& )n
el caso de Iue los tanIues lleguen al mLRimo de su caacidad eRistirL un aliviadero or el Iue
discurre el lIuido Kacia el desito de Jorma Iue no eRiste riesgo de derramamiento del lIuido
soMre la zona de traMajo&

5

Ilustracin %H )sIuema general de Juncionamiento de un sistema KidrLulico
)l sistema KidrLulico no se adecua a los oMjetivos del ro!ecto !a Iue se caracteriza or
un coste de la lanta mu! elevadoT es oco JleRiMle !a Iue ocua demasiado esacio ! consta de
tanIues Iue contendrLn agua lo Iue diJiculta mucKo el traslado de Ssta de un lugar a otro& Por
esto se desKecKa este tio de lantas !a Iue dos de los rinciales oMjetivos son la JleRiMilidad !
el Majo coste&
(2( "I"TEMA" T+RMICO"
,a termodinLmica estudia una gran diversidad de rocesos vinculados con el conceto
de calor ! la conservacin de la energa& (asLndonos en un enJoIue clLsico (sin considerar
rocesos irreversiMles" distinguiremos tres tios de Jenmenos elementalesH generacinT
almacenamiento ! transJerencia de calor& ,as variaMles descritivas de estos Jenmenos
reresentarLn rincialmente temeratura (Iue denominaremos con la letra T medida en
Eelvin"T cantidad de calor (:T en Joules" ! Jlujo de calor (T en Vatios"&
Un ejemlo de maIueta Iue simula a la erJeccin un sistema tSrmico odra ser un
eIueNo Korno construido con un reciiente cerrado en cu!o interior estL situado una resistencia
caleJactora ! diJerentes catadores de temeratura& )l Juncionamiento se Masa en el calor
disiado or dicKa resistencia Iue eleva la temeratura del Korno ! mediante los catadores
eRistentes dentro del reciiente se odra conocer la temeratura a la Iue se encuentra el Korno
en cada momento ! actuar soMre la resistencia caleJactora ara conseguir la temeratura
deseada&
)ste tio de sistemas tSrmicos se caracterizan or su lentitud de resuesta or tanto
tamMiSn se desKecKa este tio de lantas !a Iue otro de los rinciales oMjetivos es Iue se
Iuiere un sistema Iue sea de resuesta rLida&
(( "I"TEMA" MEC,NICO"
0on sistemas comuestos de masasT Iue al ser inJluidos or Juerzas eRternas o internas
se onen en movimiento&

6

,os sistemas mecLnicos sonT or ejemloT grUasT Mrazos roMticosT servomecanismosT
sistemas mecLnicos rotatoriosT sistemas de osicinT etcV
Un ejemlo claro de sistema mecLnico rotatorio odra consistir en un motor D- de
eIueNa otencia del cual se controlara la velocidad a la Iue gira ! la osicin angular en la Iue
se encuentra en cada momento&
((1( MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA DC
0on los mLs usados ! los mLs econmicosT se ueden encontrar en diJerentes tamaNos
! con diJerentes otencias& 0u Juncin es convertir energa elSctrica en energa mecLnicaT
ticamente en movimiento rotativo&
2acerlos Juncionar es tan simle como alicar una tensin elSctricaT eseciJicada or el
JaMricanteT entre sus Mornes& 0i se alica la tensin inversa entonces el motor girarL en sentido
inverso&
,os #otores de -orriente -ontinua (D-" tienen como rinciales caractersticas Iue
ermiten regular la velocidad de rotacin del eje en todo momento ! tener un ar de arranIue
elevado& )ste tio de motores se utilizan en trenesT automviles elSctricos ! en generalT se
emlearL este tio de motores en todos aIuellos casos en los Iue la Juente de alimentacin sea
de tio continua&
)ste tio de motores necesitan ara Juncionar un circuito elSctrico ! un camo magnStico
Iue se oMtienen con un imLn o con un electroimLn& )l camo magnStico generado ermite la
transJormacin de la energa elSctrica reciMida or la armadura en energa mecLnica entregada a
travSs del eje&
)l motor de corriente continua estL comuesto or las siguientes artesH
Inducido o rotorH )s una ieza giratoria Jormada or un nUcleo magnStico
alrededor del cual va el devanado de inducidoT soMre el Iue actUa un camo
magnStico&
Inductor o estatorH )s un electroimLn Jormado or un nUmero ar de olos& ,as
MoMinas Iue los arrollan son las encargadas de roducir el camo inductor al
circular or ellas la corriente de eRcitacin&
)scoMillasH 0on unas iezas de graJito Iue se colocan soMre el colector de
delgasT ermitiendo la unin elSctrica de las delgas con los Mornes de coneRin
del inducido&
-olector de delgasH )s un anillo de lLminas de coMre llamadas delgasT disuesto
soMre el eje del rotor Iue sirve ara conectar las MoMinas del inducido con el
circuito eRterior a travSs de las escoMillas&
Rotor
-onstitu!e la arte mvil del motorT roorciona el torIue ara mover a la carga& ,leva
las MoMinas cu!o camo creaT junto al del estatorT el ar de Juerzas Iue le Kace girar& )stL
Jormado orH
)jeH 7ormado or una Marra de acero Jresada& Imarte la rotacin al nUcleoT
devanado ! al colector&

7

.UcleoH 0e localiza soMre el eje& 7aMricado con caas laminadas de aceroT su
Juncin es roorcionar un tra!ecto magnStico entre los olos ara Iue el Jlujo
magnStico del devanado circule&

Ilustracin +H )lementos Iue constitu!en el rotor de un motor D-
,as laminaciones tienen or oMjeto reducir las corrientes arLsitas en el nUcleo& )l acero
del nUcleo deMe ser caaz de mantener Majas las Srdidas or KistSresis& )ste nUcleo laminado
contiene ranuras a lo largo de su suerJicie ara alMergar al devanado de la armadura
(MoMinado"&
DevanadoH -onsta de MoMinas aisladas entre s ! entre el nUcleo de la armadura&
)stas MoMinas estLn alojadas en las ranurasT ! estLn conectadas elSctricamente
con el colectorT el cual deMido a su movimiento rotatorioT roorciona un camino
de conduccin conmutado&
-olectorH 0e encuentra soMre uno de los eRtremos del eje del rotorT de modo Iue
gira con Sste ! estL en contacto con las escoMillas& ,a Juncin del colector es
recoger la tensin roducida or el devanado inducidoT transmitiSndola al circuito
or medio de las escoMillas&
)stator
-onstitu!e la arte Jija de la mLIuina& 0u Juncin es suministrar el Jlujo magnStico Iue
serL usado or el MoMinado del rotor ara realizar su movimiento giratorio& )n motores eIueNos
se consigue mediante imanes ermanentes&
)stL Jormado orH
Armazn o carcazaH *iene dos Junciones rimordialesH servir como soorte !
roorcionar una tra!ectoria de retorno al Jlujo magnStico del rotor ! del imLn
ermanenteT ara comletar el circuito magnStico&

8

Ilustracin /H )lementos Iue constitu!en el estator de un motor D-
ImLn ermanenteH -omuesto de material JerromagnStico altamente remanenteT
se encuentra Jijado al armazn o carcaza del estator& 0u Juncin es roorcionar
un camo magnStico uniJorme al devanado del rotor o armaduraT de modo Iue
interactUe con el camo Jormado or el MoMinadoT ! se origine el movimiento del
rotor como resultado de la interaccin de estos camos&
,a Juncin de las escoMillas es transmitir la tensin ! corriente de la Juente de
alimentacin Kacia el colector !T or consiguienteT al MoMinado del rotor&
,a Juncin del ortaescoMillas es mantener a las escoMillas en su osicin de contacto
Jirme con los segmentos del colector& )sta Juncin la realiza or medio de resortesT los cuales
Kacen una resin moderada soMre las escoMillas contra el colector& )sta resin deMe
mantenerse en un nivel intermedio uesT de ser eRcesivaT la Jriccin desgastara tanto a las
escoMillas como al colectorW or otro ladoT de ser mnima esta resinT se roducira lo Iue se
denomina XcKisorroteoXT Iue es cuando aarecen cKisas entre las suerJicies del colector ! las
escoMillasT deMido a Iue no eRiste un Muen contacto&
Para JuncionarT recisa de dos circuitos elSctricos distintosH
-ircuito de camo magnStico
-ircuito de armadura
)l camo magnStico (un imLn o electroimLn" ermite la transJormacin de energa
elSctrica reciMida or la armadura en energa mecLnica entregada a travSs del eje& ,a energa
elSctrica Iue reciMe el camo se consume totalmente en la resistencia eRterna con la cual se
regula la corriente del camo magnStico& )s decir ninguna arte de la energa elSctrica reciMida
or el circuito del camoT es transJormada en energa mecLnica&
,a armadura consiste en un gruo de MoMinados alojados en el rotor ! en un ingenioso
disositivo denominado colector mediante el cual reciMe corriente continua desde una Juente
eRterior ! se convierte la corresondiente energa elSctrica en mecLnica Iue se entrega a travSs
del eje del motor&

9

)l sistema elegido serL de tio mecLnico rotatorio !a Iue cumle todos las remisas
inicialesT !a IueT tiene un coste de construccin MajoT es un sistema rLidoT JleRiMle ! JLcil de
transortar& Por tantoT la lanta Iue se realizarL consiste en un motor de corriente continua
eRcitado gracias a un circuito amliJicador Iue reciMe una consigna de tensin de un controlador
! Kace Iue el motor se onga en marcKa& 0e odrLn conocer variaMles del motor como la
velocidad a la Iue gira o la osicin angular en la Iue se encuentra el eje del motor&

10

#( NORMA" - RE.ERENCIA"
#(1( DI"PO"ICIONE" LEGALE" - NORMA" APLICADA"
U.) %4<88% F-riterios generales ara la elaMoracin de ro!ectosG
#&I& (&*&8+@T la cual se reJiere a instalaciones de eIueNas tensionesT menores
de 48 voltios&
#&I& (&*&8/%T la cual se reJiere a las condiciones generales de instalacinT de
utilizacinT as como de los reIuisitos a cumlir a la Kora del diseNo&
,os materiales Iue ueden ser utilizados ara la realizacin de lacas de circuito
imreso U.) +8=5+%=?4D/&
,os esesores de los materiales con recuMrimiento metLlico ! sus tolerancias
eseciJicadas en la norma U.) +8=5+%=?1D/&
,a norma U.) +844+ eseciJica las tolerancias soMre el esesor total en la zona
de contactos&
)n cuanto a la ancKura de las istasT segUn la intensidad Iue circule or el
material conductorT se reJerirL a la norma U.) +8=5+%&
,os diLmetros de los taladros estLn eseciJicados en la norma U.) +8=5+%=
?1D/&
,a norma U.) +8=5%+D+ recoge varios tios de ensa!os Iue ueden realizarse !
los materialesT como ueden ser los ensa!os de esesorT adKerenciaT
orosidadT etc&
)n las distancias entre taladros ara la colocacin de comonentesT se seguirL
lo indicado en la norma U.) +8=4+1D%T U.) +8=4+1D+ ! U.) +8=4+1D/&
Reglas de seguridad ara los aaratos electrnicos de norma U.) +8=4%1=?+&
DI. 18?8%T reJerente a circuitos imresosT JundamentosT oriJicios ! esesores&
DI. 18?8/T reJerente a circuitos imresosT lacas ! documentacin&
DI. 18?81T reJerente a circuitos imresosT concetos&
DI. 1%1@1T reJerente a las Jormas de construccin ara disositivos electrnicos&
Reglas ara el diseNo ! utilizacin de lacas de circuito imresas U.) +8=5+%=
/&
)seciJicacin ara la realizacin de lacas de simle ! doMle cara con agujeros
no metalizados ! metalizados U.) +8=5+%=1 ! U.) +8=5+%=4&
)seciJicacin ara las lacas imresas multicaas U.) +8=5+%=5&
U.) +8@8+ Iue Kace reJerencia a la tScnica de circuitos imresosT terminologa&
U.)=). 58+1@ en la cual se citan los materiales Mase ara circuitos imresos&

11

#(2( 'I'LIOGRA.A
,iMrosH
Allan R& 2amMle! W traduccin Vuelaluma W revisin tScnica #iguel Angel PSrez
$arca== +Y ed== #adrid Zetc&[ H Prentice 2allT Z+88%[
)lectrnica de otencia D Daniel A& 2art W traduccinT Vuelaluma W revisin
tScnicaT AndrSs (arrado (autista &&& Zet al&[== #adrid H Prentice 2allT Z+88%[
)lectrnica de otenciaH circuitosT disositivos ! alicaciones D #uKammad 2&
RasKidW traduccinT Virgilio $onzLlez ! Pozo W revisin tScnicaT Agustn 0uLrez
7ernLndezT #iguel ngel $onzLlez del #oral== /Y ed== #SRicoT D&7& H Pearson
)ducacinT +881 RotKT -Karles 2&X7undamentos de diseNo lgicoX& *Komson D
ParaninJoT Z+881[
DiseNo digital H rinciios ! rLcticas D JoKn 7& AaQerl! W traduccinT )JrSn
Alatorre #iguelW revisin tScnicaT 2ugo $Lmez -uatzin== /Yed== #SRico Zetc&[ H
Pearson )ducacinT Z+88%[
Ingeniera de control moderna D EastsuKiQo 'gata W traduccinT 0eMastiLn
Dormido -antoT RaIuel Dormido -anto W revisin tScnicaT 0eMastiLn Dormido
(encomo W revisin tScnica ara ,atinoamSricaT Amadeo #ariani&&&Zet al&[== 4Y ed=
= #adrid H Pearson )ducacin
0istemas de control moderno D RicKard -& DorJT RoMert 2& (isKo W traduccinT
0eMastiLn Dormido -antoT RaIuel Dormido -anto W revisin tScnicaT 0eMastiLn
Dormido
(encomo== %8Y ed== #adrid H Pearson )ducacinT +884
0istemas de control ara ingenieria D .orman 0& .ise== %Y ed& en esaNol==
#eRicoT D&7H -omaNa )ditorial -ontinentalT +88+
Recursos OeMH
KttHDDOeMs&ono&comDlmoliverDusr_%1?+1?/841&dJ
KttHDDOOO&Kisavila&comD/dsDatmegaDmotorescc&Ktml
KttHDDOOO&slidesKare&netDtaK_enQiDmodelamiento=matemtico
KttHDDOOO&!outuMe&comDOatcK\v]ER7et?Cl7!g
KttHDDitzamna&Mnct&in&mRH?8?8DdsaceDMitstreamD%+/145<?@D44+/D%Dice%1&dJ
KttHDDes&scriMd&comDdocD488?@4<4D1D*IP'0=D)=#'*'R)0=D-

12

$( DE.INICIONE" - A'RE/IATURA"
PlantaH ReciMe esta denominacin el conjunto de elementos cu!o oMjetivo comUn es la
realizacin Jormal de un roceso determinado& Alternativamente se atriMu!e al disositivo Jsico o
conjunto de los mismos Iue son oMjeto de control&
*arjeta de AdIuisicin de DatosH Instrumento encargado de tomar muestras del mundo
real (sistema analgico" ara generar datos Iue uedan ser maniulados or un ordenador u
otras electrnicas (sistema digital"& -onsisteT en tomar un conjunto de seNales JsicasT
convertirlas en tensiones elSctricas ! digitalizarlas de manera Iue se uedan rocesar en un
sistema digital&
#icrocontroladorH (^-T U- o #-U" )s un circuito integrado rogramaMleT caaz de
ejecutar las rdenes graMadas en su memoria& )stL comuesto de varios MloIues JuncionalesT
los cuales cumlen una tarea esecJica& Un microcontrolador inclu!e en su interior las tres
unidades Juncionales rinciales de un sistema inJormLticoH unidad central de
rocesamientoT memoria ! eriJSricos de entradaDsalida&
D- (-orriente -ontinua"H es el Jlujo continuo de electrones a travSs de un conductor
entre dos untos de distinto otencial&
)ncoderH )s un disositivo electromecLnicoT Iue convierte la osicin angular de su eje
en una salida digital elSctrica& -onectado a la electrnica adecuada ! a travSs de los aroiados
vnculos mecLnicosT el encoder ermite medir deslazamientos angularesT movimientos lineales
! circularesT ! velocidades rotacionales ! aceleraciones&
PI- (Peripheral Interface Controller"
-iclo de traMajo (Duty Cycle"H )s la Jraccin de tiemo en Iue una seNal estL en estado
activo alto lgico con resecto a su eriodo ! se suele eRresar en tanto or ciento&
)D0H )ntradasD 0alidas
#odulacin or ancKo de ulsoT PA# (Pule !i"th #o"ulation"H -onsisten en modiJicar
el ciclo de traMajo de una seNal eridica ara controlar la cantidad de energa Iue se enva a un
motor ! as regular la velocidad de giro de Sste&
U0( ($ni%eral &erial 'u"H )s un estLndar industrial Iue deJine los caMlesT conectores !
rotocolos usados en un Mus ara conectarT comunicar ! roveer de alimentacin elSctrica entre
ordenadores ! eriJSricos ! disositivos electrnicos&
P-( (Printe" Circuit 'oar""H )s una suerJicie constituida or istas de material
conductor laminados soMre una Mase no conductora&
0istema en tiemo realH 0istema digital Iue interactUa activamente con un entorno con
dinLmica conocida en relacin con sus entradasT salidas ! restricciones temoralesT ara darle
un correcto Juncionamiento de acuerdo con los concetos de redictiMilidadT estaMilidadT
controlaMilidad ! alcanzaMilidad&
0imulinQH )s un entorno de rogramacin visualT Iue Junciona soMre el entorno de
rogramacin #atlaM& )s un entorno de rogramacin de mLs alto nivel de aMstraccin Iue el
lenguaje interretado #atlaM (arcKivos con eRtensin &m"& 0imulinQ genera arcKivos con
eRtensin &mdl (de model"&
*orIue o ar motorH )s el momento de Juerza Iue ejerce un motor soMre el eje de
transmisin de otencia&

13

RemanenteH .ivel de induccin magnStica aun eRistente en una sustancia
JerromagnStica desuSs de someterla a la accin de un camo magnStico&
0ervoamliJicadorH 0istema amliJicador Iue convierta la seNal de osicin en una con
suJiciente otencia ara mover al (servo" motor&
(usH 0istema digital Iue transJiere datos entre los comonentes de un ordenador o entre
ordenadores&
0KieldsH 0on lacas Iue ueden ser conectadas encima de la laca Arduino eRtendiendo
sus caacidades& ,as diJerentes FsKieldsG siguen la misma JilosoJa Iue el conjunto originalH son
JLciles de montarT ! Maratas de roducir&
UAR* (*ransmisor=Recetor Asncrono Universal"H -ontrola los uertos ! disositivos
serie& 0e encuentra integrado en la laca Mase o en la tarjeta adatadora del disositivo&
A*megaH #icrocontroladores AVR grandes con 1 a +45 Q( de memoria JlasK
rogramaMleT encasulados de +? a %88 inesT conjunto de instrucciones eRtendido ! amlio
conjunto de eriJSricos&
-onector I-P0 (Pro(ra)aci*n &erial In+Circuit"H #ediante la utilizacin del conector el
rogramador uede rogramar microcontroladores Iue estSn en un zcalo del tio ziJ rearado
ara tal JuncinT o Mien instalados en un circuito de alicacin&
ProtoMoardH *aMlero con oriJicios conectados elSctricamente entre sT KaMitualmente
siguiendo atrones de lneasT en el cual se ueden insertar comonentes electrnicos ! caMles
ara el armado ! rototiado de circuitos electrnicos ! sistemas similares&
-analH #edio de transmisin or el Iue viajan las seNales ortadoras de inJormacin
entre un sistema emisor ! otro recetor&
7oto=interrutorH )stL comuesto or un led ! un Jototransistor alineados cu!a Juncin
Jundamental es la de actuar como interrutor ara diJerentes tios de alicaciones&
7ototransistorH )s un transistor sensiMle a la luzT normalmente inJrarroja&
(iestaMle o 7li=7lo o ,atcKH )s un multiviMrador caaz de ermanecer en uno de dos
estados osiMles durante un tiemo indeJinido en ausencia de erturMaciones& )sta caracterstica
es utilizada en electrnica ara memorizar inJormacin&
7lancoH *ransicin del nivel Majo al alto (Jlanco de suMida" o del nivel alto al Majo (7lanco
de Majada"&
-onmutacinH -amMio de una coneRin eseciJica o control de una determinada
oeracin&
Disarador 0cKmittH Usa la KistSresis ara revenir el ruido Iue odra taar a la seNal
original ! Iue causara Jalsos camMios de estado si los niveles de reJerencia ! entrada son
arecidos&

14

%( RE0UI"ITO" DE DI"E1O
Al comenzar a realizar el resente ro!ecto se imusieron los siguientes reIuisitos or
arte del cliente Iue se deMan de cumlirH
(ajo costeH 0e eda Iue el coste de los materiales necesarios ara oner en
marcKa la lataJorma Iue se Iuiere realizar Juese lo mLs reducido osiMle&
7leRiMilidadH ,a lanta deMe ser diseNada ara realizar unas rLcticas de aula
or lo Iue se ide Iue Ssta sea JLcil de transortarT no sea mu! voluminosa !
Iue tamoco sea mu! esada !a Iue se tena ensado guardarla en un armario
del aulaT de tal Jorma Iue cada vez Iue el alumno Iuiera traMajar la utilice en su
uesto de traMajo volviSndola a dejar en el armario al Jinalizar la rLctica&
Raidez de resuestaH 0e necesita Iue la lanta tenga una velocidad de
resuesta rLida !a Iue estL ensada ara realizar unas rLcticas de una o dos
Koras de duracin ! or tanto no nos servira una lataJorma en la Iue las
variaMles estudiadas tardasen mucKo tiemo en estaMilizarse !a Iue no dara
tiemo a Jinalizar las rLcticas en el tiemo estimado&
-omatiMilidad con #atlaM 0imulinQH el soJtOare emleado ara la realizacin de
rLcticas relacionadas con Ingeniera de -ontrol es #atlaM 0imulinQ& 0e
estaMlece como reIuisito el emleo de este soJtOare ara la simulacinT
monitorizacin ! control del roceso&

15

&( ANALI"I" DE "OLUCIONE"
-omo se coment en aartados anteriores eRisten lataJormas didLcticas comerciales
de diversos tiosH mecLnicasT KidrLulicasT tSrmicaT etc& )mleadas ara alicar estrategias de
control a rocesos realesT el ga eRistente entre los conocimientos tericos ! rLcticos&
0e necesita Iue la resuesta de la lanta sea rLida !a Iue se emlearL en realizar una
serie de rLcticas acadSmicas ! Sstas se deMen realizar en una KoraT or lo tantoT se desKecKa
el tio de lantas KidrLulicas !a Iue son eRtremadamente lentas& AdemLs este tio de lantas
suelen ser mu! voluminosas !a Iue en ellas se disone de tanIues con aguaT or tanto tamoco
sera mu! JleRiMle ni cmoda de transortar Iue son oMjetivos del ro!ecto&
*amoco seran mu! aroiadas las lantas tSrmicas !a Iue son caras ! el rincial
oMjetivo es Iue sea de Majo coste& AdemLs son lentas !a Iue la rincial variaMle Iue se mide es
la temeratura ! su estaMilizacin es mu! lenta&
Por tantoT se ota or una lanta de tio mecLnico Masada en un motor de corriente
continua !a Iue es el sistema Iue mejor se adata a los oMjetivos iniciales del ro!ecto !a Iue
es un sistema de Majo costeT es rLidoT JleRiMle ! mu! cmodo de transortar ara la realizacin
de las rLcticas en el aula&
)n este tio de sistema mecLnico se controlarL la osicin angular ! velocidad de un
motor de corriente continua&
&(1( INTER.ACE PC2PLANTA
Para oder controlar el sistema es necesario el emleo de un interJace entre el P- en el
Iue se monitoricen los datos ! la lanta real& )ste elemento ermitirL estaMlecer la tensin de
entrada Iue se desee en el motor D- ! almacenar ! gestionar los datos roorcionados or la
instrumentacin de medida&
A continuacin se estudian diversas ociones Iue se odran utilizar como interJace P-=
Planta ! nos decantaremos or la solucin Iue mejor se adate a los oMjetivos del ro!ecto&
&(1(1( TAR)ETA DE AD0UI"ICI3N DE DATO"
,a tarjeta de adIuisicin de datos es un elemento indisensaMle ara los sistemas Iue
tienen control or ordenador& ,a imortancia de tener una tarjeta de adIuisicin de datos radica
en tener un elemento Iue oMtenga las seNales ara introducirlas al ordenador ara ser
rocesadas&
,os asectos tScnicos mLs imortantes ara la eleccin de la tarjeta de adIuisicin son
los siguientesH
Velocidad de muestreo
.Umero de entradas
Resolucin
Rango
Puerto de coneRin
,os Muses de comunicacin mLs oulares mediante los cuales se uede llevar a caMo
la adIuisicin de datos son el P-IT PCIT P-#-IAT U0(T 7ireAire ! )tKernet&

16

,a desventaja rincial del Mus P-I es Iue se trata de un Mus internoT disoniMle
solamente en comutadoras de escritorioT or lo Iue la adicin de tarjetas se reIuiere aMrir la
comutadora ! el sistema no es JLcilmente escalaMle&
)l Mus PCI es una ocin roMusta Iue se diseN esecialmente ara alicaciones de
medicin ! automatizacin& ,os disositivos PCI oJrecen una arIuitectura modular Iue Mrindan la
KaMilidad de eRandir el sistema mLs allL de las caacidades de una comutadora de escritorio
con un sistema P-I& ,a desventaja es el costo de los sistemas ! el KecKo de Iue al igual Iue los
sistemas P-I solo se uede conectar comutadoras de escritorio&
,as tarjetas P-#IA son alicaMles ara una amlia variedad de Junciones como son la
adiccin de memoriaT mdems e incluso la adIuisicin de datos& 0u tamaNo ! eso las Kacen
erJectas ara alicaciones ortLtiles Iue utilizan ordenadores ortLtiles& 0u alicacin es simle
!a Iue solo deMen ser insertadas a la comutadora ! el sistema en ese momento uede estar
encendido&
)l (us 0erie Universal (U0(" Jue diseNado originalmente ara conectar disositivos
eriJSricosT como teclados& 0in emMargo se Ka convertido tamMiSn en un medio econmico ! JLcil
de usar ara conectar disositivos de adIuisicin de datos ! comutadoras en alicaciones de
medicin ! automatizacin&
7ireAire es conocido tamMiSn como I))) %/@1 o i&,inQT al igual Iue el U0( ueden
conectarse con el sistema encendido ! tienen deteccin automLtica del disositivo Plug and
Pla!& ,a transJerencia de inJormacin utilizando la versin mLs reciente (el I)) %/@1M" uede ser
realizada a velocidades Iue soMreasan a las manejadas or el Mus P-I&
*anto U0( como 7ireAire son Muses eRternos Iue simliJican la coneRin !
conJiguracin de disositivos& A medida Iue sus velocidades se Kan incrementadoT su alicacin
! resencia Ka tenido mLs auge ! Kan sido mLs atractivos ara alicaciones de mediciones !
automatizacin&
)l Mus )tKernet tamMiSn uede oJrecer eRcelente MeneJicios en la coneRin de
instrumentos de adIuisicin de datos& 0u oularidad como Mus de red disminu! sus costosT
KaciSndolo mu! atractivo en alicaciones de mediciones industriales ! automatizacin& DeMido a
Iue )tKernet es el medio tico de comunicacin en redesT los disositivos conectados or esta
via ueden tener acceso desde cualIuier comutadora autorizada en la red& Algunos disositivos
Iue traMajan mediante )tKernet no oeraran en amMientes industriales adversos ! serLn
suscetiMles al ruido Iue los Iue Masan su oeracin en otros tios de Mus&
,a tarjeta Iue mLs se adatara al ro!ectoT en el caso de elegir Ssta como controladorT
Iue se va a realizar seria la .I U0( FG Iue se conecta or medio de U0(T esto le da la caacidad
ara traMajar con un ordenador de escritorio o Mien con uno ortLtil& )s una tarjeta Iue no es
recomendaMle usar industrialmente& )sta tarjeta Jue diseNada ara realizar eRerimentos o
ro!ectos sencillos Iue es lo Iue se estL desarrollando en este ro!ectoT or lo Iue los rangos
de corriente ! voltaje Iue maneja son Majos&
&(1(2( ARDUINO
Arduino es una lataJorma de KardOare liMreT Masada en una laca con
un microcontrolador ! un entorno de desarrolloT diseNada ara Jacilitar el uso de la electrnica en
ro!ectos multidiscilinares&
)l KardOare consiste en una laca con un microcontrolador Atmel AVR ! uertos
de entradaDsalida& ,os microcontroladores mLs usados son el Atmega %5?T Atmega /+?T Atmega
%+?8T Atmega ? or su sencillez ! Majo coste Iue ermiten el desarrollo de mUltiles diseNos& Por

17

otro lado el soJtOare consiste en un entorno de desarrollo Iue imlementa el lenguaje de
rogramacin ProcessingDAiring ! el cargador de arranIue (Mootloader" Iue corre en la laca&
)Risten distintos tios de Arduino en Juncin de las restaciones Iue tienen& Algunos de
ellos se eRlicaran a continuacinH
Arduino #ega
,a mLs grande ! otente laca ArduinoT comatiMle con los sKields de DuemilanoveT
Diecimila ! Uno& (asada en A*mega%+?8& *iene 41 entradasDsalidas digitales (de las cuales %1
roorcionan salida PA#"T %5 entradas digitalesT 1 UAR*0 (uertos serie or KardOare"T un reloj
de %5#2zT coneRin U0(T entrada de corrienteT conector I-0P ! Motn de reset& -ontiene todo
lo necesario ara Kacer Juncionar el microcontroladorW simlemente conectLndolo al ordenador
con el caMle U0( o alimSntalo con un trasJormador o Matera ara emezar&
Arduino Uno
0e conecta al ordenador con un caMle U0( estLndar ! contiene todo lo necesario ara
rogramar la laca& 0e uede amliar con gran variedad de sKields& *iene un A*mega/+?T
tamMiSn consta de %1 ines de entradaDsalida de los cuales 5 se ueden usar como salidas
PA#T 5 entradas analgicasT un velocidad de reloj de %5 #2z ! un conector I-P0&
Arduino Duemilanove
Presenta ocas diJerencias con el Arduino Uno& (asada en el A*mega%5? o el
A*mega/+?& *iene %1 ines con entradasDsalidas digitales (5 de las cuales ueden ser usadas
como salidas PA#"T 5 entradas analgicasT un reloj de %5#KzT coneRin U0(T entrada de
alimentacinT una caMecera I0-PT ! un Motn de R)0)*&
Arduino Diecimila
)s una laca microcontroladora Masada en el cKi A*mega%5?& *iene %1 )D0 digitales
(5 de las cuales se uedes utilizar como salidas PA#"T 5 entradas analgicasT un reloj de
%5#2zT coneRin U0( ! Motn de R)0)*&
Arduino #ini
,a laca Arduino mLs eIueNa& 7unciona erJectamente en una laca de desarrollo o en
alicaciones donde el esacio es rimordial& 0e conecta al ordenador usando el adatador #ini
U0(& (asada en el A*mega%5?T cuenta con %1 entradasDsalidas digitales (de las cuales 5
ueden ser usadas como salidas PA#"T ? entradas analgicas ! un reloj de %5 #2B& Puede ser
rogramada con el adatador #ini U0( u otros adatadores U0( o R0+/+ a **, serial&
Arduino .ano
Una laca comacta diseNada ara usar directamente en lacas de desarrolloT el .ano
se conecta al ordenador con un caMle #ini=( U0(& (asado en el A*mega/+? (Arduino .ano /&8"
o A*mega%5? (Arduino .ano +&R" Iue se usa conectLndola a una rotoMoard& *iene mLs o
menos la misma Juncionalidad Iue el Arduino DuemilanoveT ero con una resentacin diJerente&
.o osee conector ara alimentacin eRternaT ! Junciona con un caMle U0( #ini=( en vez del
caMle estLndar&
&(2( ETAPA DE POTENCIA
Para alcanzar el oMjetivo de controlar la velocidad ! sentido de giro de un motor dc
utilizando una tarjeta de adIuisicin de datos o el Arduino Ka! Iue tener en cuenta Iue una
lnea de un uerto solo es caaz de roorcionar unas ocas decenas de miliameriosT mientras

18

Iue un motor dc incluso siendo de eIueNa otencia consume varias centenas de miliamerios o
incluso ameriosT se necesita usar una circuitera entre el controlador elegido ! el motor dcT lo
Iue se conoce como etaa de otencia&
&(2(1( AMPLI.ICADOR DE POTENCIA
)l amliJicador oeracional de otencia Iue se ve en la siguiente Jigura es el 'PA41%AP
JaMricado or (urr(roOn& )ste amliJicador uede ser alimentado con tensiones de Kasta _18V !
entregar una corriente estacionaria en su salida de Kasta 4A& Al igual Iue mucKos otros
amliJicadores oeracionales de otencia del mercadoT este amliJicador osee una circuitera
interna Iue uede ser rogramada or el usuario con una Unica resistencia eRternaT ara
roteger el amliJicador ! la carga en caso de ocurrir un Jallo&

Ilustracin 1H -onJiguracin del amliJicador 'PA41%AP
'tra ocin Iue se odra utilizar ara suministrar la corriente ! voltaje adecuado al
motor se utiliza un amliJicador (,#/+1" ! un transistor DarlingtonT Iue es un tio esecial de
transistor Iue tiene una alta ganancia de corriente& )stL comuesto internamente or dos
transistores Iue se conectan es cascada& )l transistor :% (*IP/%-" entrega la corriente Iue sale
or su emisor a la Mase del transistor :+ (*IP/4-"&

19

Ilustracin 4H -onJiguracin del amliJicador ,#/+1
&(2(2( PUENTE EN *
,os Puentes 2 o Puentes en 2 son circuitos electrnicos cu!a Juncin es la de ermitir
Iue un motor elSctrico de corriente continua ueda girar en amMos sentidosT Korario !
antiKorario& )n la actualidadT los Puentes en 2 ueden comrarse en un circuito integrado o Mien
construirse a artir de comonentes discretos (transistores ! resistencias"&
)l esIuema del Juncionamiento del uente 2 se muestra en la Ilustracin 5T aunIue se
Kan omitido los diodos de roteccin Iue deMen colocarse ara surimir los icos de tensin
rovocados or la induccin de sus MoMinas al comenzar a girar o camMiar su sentido de giro&

Ilustracin 5H -onJiguracin MLsica de un uente 2
-olocando 4V en la Juente de alimentacin 0entido_% ! 8V en la Juente 0entido_+ se
consigue Iue el transistor :4 conduzca& ,a corriente de dicKo transistor circularL or las Mases
de :+ ! :/ creando as un camino de circulacin ara la corriente (amarillo" entregada or VccT
Kaciendo Jinalmente girar al motor en sentido antiKorario& )n la Ilustracin < se muestra el
camino Iue seguirL la corriente&

20

Ilustracin <H -onJiguracin ara el giro de motor en sentido antiKorario
-olocando 4V en la Juente 0entido_+ ! 8V en 0entido_% se consigue Iue el transistor
:5 conduzcaT la corriente de dicKo transistor circulara or las Mases de :% ! :1 creando as un
camino de circulacin (Amarillo" ara la corriente entregada or VccT Kaciendo girar al motor en
sentido Korario& A continuacin se muestra el camino Iue sigue la corriente&

Ilustracin ?H -onJiguracin ara el giro de motor en sentido Korario

21

&(( TIPO DE MOTOR DC
,os distintos modos de conectar los arrollamientos de eRcitacin de los motores de
corriente continua constitu!en la Mase ara oder modiJicar amliamente las Jormas de
Juncionamiento de estos motores&
AIu se eRonen los sistemas de eRcitacin mLs utilizados en la rLcticaH

Ilustracin @H -lasiJicacin de los motores de corriente continua
)Rcitacin IndeendienteH ,os devanados del estator se conectan totalmente searados
a una Juente de corriente continua& )s la conJiguracin mLs eRtendida&
AutoeRcitacinH ,a corriente de eRcitacin rocede de la roia mLIuina&
-oneRin serieH -onsiste en conectar el devanado del estator en serie con el de
la armadura& 0e emlea cuando se recisa un gran ar de arranIue&
-oneRin araleloH )stator ! rotor estLn conectados a la misma tensinT lo Iue
ermite un erJecto control soMre velocidad ! ar&
-oneRin comuestaH Parte del devanado de eRcitacin se conecta en serie !
arte en aralelo& ,as corrientes de cada seccin ueden ser aditivas o
sustractivas resecto a la del rotor&
'tra clasiJicacin de los motores es en Juncin de la otenciaH
#icromotorH 8=488 A
#otor de Maja otenciaH8T4 ` %8 QA
#otor de mediana otenciaH %8 ` %88 QA

22

#otor de alta otenciaH a%88QA

&(#( "EN"OR DE /ELOCIDAD - PO"ICI3N
Para realizar el control de osicin ! de velocidad lo mLs comUn es el emleo de un
encoder acolado al motor& 3ste conectado a la electrnica adecuada ! a travSs de los
aroiados vnculos mecLnicosT ermite medir deslazamientos angularesT movimientos lineales
! circularesT ! velocidades rotacionales ! aceleraciones&
-on un Joto=interrutor ! un reJractivo se uede montar un encoder ticoT Jormado or
un disco Iue tiene diMujados segmentos ara ser detectados or los sensores& )Risten dos tios
de encoderH el encoder incremental ! el encoder aMsoluto Iue se estudiarLn a continuacinH
&(#(1( ENCODER INCREMENTAL
)ste tio de encoder se caracteriza orIue determina su osicinT contando el nUmero
de imulsos Iue se generan cuando un ra!o de luzT es atravesado or marcas oacas en la
suerJicie de un disco unido al eje&
)n el estator Ka! como mnimo dos ares de Jotorrecetores ticosT escalados un
nUmero entero de asos mLs b de aso& Al girar el rotor genera una seNal cuadradaT el escalado
Kace Iue las seNales tengan un desJase de b de eriodo si el rotor gira en un sentido ! de c si
gira en el sentido contrarioT lo Iue se utiliza ara discriminar el sentido de giro&
Un simle sistema lgico ermite determinar deslazamientos a artir de un origenT a
Mase de contar imulsos de un canal ! determinar el sentido de giro a artir del desJase entre los
dos canales&

Ilustracin %8H 0eNales en cuadratura del encoder incremental
&(#(2( ENCODER A'"OLUTO
)n el encoder aMsolutoT el disco contiene varias Mandas disuestas en Jorma de coronas
circulares concSntricasT disuestas de tal Jorma Iue en sentido radial el rotor Iueda dividido en
sectoresT con marcas oacas ! transarentes codiJicadas en cdigo $ra!&

23

Ilustracin %%H )sIuema de Juncionamiento del encoder aMsoluto

0egUn la osicin del discoT la luz emitida or cada emisor se enJrentarL a un sector
oaco o transarente&
0i se enJrenta a un sector oacoT la luz se reJleja ! el recetor reciMe la seNal&
0i se enJrenta a un sector transarenteT la luz no se reJleja ! el recetor no
reciMe la seNal&
,as diJerentes comMinaciones osiMles de sectores dan origen a una seNal de salida
digital Jormada or cuatro Mits Iue uede ser osteriormente rocesada&

Ilustracin %+H )lementos Iue constitu!en un encoder
$eneralmenteT los encoder incrementales roorcionan ma!or resolucin a un costo
mLs Majo Iue los encoder aMsolutos& AdemLsT su electrnica es mLs simle !a Iue tienen menos
lneas de salida&
&($( MEDIDA DE LA PO"ICI3N ANGULAR
Varias son las tScnicas Iue ueden ser utilizadas ara la deteccin de un movimiento
angularH caacitivaT inductivaT otenciomStrica ! JotoelSctrica&
&($(1( CIRCUITO ACONDICIONADOR - CONTADOR
Para realizar el control de la osicin del motor dc se utilizarLn los dos canales de ulsos
del encoder Iue estLn desJasados @8P& 3stos se introducen en un circuito acondicionador Iue

24

ermiten discernir si el motor gira a la derecKa o a la izIuierda deendiendo de Iue canal sea el
Iue este adelantado ! cual el retrasado&
0e Kan estudiado algunas alternativas ara realizar el circuito acondicionador del
encoder&
)n la rimera alternativa el circuito acondicionador trata de detectar cuando Ka! un
Jlanco de suMidaT dando un ulso mu! cortoT de nano segundosT ero suJiciente ara eRcitar la
entrada de un contador reversiMle&

Ilustracin %/H 0eNales del encoder ara oMtener el nanoulso
,a idea es oMtener un nano ulso cada vez Iue el canal A esta a F%G ! Iue en el canal (
se roduce un Jlanco de suMida& 0i el motor se mueve Kacia la derecKa oMtenemos el nano ulso
en el MiestaMle tio D suerior& -uando el encoder lo movemos Kacia la izIuierda deja de
cumlirse esta condicin orIue estara entrando Jlancos de Majada or tanto no dara ulsos
ese Jli=Jlo& ,o mismo sucede con el MiestaMle tio D inJerior ero al revSsT !a Iue la entrada
tiene la entrada de reloj negada con resecto al Jli=Jlo suerior&

Ilustracin %1H 2ardOare emleado ara conseguir el nanoulso
,as dos salidas del encoder iran a un contador reversiMle con entradas U ! DoOn
indeendientes& ,as seNales entran or A ! (& -ada vez Iue la entrada de reloj de cualIuiera de
los MiestaMles tio D reciMe un Jlanco de suMidaT ! si la entrada D de los Jli=Jlos estL a %T la
salida se one a % ! la salida negada se one a 8& ,a seNal de la salida negada va a una red de

25

atraso de 1 inversores ara crear el nano=ulso& -uando esto sucede Ka! un tiemo de demoraT
de nano=segundosT rovocado or cuatro uertas .'* consecutivas& Una vez Iue la seNal se
Kace resente en el reset del Jli=JloT la salida asa a valer 8& Deendiendo de si el disco del
encoder va Kacia delante o Kacia atrLsT sucede en un Jli=Jlo o en el otroT nunca ocurre en los
dos a la vez&
)stas seNales UP ! D'A. se conectaran con las entradas de cuenta a las seNales de
cuenta ascendente ! descendente del contador reversiMle ara controlar si la cuenta sera
ositiva o negativa&
,a segunda alternativa consiste en la coneRin de los MiestaMles tio D segUn se ve en la
siguiente ilustracin&

Ilustracin %4H -ircuito acondicionador del encoder
,as seNales de salida C e 6 disciernen si el motor al Iue se le conecta el encoder gira
Kacia la derecKa o Kacia la izIuierda&
,a seNal ( en este caso va adelantada resecto de la seNal A& ,a seNal Iue se oMtiene a
la salida 6 se one a nivel alto cuando llega un Jlanco ascendente al canal A del encoderT esta
seNal continua a nivel alto Kasta Iue llega un Jlanco descendente en el canal ( del encoder !
este en este momento Iue la seNal F6G se one a nivel Majo Kasta Iue vuelva a llegar otro Jlanco
ascendente al canal A&
,a salida FCG ermanecerL a nivel Majo mientras la entrada ( siga estando adelantada
resecto a la seNal A&

Ilustracin %5H 0eNal de salida en sentido antiKorario
,a seNal A aKora va adelantada resecto de la seNal (& ,a seNal Iue se oMtiene a la
salida FCG se one a nivel alto cuando llega un Jlanco ascendente al canal ( del encoderT Ssta

26

seNal continua a nivel alto Kasta Iue llega un Jlanco descendente en el canal A del encoder ! es
en este momento Iue la seNal FCG se one a nivel Majo Kasta Iue vuelva a llegar otro Jlanco
ascendente al canal (&
,a salida F6G ermanecerL a nivel Majo mientras la entrada ( siga estando adelantada
resecto a la seNal A

Ilustracin %<H 0eNal de salida en sentido Korario
)stas seNales FCG e F6G se conectarLn con las entradas de cuenta ascendente !
descendente del contador reversiMle ara controlar si la cuenta sera ositiva o negativa&
Para estas dos rimeras alternativas se necesitara un contador Minario
ascendenteDdescendente sncrono con las atillas ascendente ! descendente indeendientes !
con atillas de reset ! de carga en aralelo asncrona&
,a Ultima alternativa estudiada es el 2-*,+8%5& )ste Jue diseNado ara mejorar el
rendimiento del sistema el control digital de sistemas en lazo cerrado ! los datos digitales de
entrada al sistema& )l 2-*, +8%5 disone de un Jiltro ! cuatro decodiJicadores Iue se encargan
de discernir si la cuenta es ascendente ! descendente ! de disoner de los ulsos Iue da el
encoder& 3stos ulsos se oMtienen en el in -.* ! tamMiSn se disone de un in de estado de
cuenta UPDD'A.& ,as seNales -.* ! UPDD'A. van a un contador Minario de %5 Mits& )ste Mus
de datos se introduce en un latcK ! Iue retiene los datos a la salida& )stos datos de salida se
llevan a un multileRor ara dividir el dato de %5 Mits en dos de ? Mits ara Iue sea comatiMle
con el Mus de interJaz con el eRterior de ? Mits de datos&
)l uso de 0cKmitt=triggered -#'0 en las entradas ! los Jiltros de ruido a las entradas
ermiten una oeracin segura en amMientes ruidosos&

27

Ilustracin %?H Diagrama de MloIues Iue comonen el Kctl+8%5

)s un contador de cuadratura de %5 MitsT con XlatcKX internoT sistema de Xanti=alleasingX !
coneRin a ducto& ,a coneRin a ducto nos reduce el nUmero de comonentesT el sistema Xanti=
alleasingX elimina los ulsos generados or ruido e interJerenciaT lo Iue aumenta la inmunidad al
ruido&
-aMe seNalar Iue al momento de seleccionar el contador (al oner a nivel Majo la lnea
X0),X"T internamente retienen el dato de su contador internoT sin dejar de contar internamente
algUn ulso Iue le llegue en el tiemo de lectura&

Ilustracin %@H Diagrama de tiemo de la lectura del contador

&(%( CONTROL DE /ELOCIDAD
)Risten tres Jormas de variar la velocidadH
Variando el voltaje de alimentacin de la armadura
Reduccin de la tensin de alimentacin

28

#odulacin or ancKo de ulso
&(%(1( /ARIANDO EL /OLTA)E DE ALIMENTACI3N DE LA
ARMADURA
Al variar la tensin de alimentacin de la armadura como la velocidad es roorcional a
la tensin de armaduraT el control soMre esta tensin imlica un control de la velocidad&
-onsiste MLsicamente en un suMsistema de dos motores acolados mecLnicamenteT
esto con un motor de iguales caractersticas al controladoT el cual Jue acolado a su eje
mecLnicamente comortLndose como un generadorT entregando a su salida un voltaje romedio
D&-& roorcional a la velocidad desarrollada en el motor % (#%"&

Ilustracin +8H 0uMsistema de dos motores
)l voltaje entregado or el motor + (#+" es usado ara enviLrselo al microcontrolador !
este lo convierte de ADD or medio del conversor Iue osee el mismo micro& )l voltaje entregado
or el #+ deMe ser acolado al sistema controlador de manera adecuada ara realizar una
Muena medida de las revoluciones or minuto del #%& )n rimer lugar ara asegurar Iue el
voltaje de #+ sea de tio D&-& se asa a travSs de un uente de diodos Iue se encarga de
rectiJicar&

Ilustracin +%H-ircuito acondicionador
&(%(2( REDUCCI3N DE LA TEN"I3N DE ALIMENTACI3N
,a manera mLs intuitiva de controlar la velocidad de giro de un motor de corriente
continua es regulando el voltaje de la Juente de alimentacin& De este modoT si se disminu!e la
tensin entregada al motorT se disminu!e tamMiSn la corriente Iue circula or Sl ! or tanto se
reduce su velocidad de giroT lo contrario ocurrirL si se aumenta la tensin de alimentacin (sin
reMasar ciertos lmites"&
-iertamente se trata de una Jorma rimitiva de conseguir el oMjetivoT ademLs este tio de
regulacin odra no Juncionar en algunas situaciones en las Iue la Juerza Iue necesite el motor

29

ara girar no sea constanteW ! en el caso de Iue JuncionaraT sera mu! comlicado calcular la
tensin Iue se deMe alicar ara girar a una velocidad concreta&
Para oder controlar la velocidad con este mStodoT suele emlearse realimentacin
soMre el eje del motorW dicKo de otro modoT se mide la velocidad a la Iue gira el eje ! en Mase a
esoT se regula la corriente Iue se alica al motor& )l encargado de medir la velocidad a la Iue
gira el eje del motor se denomina tacmetro&
)ste tacmetro estL constituido or un encoder incremental ! un convertidor
JrecuenciaDtensin (,#+@%<."& 6a Iue la medida de la velocidad angular se oMtiene a artir de la
medida de la osicin angularT se trata de una medida indirecta&
)l encoder incremental da una seNal Minaria cu!a Jrecuencia es roorcional a la
velocidad de giro&
,a conversin de la seNal Minaria roorcionada or el encoder en una tensin continuaT
se realizarL mediante un convertidor Jrecuencia=tensin diseNado ara tal eJecto&
Imortante destacar Iue el tacmetro osee dinLmica& )sta dinLmica no la introduce el
encoderT sino el convertidor JrecuenciaDtensin& )sto uede considerarse como un Jiltro de rimer
orden con un olo tan rLidoT Iue rLcticamente no aJecta al comortamiento dinLmico del
roceso&
&(%(( MODULACI3N POR ANC*O DE PUL"O
,a tScnica de PA# o modulacin or ancKo de ulso consiste en modiJicar el ciclo de
traMajo de una seNal eridica ara controlar la cantidad de energa Iue se enva a un motor !
as regular la velocidad de giro de Sste&
)n el mStodo Iue se rouso en el aartado anteriorT al modiJicar la tensin elSctrica se
modiJicaMa tamMiSn el ar motorW ero usando PA#T no se modiJica la tensin elSctrica alicada
soMre el motor de modo Iue el ar se mantiene constante&
)n algunas ocasionesT lo Iue se Kace es oner una resistencia ara disminuir la tensin
Iue le llega al motorT ero se ierde energa en Jorma de calorT cosa Iue no ocurre en PA#T Iue
arovecKa toda la energa elSctrica&
)n la ilustracin siguiente se muestran seNales de PA# con ciclo de traMajo del @8d
(Ilustracin ++ izIuierda"T del <4d (Ilustracin ++ centro" ! del +4d (Ilustracin ++ derecKa"&
'MsSrvese Iue la diJerencia de otencial media (en verde" Iue ve el motor es de 8&@VccT 8&4Vcc
! 8&+4Vcc resectivamenteT mientras Iue la diJerencia de otencial instantLnea (en rojo" sigue
siendo de Vcc& As es como se consigue variar la velocidad de giro sin variar el ar motor&

Ilustracin ++H Diagrama de tiemo de una seNal PA#

,a Jrecuencia de PA# deMe ser suJicientemente alta como ara IueH el motor resente
un avance continuado (no se mueva de Jorma ulsante" ! no rovoIue ruido audiMle& AdemLsT
deMe ser suJicientemente Maja como ara no resentar ruido elSctrico en el sistema ni Srdidas
de eJiciencia en el uente en 2 deMidas a la conmutacin&

30

4( RE"ULTADO" .INALE"
DesuSs de analizar en el catulo anterior las diJerentes soluciones Iue se Kan
Marajado ara la realizacin del ro!ecto se Ka dado redileccin al tema econmico& Por ello se
Ka emezado or la eleccin del controlador Iue se va a utilizar !a Iue es el elemento mLs
costoso de todo el ro!ecto&
4(1( INTER.ACE PC2PLANTA
Al realizar la eleccin del interJace P-=Planta se oMserva Iue las restaciones de los
diJerentes tios de Arduino son un oco inJeriores a las de una tarjeta de adIuisicin de datos
ero son suJicientes ara realizar el resente ro!ecto sin roMlema&
-omo se Ka comentado anteriormenteT este ro!ecto tiene el oMjetivo de Iue la lanta
Iue se desea construir sea sencilla ! Marata or tanto estL claro Iue se elegirL un Arduino ara
controlar nuestro roceso&
-omo se adelant en los oMjetivos se desea Iue el interJaz Iue utilice el usuario sea
sencilloT or ello se eligi la Kerramienta de #atlaM 0imulinQ&
,os tios de Arduino Iue son comatiMles con 0imulinQ son Arduino Uno ! Arduino
#ega +458& Pero el nUmero de entradasDsalidas digitales ! PA# Iue se necesitan es de
diecisSis or tanto el Unico Arduino Iue tiene igual o ma!or nUmero de entradasDsalidas a
diecisSis es el Arduino #ega +458&
4(2( ETAPA DE POTENCIA
,a etaa de otencia escogida tiene Iue ser comatiMle con el interJace P-=Planta
elegido& -omo se Ka comentado el Arduino resenta )D0 PA# Iue son idneas ara escoger el
uente 2 como etaa de otencia !a Iue Sste necesita este tio de )D0 ara Juncionar&
)l circuito integrado en el Iue nos Masaremos es el ,+@/.)T en sus Kojas de datos
odemos ver Iue estL comuesto or cuatro amliJicadores con salida triestadoT caaz de
roorcionar una corriente de salida de Kasta %A or canal a tensiones de alimentacin desde
1e4V a /5V ! con una entrada de KaMilitacin ()naMle" Iue ermite un control de salida dos de
los amliJicadores& *odas sus entradas son comatiMles **,&
)n el ,+@/.)T se deMen utilizar diodos de alta velocidad eRternosT en la salidaT ara la
suresin de transitorios inductivos&

31

Ilustracin +/H -ircuito de otencia
-uando el canal uno se one a nivel alto ! el canal dos se one a nivel MajoT el motor
gira en sentido antiKorarioT ! si el canal uno se one a nivel Majo ! el canal dos se one a nivel
alto el motor gira en sentido Korario& 0i los dos canales tienen simultLneamente el mismo valorT
entonces el motor ararL rLidamenteT or otro ladoT con el in de enaMle asociado al motorT se
uede variar la velocidad a la Iue girarL el motor gracias a la entrada PA# Iue goMierna el in
enaMle& Por tantoT la velocidad del motor variara linealmente de la velocidad mnima del motor a
la velocidad mLRima en Juncin del d de la seNal PA# del enaMleT as un %88d en el in enaMle
Kace Iue el motor gire a velocidad mLRima ! un 8d KarL Iue Sste no gire&
AdemLs el uente 2 escogido deMe ir acomaNado or una serie de diodosT colocados
como se ve en la Ilustracin +/ ! tienen como misin roteger el motor dc aMsorMiendo las
corrientes Iue salen del ,+@/&
,os diodos rectiJicadores utilizados deMerLn soortar la corriente Iue circula or el canal
tres ! seis& 0e usarLn los %.188< Iue soortan erJectamente los dos amerios Iue ueden
darse en momentos untuales&
4(( TIPO DE MOTOR
)l motor elegido es un motor dc de imLn ermanente de Maja otencia&
,a Juente de eRcitacin del motor es indeendienteT ! dentro de este gruo se utilizarL
un motor de imanes ermanentes Iue son los mLs utilizados ara este tio de alicaciones en
las Iue no se reIuiere motores de mucKa otencia&
)n cuanto a la otencia del motor tiene Iue ser Maja !a Iue la corriente Iue le llega al
motor de la etaa de otencia es de centenares de miliameriosT ! con esta corriente ara Iue el
motor Juncione correctamente se escogerL un motor con otencia menor a %8A&
)l motor elegido es el 2.=$2<&+=+1%1* cu!as caractersticas se ueden ver en el
documento AneRos&
4(#( "EN"OR DE /ELOCIDAD - PO"ICI3N
Al motor elegido se le acola al eje un encoder incremental ara oder medir ! controlar
la osicin ! la velocidad de Sste&

32

)l encoder elegido es el )1P=%88=8<@=D2*( cu!as caractersticas se ueden oMservar
en el documento AneRos&
,a caracterstica mLs imortante en la eleccin del encoder es la recisin Iue nos da
Iue en nuestro caso es mu! Muena !a Iue es caaz de contar %88 ulsos or cada vuelta Iue
da el motor antes de la caja reductora Iue contiene el motor al Iue estL conectado&
,a caja reductora tiene un valor 48H% Iue Kace Iue el nUmero de ulsos comentado
anteriormente Iuedara multilicado or 48 or lo Iue contarL 4888 ulsos or cada vuelta Iue
da el eje del motor&
4($( MEDIDA DE PO"ICI3N
)l circuito acondicionador Iue ermite discernir si el motor gira a la derecKa o a la
izIuierda deendiendo de Iue canal sea el Iue este adelantado ! cual el retrasado&
,a ocin elegida ara el control de osicin de las anteriormente eRuestas es la
siguienteH
,os dos canales del encoder se llevan a dos disaradores 0cKmitt conectados en serie
ara evitar ruidos ! mejorar la calidad de las seNales del encoder& ,as salidas de los
disaradores se introducen en dos MiestaMles tio D ! desuSs las salidas de Sste se llevan a
dos uertas .A.DT Iue nos dan las salidas UP ! D'A. Iue necesitamos&

Ilustracin +1H -ircuito acondicionador de las seNales del encoder
,as seNales de salida UP ! D'A. disciernen si el motor al Iue se le conecta el encoder
gira Kacia la derecKa o Kacia la izIuierda resectivamente&
0i la seNal ( va adelantada resecto de la seNal A& ,a seNal Iue se oMtiene a la salida
D'A. se one a nivel Majo cuando llega un Jlanco ascendente al canal A del encoderT esta
seNal continua a nivel Majo Kasta Iue llega un Jlanco descendente en el canal ( del encoder ! es
en este momento Iue la seNal D'A. se one a nivel alto Kasta Iue vuelva a llegar otro Jlanco
ascendente al canal A&
,a salida UP ermanecerL a nivel alto mientras la entrada ( siga estando adelantada
resecto a la seNal A&

33

Ilustracin +4H 0eNales de salida cuando el motor gira en sentido antiKorario
,a seNal A aKora va adelantada resecto de la seNal (& ,a seNal Iue se oMtiene a la
salida UP se one a nivel Majo cuando llega un Jlanco ascendente al canal ( del encoderT Ssta
seNal continua a nivel Majo Kasta Iue llega un Jlanco descendente en el canal A del encoder ! es
en este momento Iue la seNal U se one a nivel alto Kasta Iue vuelva a llegar otro Jlanco
ascendente al canal (&
,a salida D'A. ermanecerL a nivel alto mientras la entrada ( siga estando
adelantada resecto a la seNal A

Ilustracin +5H 0eNales de salida cuando el motor gira en sentido Korario
)stas seNales UP e D'A. se conectarLn con las entradas de cuenta ascendente !
descendente del contador reversiMle ara controlar si la cuenta sera ositiva o negativa&
,as dos salidas del encoder irLn a un contador reversiMle con entradas U ! DoOn
indeendientes& )l contador elegido es el <1,0%@/& )stas seNales UP ! D'A. se conectaran
con las entradas de cuenta -PU ! -PD del contador reversiMle <1,0%@/ ara controlar si la
cuenta sera ositiva o negativa&
-on un contador <1,0%@/ solo se uede contar de cero a IuinceT or tanto KaMrL Iue
conectar varios de Sstos en cascadaT en concreto cuatro contadores& )n la siguiente Ilustracin
se oMserva como Iuedaran conectados&

34

Ilustracin +<H Asociacin de contadores
AKora se eRlicarLn cuLles van a ser las condiciones de carga en aralelo ! de reset Iue
se conectaran a las atillas Reset ! P, de los contadores&
,a condicin de ResetT Iue es activa a nivel altoT se utilizarL cuando la cuenta sea
ascendenteT es decir lleguen ulsos a la atilla UP& )l contador tiene Iue contar de 8 a 1@@@
ulsosT ! Iue una vez se llegue a 1@@@ se vuelva a oner a cero el contador& Para ello se
utilizara el siguiente esIuema&

Ilustracin +?H ,gica usada del Reset del contador
0e ve Iue cuando en los ines de salida de los contadores se tenga 1@@@T es decir un
F%G en los Mits del contador Iue se ven en la ilustracinT ! llegue un Jlaco descendente en la seNal
UP la salida ResetT Iue irL conectado con la entrada Reset de los contadoresT se activarL a
nivel alto lo Iue Kace Iue el contador se reinicie a 8&
0i la cuenta es descendenteT es decir le llegan ulsos a la atilla DoOnT la cuenta deMe ir
de 1@@@ a 8 ara ello se va a utilizar la seNal P, del contador& Por tanto cuando el contador este
en cero ! le llegue un Jlanco descendente a la atilla de D'A.T la entrada P, del contador se
activarL a nivel Majo ! se rocede a la carga del dato Iue se tiene en las entradas del contador
Iue en este caso es 1@@@ ara Iue siga descontando si siguen llegando Jlancos a la entrada
D'A.&
)n la siguiente Ilustracin se uede oMservar la lgica necesaria ara Iue se active la
atilla P, cuando sea necesario&

35

Ilustracin +@H ,gica usada de la carga aralelo P, del contador
4(%( MEDIDA DE /ELOCIDAD
,a ocin elegida ara realizar el control de velocidad es la del uso del tacmetro& 0e Ka
elegido esta ocin !a Iue como !a se disona del encoderT utilizado ara el control de la
osicin del motorT se arovecKa tamMiSn ara el control de la velocidad& )sto Kace Iue nos
resulte tamMiSn mLs econmico !a Iue en la otra ocin estudiada anteriormente ara el control
de velocidad se necesitara otro motorT el cual nos evitamos comrar al realizarlo de esta Jorma&
)l encoder escogido es mu! reciso !a Iue el nUmero de ulsos or segundo es mu!
elevadoT or tanto la Jrecuencia es mu! alta ! es eRcesiva ara acolarla directamente al
convertidor de Jrecuencia=tensin !a Iue se ierde linealidad a la salida de Sste& Por tanto se
ot or colocar un divisor de Jrecuencia ara reducir Ssta& -on este divisor la Jrecuencia a la
entrada del ,#+@%<. Iueda dividida entre doce&
)ste tacmetro estarL comuesto or el encoder incrementalT el divisor de Jrecuencia !
el convertidor de Jrecuencia a tensin (,#+@%<."&

36

Ilustracin /8H 2ardOare emleado en control de velocidad
0e introduce uno de los canales del encoder or el in%1 del divisor de Jrecuencia& )n
este integrado la Jrecuencia se divide entre doce& )sta Jrecuencia dividida sale or el in%% del
<1,0@/ ! se introduce or el in % del convertidor Iue la transJorma en una tensinT oMtenida a
travSs del in4 de SsteT Iue tiene su eIuivalente en velocidad&
,a relacin entre la tensin oMtenida del conversor Jrecuencia ` tensin ! la velocidad en
rm a la Iue estL girando el motor D- es la siguienteH
Ilustracin /%H Relacin velocidad=tensin

37

-omo se uede oMservar la relacin entre velocidad ! tensin es lineal&
)sta tensin se inserta en una entrada analgica del Arduino #ega +548T as cualIuier
variacin de velocidad del motor se odrL oMtener a travSs del Arduino ! disoner de este dato
en nuestro interJaz en #atlaM&
,a velocidad oMtenida de ,#+@%<. se uede comarar con una velocidad de
reJerencias& )n Juncin de esta velocidad de reJerencia se actuarL ara Iue el motor va!a mLs
rLido si la velocidad Iue se oMtiene del encoder es menor Iue la de reJerencia o ara Iue Sste
va!a mLs lento si la velocidad es ma!or a la velocidad de reJerencia&
4(&( "O.T5ARE DE MONITORI6ACI3N - CONTROL
)n este aartado se eRlicarL cmo se Ka realizado la monitorizacin de la maIueta con
la Kerramienta de #atlaM 0imulinQ& Para ello se van a crear dos suMsistemas ara Iue el usuario
ueda utilizarlo& Uno ara controlar la velocidad ! otro ara controlar la osicin angular&
Para controlar la velocidad se va a utilizar el siguiente suMsistema el cual reciMe una
seNal FUG Iue tiene Iue ser de tio escaln ! tiene una salida llamada FVelocidadG Iue nos da el
valor de velocidad en revoluciones or minuto del eje de giro del motor

Ilustracin /+H (loIue #otor -- ara control de velocidad
)n las dos siguientes ilustraciones se van a eRlicar el Juncionamiento de los distintos
MloIues Iue comonen el suMsistema visto en anteriormente&

38

Ilustracin //H (loIues ara controlar la accin de control ! el sentido de giro
,a seNal de entrada llamada U serL una seNal tio escaln ! cu!o valor tiene Iue ir de
%8 V a =%8 V& Para asegurarnos Iue la seNal de entrada estS comrendida entre este rango se
utiliza el MloIue F0aturationG& )ste MloIue disone de dos valoresT Iue en este caso serLn %8 ! =
%8& 0i la entrada al MloIue 0aturation se encuentra en este rango el valor de entrada no se verL
aJectado& 0in emMargo si la entrada es ma!or a %8 este MloIue mantendrL el %8 a la salida del
MloIue ! si la entrada es menor de =%8 este MloIue mantendrL el =%8 a la salida&
0e disonen tres MloIues PA#H
Pin 1 ().A(,)"H Usado ara enviar al Arduino la accin de control Iue el usuario Iuiera
desde 0imulinQ& ,a entrada FUG Iue uede ser ositiva o negativa se une al MloIue AMs Iue nos
roorciona el valor aMsoluto de la seNal FUG& Unido al MloIue AMs se conecta con un MloIue
ganancia de valor +4T4 ! unido a Sste va el MloIue PA# 1& Por tanto en Juncin del valor FUG Iue
introduzca el usuario tendremos en el MloIue PA# 1 una seNal Iue va de 8 a +44T Iue es el
rango Iue tienen las seNales PA# de 0imulinQ ara el Arduino&
Antes de eRlicar ara Iue sirven la seNal PA# 4 ! la PA# 5 se comentara cmo
Junciona el MloIue sOitcK&
)l MloIue sOitcK Iue se ve en la anterior ilustracin tiene tres atillas& )l Juncionamiento
es el siguienteH A la atilla central le llega un valor ! Sste tiene Iue cumlir la condicin del sOitcK
Iue en este caso es Iue el valor Iue le llega sea ma!or Iue cero& 0i cumle esta condicin el
sOitcK Kace asar a la salida del sOitcK el valor Iue se tiene en la atilla de arriMaT mientras Iue
si la condicin no se cumleT es decirT el valor Iue se introduce or la atilla central es menor
Iue cero se asa a la salida del sOitcK lo Iue Ka!a en la atilla inJerior& )n este caso lo Iue
tendremos a la salida del sOitcK serL un valor constante de cero o diez en Juncin de lo Iue el
usuario introduzca en la seNal FUG&

39

Pin 4 ()ntrada Puente 2 %" ! Pin 5 ()ntrada Puente 2 +"& 0e encargan de discernir si el
motor gira en un sentido o en otro& Para Iue el motor gireT una de las dos entradas tiene Iue
tener un valor de +44 ! la otra de 8& Por tanto como Ka! dos entradas cuando el in 4 tenga un
valor de +44 ! el in 5 un cero el motor girarL en un sentido ! si el in 4 tiene un cero ! el in 5
un +44 el girarL en sentido contrario& 0i amMos estLn a +44 o a 8 el motor se mantendrL arado&
Para conseguir esto se introduce la seNal FUG en un rimer sOitcK Iue deendiendo de
si FUG es ositiva o negativa nos asarL un +44 o un 8 resectivamente a la salida PA# 5T !a
Iue tendramos %8 o 8 a la salida del sOitcK Iue multilicado or el MloIue $ain % de valor +4T4
nos dara lo Iue se Ka dicKo anteriormente& Al segundo sOitcK le llega la misma entrada ero
multilicada or =% gracias al MloIue $ain %<T or tanto si el valor de U es ositivo al sOitcK le
llega un valor negativo Iue Kace Iue se le aliIue un 8 a la salida PA# 4 ! sin emMargo si la
seNal U es negativo gracias a la ganancia =% Kace Iue la seNal Iue le llega al sOitcK sea ositiva
asando un valor de +44 al PA# 4&

Ilustracin /1H (loIue ara controlar la velocidad
,a velocidad a la Iue gira el motor se oMtiene gracias a una seNal analgica del Arduino&
Pero el valor Iue recoge la seNal analgica no es la velocidad real del motor !a Iue la seNal
analgica tiene un determinado rangoT Iue se uede ver en el aartado de aneRos en donde se
Kace reJerencia a los MloIues del Arduino ara 0imulinQ& Por ello se interone entre el MloIue de
la seNal analgica ! la salida Iue nos da la velocidad un MloIue ganancia llamado rmDV !
calculado en el catulo de -A,-U,'0 del documento AneRo Iue se encarga de escalar la
seNal analgica ara conseguir la lectura correctamente a travSs de la salida FVelocidadG&

Para comroMar el correcto Juncionamiento de esta maIueta se Kan realizado los dos
siguientes eRerimentosW uno en lazo aMierto ! otro en lazo cerrado&

40

Ilustracin /4H )jemlo de monitorizacin del #otor cc en lazo aMierto
)ste eRerimento consiste en introducir una serie de escalones a nuestro suMsistema
#otor cc gracias al MloIue 0ignal (uilder ! oMtener tanto numSricamente como grLJicamente el
comortamiento de nuestro motor ante dos acciones de controlT una con escalones ositivos !
otra con escalones negativos&
,a rimera seNal de entrada a nuestro #otor cc estL Jormada or escalones ositivosH

Ilustracin /5H 0eNal de entrada U ositiva
A continuacin se va oMtener la grLJica del comortamiento de nuestro motor en lazo
aMierto la seNal de entrada introducida&

Ilustracin /<H -omortamiento temoral del motor en lazo aMierto con entrada ositiva

41

0e uede oMservar la resuesta del motor a los diJerentes escalones Iue se Kan
introducido&
)n segundo lugar se tomarLn escalones negativos del mismo valor Iue en el caso
anterior&

Ilustracin /?H 0eNal de entrada U negativa
0e oMtiene el comortamiento temoral del motor ara la entrada FUG negativa&

Ilustracin /@H -omortamiento temoral del motor en lazo aMierto con entrada negativa
0e uede oMservar Iue la grLJica tiene los mismos valores Iue en el anterior caso ero
en negativo&
*amMiSn se Ka realizado el control del motor en lazo cerrado con el siguiente esIuema
de MloIues&

42

Ilustracin 18H #onitorizacin del motor cc en lazo cerrado
)l eRerimento consiste en introducir el #otor cc en un lazo cerrado ! colocarle un
controlador Iue sea caaz de corregir el comortamiento del motor ! ueda seguir la velocidad
de reJerencia introducida con el MloIue F0ignal (uilderG&
AdemLs se le alican dos entradas erturMadoras D% ! D+& D% es una erturMacin Iue
actUa soMre la accin de control ! D+ es una erturMacin de velocidad& )l controlador diseNado
corrige tamMiSn los eJectos de las dos seNales erturMadoras soMre la salida FVelocidadG&
)l controlador se reresenta con un MloIue suMsistema llamado F-ontroladorG Iue se
detalla en la siguiente Jigura&

Ilustracin 1%H (loIue F-ontroladorG
-u!a Juncin de transJerencia serL la siguienteH

Ilustracin 1+H (loIue de la Juncin de trasJerencia

,a seNal Iue se introduce es una velocidad de reJerencia Iue serL un escaln de valor
%88 rm como se ve en la Ilustracin 1/& ,a seNal de color verdeT Iue es la velocidad del motorT
sigue a la seNal azulT Iue es la velocidad de reJerencia gracias al controlador diseNado&
)n los instantes Iuince ! veinticinco se ve Iue la seNal del motor se ve aJectada or las
dos erturMacionesT ero tras un leve eriodo de tiemo la velocidad del motor vuelve a seguir a
la velocidad de reJerencia&

43

Ilustracin 1/H -omortamiento temoral del motor en lazo cerrado
Para realizar el control de osicin se va a oerar de la misma Jorma Iue anteriormente
en el control de velocidad& )l usuario disondrL del siguiente MloIue Iue se oMserva en la
ilustracin 11&

Ilustracin 11H (loIue #otor --% ara control de osicin
)ste MloIue #otor --% estarL comuesto or el conjunto de MloIues Iue se ven en las
ilustraciones 14 ! 15&
,o MloIues ertenecientes a la Faccin de control ! sentido de giro del motorG esta
incluida en el #otor cc ara el control de velocidad ! or tanto !a se Ka eRlicado el
Juncionamiento de Sste anteriormente&

44

Ilustracin 14H (loIues ara controlar la accin de control ! el sentido de giro ara control de osicin
Para conseguir la osicin angular se realiza en 0imulinQ un convertidor digital=
analgico gracias a los MloIues de entradas digitales de los Iue se disone en la liMrera de
0imulinQ& -ada entrada nos da un nUmero digitalT es decir cero o unoT Iue ertenecen a las
salidas de los contadores Iue tenemos en nuestra maIueta& )ste valor digital serL multilicado
or el coeJiciente onderado FEG Iue les recede&

45

Ilustracin 15H -onversor digital=analgico
-ada una de estos valores va a arar a un MloIue sumador Iue nos darL el valor total
del contador en cada momento&
0e necesitarL un Jactor multilicador ara conseguir escalar el valor del contador en un
valor de osicin angular correcto& )sto se consigue con el MloIue de ganancia Iue recede al
MloIue sumador llamado PDulsos ! Iue Ka sido calculado en la )cuacin % del documento
AneRos&
Para comroMar el correcto Juncionamiento de la medida de la osicin se Ka realizado
el siguiente eRerimento en lazo aMierto&

46

Ilustracin 1<H #onitorizacin del #otor --% en lazo aMierto
,a seNal introducida al #otor --% serL la siguiente&

Ilustracin 1?H 0eNal de entrada ara control de osicin
A continuacin se oMserva como la osicin angular va variando de /58P a 8P a medida
Iue transcurre el tiemo& -ada vez Iue sucede esto el eje del motor KaMrL dado una vuelta
comleta&

47

Ilustracin 1@H Reresentacin de la osicin angular (P"
4(4( MODELADO E!PERIMENTAL
0e Ka realizado una identiJicacin eRerimental del comortamiento de la lanta de
traMajoT ara ello se Ka realizado un estudio de su comortamiento estLtico ! dinLmico Iue nos
ermite oMtener un modelo de simulacin& )ste modelo de simulacin odrL ser emleado or
los alumnos ara simular controladores de Jorma rLidaT evaluando sus diseNos en etaas
revias a la imlementacin&
)l modelo de simulacin estarL comuesto orH
#odelo estLticoH determina las velocidades alcanzadas en rSgimen ermanente
ara las diJerentes acciones de control
#odelo dinLmicoH determina el comortamiento dinLmico del sistema ante
variaciones en la accin de control
#'D),' )0*A*I-'
Para oMtener el modelo estLtico se Ka sometido al motor a una serie de consignas o
acciones de controlT monitorizando la velocidad alcanzada& ,os datos oMtenidos son los
mostrados en la siguiente taMlaH
U r7m
=%8T88 =%58T48
=@T48 =%15T48
=@T88 =%15T88
=?T48 =%18T48
=?T88 =%/@T88
=<T48 =%/1T88

48

=<T88 =%/8T88
=5T48 =%+4T88
=5T88 =%+8T88
=4T48 =%%1T48
=4T88 =%8@T88
=1T48 =%88T88
=1T88 =??T88
=/T48 =<<T88
=/T88 =58T88
=+T48 =1+T88
=+T88 =+4T88
=%T48 8T88
=%T88 8T88
=8T48 8T8
8T88 8T8
8T48 8T8
%T88 8T8
%T48 +8T8
+T88 /8T88
+T48 1+T88
/T88 45T88
/T48 <+T48
1T88 ?/T88
1T48 @5T48
4T88 %8+T88
4T48 %%%T88
5T88 %%/T88
5T48 %+%T88
<T88 %+/T88
<T48 %/8T88
?T88 %/8T88
?T48 %/<T88
@T88 %/@T88
@T48 %1/T88

49

%8T88 %41T88
*aMla %H *aMla accin de control = velocidad
0i reresentamos la velocidad alcanzada en Juncin de la accin de control alicada
oMtenemos la ilustracin 48T en ella odemos comroMar como la resuesta oMtenida es no
lineal& 0e arecian las siguientes caractersticasH
)l sistema resenta una zona muerta de gran amlitud& DeMemos destacar Iue
esta zona muerta resenta KistSresisT es decirT aumenta o disminu!e en Juncin
de si evolucionamos con consignas de ma!or a menor tensin o viceversa&
,a ganancia oMtenida suerada la zona muerta no es lineal& 0e uede oMservar
como inicialmente se oMtienen grandes endientes Iue reducen su valor con el
incremento del valor aMsoluto las tensiones de entrada&

Ilustracin 48H Reresentacin grLJica accin de control=velocidad
#'D),' DI.A#I-'
)l modelo dinLmico se Ka oMtenido ajustando modelos de roceso a resuestas escaln
oMtenidas ara el roceso real& DeMemos tener en cuenta Iue la no=linealidad del sistema imlica
Iue no eRista un Unico modelo de comortamientoT uesto Iue este deenderL de la zona de
oeracin seleccionada ara realizar dicKo eRerimento&
De un rimer estudio se uede comroMar como el sistema resonde como un sistema
de rimer ordenH

Por lo tanto deMeremos ajustar dos arLmetros ara determinar los diJerentes modelos
lineales de simulacin& .tese Iue la ganancia , estL contenida en el modelo estLticoT or lo
tanto deMerL corresonderse con el estudio realizado en la etaa anterior&
)mleando la toolMoR ident erteneciente a #atlaM 0imulinQ odemos ajustar los
modelos de roceso corresondientes a los diJerentes escalones& A continuacin se resenta el

50

modelo oMtenido ara un camMio escaln de amlitud unitaria con resecto al unto /& ,a Juncin
de transJerencia oMtenida esH

,a corresondencia entre modelo lineal ! sistema real uede oMservarse en la siguiente
JiguraH
11 11.5 12 12.5 13 13.5 14 14.5 15
50
55
60
65
70
75
80
85
Tiempo (seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
p
m
)
Correspondencia entre comportamiento real y modelo dinamico

Mpdelo
Datos reales

Ilustracin 4%H Reresentacin de la corresondencia entre comortamiento real ! modelo dinLmico
*ras analizar diJerentes escalonesT odemos determinar el intervalo de variacin de la
constante de tiemo del sistema & DeMemos tener en cuenta Iue el controlador
emleado en lazo cerrado deMerL ser caaz de gestionar dicKa incertidumMre&
0e selecciona un modelo nominal contenido dentro de la incertidumMre como lanta
nominal de diseNoT Iue serL la emleada en los osteriores estudios lineales de
comortamiento& )n nuestro caso se roone el emleo deH

0e Ka determinado el emleo de este modelo or contenerse en el unto medio de la
incertidumMre de los arLmetros Q ! &
)l modelo ara la osicin uede oMtenerse integrando la velocidad de giro del motorH

)l modelo nominal seleccionado estarL determinado orH

#'D),' D) 0I#U,A-I>.
)l modelo de simulacin Jinal estL determinado or la ganancia estLtica del sistema ! la
dinLmica del sistema lineal& .tese Iue la ganancia del modelo lineal es eliminada del mismo
uesto Iue dicKa ganancia se encuentra contenida en el comortamiento estLtico&

51

)l modelo de simulacin se Ka desarrollado en #atlaM 0imulinQ emleando una taMla
,oocQ=U Iue contiene el comortamiento estLtico ! una Juncin de transJerencia Iue contiene
el comortamiento dinLmico& ,a velocidad de giro es oMtenida en una etaa osterior integrando
dicKa velocidad&
2
posi ci on
1
rpm
1
0.25s+1
Transfer Fcn
Lookup Tabl e
1
s
Integrator
1
U

Ilustracin 4+H #odelo de simulacin con taMla ,oocQ=U
)n la siguiente Jigura se oMserva la corresondencia entre el comortamiento real ! el
modelo de simulacin& ,a distorsin en la dinLmica oMtenida en algunos escalones es deMida a la
incertidumMre aramStrica oMtenida en la constante de tiemo&
20 25 30 35 40
80
90
100
110
120
130
140
150
160
Timpo (seg.)
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
r
p
m
.
)

Datos reales
Modelo de simulacion

Ilustracin 4/H Reresentacin de la corresondencia entre los datos reales del motor ! el modelo de
simulacin

52

8( PLANI.ICACI3N
Para realizar el ro!ecto se Ka dividido Sste en una serie de tareas& Para oMservar el
orden de realizacin ! el tiemo destinado a cada una de estas tareas se Ka realizado un
diagrama de $antt&
)l ro!ecto se Ka descomuesto en las siguientes tareasH
AH )studio de los diJerentes tios de maIuetas ! diJerentes osiMilidades de realizarla&
(H Peticin de los comonentes necesarios ara realizar el ro!ecto&
-H 0imulacin en rotoMoard la arte de otencia del ro!ecto&
DH DiseNo ! simulacin del circuito ara controlar la velocidad del motor&
)H DiseNo ! simulacin del circuito ara controlar la osicin del motor&
7H Realizacin de la laca de circuito imreso&
$H Realizacin de rueMas de la P-( ! correccin de errores de Ssta&
2H Realizacin de los documentos (#emoriaT AneRosT PlanosT Pliego de condiciones !
Presuuesto"&

Ilustracin 41H Diagrama de $antt

53

__________________
CONTINUA

ANEXOS
DOCUMENTO N3


8
1( DOCUMENTACI3N DE PARTIDA
-A#(IAR comenzar a realizar el resente ro!ecto se imusieron una serie de
reIuisitos or arte del cliente Iue se deMan de cumlir Iue Jueron los siguientesH
(ajo costeH 0e eda Iue el coste de los materiales necesarios ara oner en
marcKa la lataJorma Iue se Iuiere realizar Juese lo mLs reducido osiMle&
7leRiMilidadH ,a lanta deMe ser diseNada ara realizar unas rLcticas de aula
or lo Iue se ide Iue Ssta sea JLcil de transortarT no sea mu! voluminosa !
Iue tamoco sea mu! esada !a Iue se tena ensado guardarla en un armario
del aulaT de tal Jorma Iue cada vez Iue el alumno Iuiera traMajar la utilice en su
uesto de traMajo volviSndola a dejar en el armario al Jinalizar la rLctica&
Raidez de resuestaH 0e necesita Iue la lanta tenga una velocidad de
resuesta rLida !a Iue estL ensada ara realizar unas rLcticas de una o dos
Koras de duracin ! or tanto no nos servira una lataJorma en la Iue las
variaMles estudiadas tardasen mucKo tiemo en estaMilizarse !a Iue no dara
tiemo a Jinalizar las rLcticas en el tiemo estimado&
-omatiMilidad con #atlaM 0imulinQH el soJtOare emleado ara la realizacin de
rLcticas relacionadas con Ingeniera de -ontrol es #atlaM 0imulinQ& 0e
estaMlece como reIuisito el emleo de este soJtOare ara la simulacinT
monitorizacin ! control del roceso&

55

2( C,LCULO"
)n este aartado se va a justiJicar los cLlculos realizados a la Kora de diseNar los
diJerentes comonentes Iue constitu!en el ro!ecto&
2(1( CONTROL DE PO"ICI3N
Para conocer la osicin angular en la Iue se encuentra el motor en cada momento se
deMe conocer el nUmero de ulsos or vuelta Iue da el encoderT en este caso son %88& AdemLs
Ka! Iue tener en cuenta la reductora del motor Iue es de 48H%& Por tanto se multilicarL el
nUmero de ulsos or el valor de la reductoraT Iuedando 4888 ulsosDvuelta&
Por tanto ara comletar una vuelta el motor tiene Iue girar de 8P a /4@P ! en cada
vuelta el nUmero de ulsos Iue deMe contar el encoder va de 8 a 1@@@ ulsos& As Iue mediante
una regla de tres se conocerL el nUmero grados Iue se recorren or cada ulso&

)cuacin %H 7actor multilicador PDulso
)ste 8T8<%? se multilicarL or el nUmero de ulsos Iue se recogen del encoder en cada
instante& As se odrL visualizar en la alicacin de 0imulinQ el nUmero de grados en cada
instante ! or tanto la osicin en la Iue se encuentra el motor& )ste dato estarL comrendido
entre 8P ! /4@P&
Para las condiciones de Reset ! carga aralelo P, se necesita conocer la conversin en
Minario de 1@@@ Iue es %88%%%8888%%%&
(1( CONTROL DE /ELOCIDAD
,os cLlculos ertinentes ara conocer los valores de resistencias ! condensadores
necesarios ara Iue el convertidor Jrecuencia=tensin Juncione correctamente&
Del motor se saMe la velocidad mLRima Iue es %<4 rm ! tiene una caja reductora 48H%&
,a velocidad en rm se transJorma a vueltasDs de la siguiente JormaH

)cuacin +H .P Vueltas del motor or segundo
Del encoder se conoce el nUmero de ulsos or vuelta Iue son %88&
)ntoncesH

)cuacin /H 7recuencia de los ulsos del encoder
)sta sera la Jrecuencia de entrada al ,#+@%<. ero como se Ka comentado en la
#emoria esta Jrecuencia es mu! alta ! se coloc el divisor de Jrecuencia <1,0@/ de tal Jorma
Iue divide la Jrecuencia Jin entre %+&
Por tanto la Jrecuencia de entrada al ,#+@%<. esH

56

)cuacin 1H 7recuencia de entrada al ,#+@%<.
0e conocen tamMiSn los siguientes datosH
,a Vcc Iue se utiliza ara realizar los cLlculos es la tensin del zener interno del circuito
integrado Iue es el siguienteH

)cuacin 4H *ensin del zener
,a Vo se escoge en Juncin de la entrada analgica del Arduino escogido Iue va 8 ` 4
V& Por tantoH

)cuacin 5H *ensin mLRima de la seNal analgica del Arduino #ega +458
Para conocer la intensidad Iue circula or la atilla tres del convertidor se oMserva la
siguiente graJica Iue se Ka sacado del datasKeetH

Ilustracin 44H $raJica corriente = tensin de alimentacin
Para una temeratura de +4P- ! la tensin de alimentacin de %4V se oMtiene la
siguiente corrienteH

)cuacin <H -orriente ara tensin de alimentacin de %4 V

)cuacin ?H )Rresin de la resistencia R% mnima

)cuacin @H -Llculo de la resistencia R% mnima
0e escogerL en rinciio la inmediatamente sueriorH

57

)cuacin %8H Resistencia R% mnima normalizada

)cuacin %%H )cuacin Jundamental del convertidor Jrecuencia=tensin

)cuacin %+H )cuacin del convertidor Jrecuencia=tensin con valores numSricos

)cuacin %/H )cuacin ara oMtener -%

)cuacin %1H )leccin de -% normalizado
0e escogerL el valor de condensador inmediatamente inJerior al calculado& -on este
valor real de condensador se ajustarL la R%H

)cuacin %4H )cuacin ara oMtener R% con -% elegido

)cuacin %5H -Llculo de R% deJinitivo
)sta resistencia es suerior a /@Qf or tanto se asociarL esta resistencia de /@Qf en serie
con un otencimetro de %8Qf ara conseguir el valor necesario&

)cuacin %<H Pendiente de la recta de escalado de Jrecuencia en tensin

)cuacin %?H )cuacin ara calcular -+

)cuacin %@H -Llculo numSrico de -+

)cuacin +8H Valor normalizado de -+ elegido
0e escogerL %u7 Iue es el condensador inmediatamente inJerior del Iue se disone&
*amMiSn se deMe colocar una resistencia a la salida de la atilla nueve& )sta resistencia
rotege de soMrecorrientes al diodo zener Iue va incluido dentro del integrado ! Kace Iue el

58

zener de la tensin necesaria ara Iue el integrado Juncione correctamente& )l cLlculo de la
resistencia se analizarL en el siguiente circuito&
-omo se uede oMservar en el catLlogo del circuito integrado a %+V con una resistencia
en serie de 1<8f la tensin del zener es de <T45V& Por tantoH

)cuacin +%H -alculo de corriente Iue circula or la resistencia limitadora del zener
)n este caso la tensin es de %4VH

)cuacin ++H -alculo de la resistencia ara el valor de tensin de %4 V
0e escoge la resistencia inmediatamente suerior Iue es ?+8f&

Ilustracin 45H Bener interno del ,#+@%< en serie con su resistencia limitadora

59

( OTRO" DOCUMENTO" 0UE )U"TI.I0UEN -
ACLAREN CONCEPTO" E!PRE"ADO" EN EL
PRO-ECTO
)n este aartado se oMservarLn las caractersticas de cada uno de los comonentes Iue
constitu!en el ro!ectoT tales como distriMucin de inesT tensionesT corrientes Iue soortan o
tiemos de transiciones entre otros&
(1( INTER.ACE PC2PLANTA
)l Arduino #ega +548 es una laca microcontrolador Masada A*meg%+?8& *iene 41
entradasDsalidas digitales (de las cuales %1 roorcionan salida PA#"T %5 entradas digitalesT 1
UAR*0 (uertos serie or KardOare"T un cristal oscilador de %5#2zT coneRin U0(T entrada de
corrienteT conector I-0P ! Motn de reset& -ontiene todo lo necesario ara Kacer Juncionar el
microcontroladorW simlemente conSctalo al ordenador con el caMle U0( o alimSntalo con un
trasJormador o Matera ara Juncionar&
)n cuanto a soJtOare es una lataJorma de comuto liMre (oen=source"T Masada en una
tarjeta ID' (entradas ! salidas"T rogramaMle en un amMiente con un lenguaje similar a F-G
llamado ProcesingDAiring& Arduino uede ser utilizado ara desarrollar rototios autnomos e
interactivosT caaz de desarrollarse con soJtOare instalado en un ordenador como 7lasKT
ProcessingT #aR#0PT etc& )l soJtOare ara su rogramacin es gratuito ! uede ser descargado
ara #ac '0 CT AindoOs ! ,inuR&
Adicionalmente a todas las caractersticas de la versin revia a la #ega +458 emlea
un Atmega%+?8 en lugar de un cKi 7*DI& )sto ermite tasas de transJerencia ma!oresT elimina
la necesidad de instalar drivers ara ,inuR o #ac (un arcKivo &inJ es necesario en AindoOs"&
AunIue el rocesador es de ? MitsT la velocidad del reloj es de %5 #2zT ! no cuenta con
mdulos ara leer la osicinT las ventajas de esta tarjeta sonH el soJtOare de desarrollo con Iue
cuentaW el cual es rLctico ! liMre ! la coneRin U0(&

Ilustracin 4<H Arduino #ega +458

60

#icrocontrolador A*mega%+?8
Voltaje de Juncionamiento 4V
Voltaje de entrada
(recomendado"
<=%+V
Voltaje de entrada (limite" 5=+8V
Pines )D0 digitales 41 (%1 roorcionan salida PA#"
Pines de entrada analgica %5
Intensidad or in 18 mA
Intensidad en in /&/V 48 mA
#emoria 7lasK
%+? E( de las cuales 1 E( las usa el gestor de
arranIue(Mootloader"
0RA# ? E(
))PR'# 1 E(
Velocidad de reloj %5 #2z
*aMla +H -aractersticas del Arduino #ega +458

(2( ETAPA DE POTENCIA
,a etaa de otencia escogida Ka sido el circuito integrado ,+@/.)& 0e ven en la
Ilustracin + la distriMucin del atillaje del circuito integrado&

Ilustracin 4?H -ircuito integrado ,+@/
,os valores de tensiones ! corrientes Iue soorta este circuito integrado entre otras
caractersticas se ven en la *aMla +&

61

-aracterstica Valor
Vcc% 1&4 ` < V
Vcc+ 1&4 ` /5 V
-orriente a la salida gD= % A&
-orriente de ico a la salida gD= + A&
*emetatura (*j" %48P-
*aMla /H -aractersticas del ,+@/
,os diodos rectiJicadores colocados a la salida del ,+@/.) ara contrarrestar los
transitorios inductivos son los %.188<&

Ilustracin 4@H Diodo %.188<
)l diodo anterior tiene las siguientes caractersticasH
-aracterstica Valor
Io(AV" % A
I70# /8 A
* (*j" =54 ` %<4P-
VRR# %888 V
VR#0 <88 V
*aMla 1H -aractersticas del diodo %.188<
(( TIPO DE MOTOR
)l motor elegido es el 2.=$2/4$#( Iue tiene las siguientes caractersticasH
-aracterstica Valor
*emeratura +4P

62

2umedad 58d
'rientacin 2orizontal
Voltaje #LRimo (D-" <&+ V
-arga nominal a tensin
mLRima
%&8 Egcm
Velocidad #LRima sin carga %<4 rm gD=%8d
Velocidad mLRima a carga
nominal
%15 rm gD=%8d
-orriente sin carga a tensin
mLRima
h ++% mA
-orriente con carga h 445 mA
*aMla 4H -aractersticas del motor dc 2.=$2/4$#(
,as dimensiones del motor elegido son las siguientesH

Ilustracin 58H Dimensiones del motor D- 2.=$2/4$#(

(#( MEDIDA DE PO"ICI3N
(#(1( "EN"OR DE /ELOCIDAD PO"ICI3N
)l encoder usado ara el control de osicin es el )1P=%88=8<@=D2*( de U0DigitalT
mostrado en la Ilustracin /@T con las siguientes caractersticasH %88 ulsos or vuelta& DicKo
encoder se instala en la arte trasera de amMos motoresT encajando el disco tico a un
eIueNo eje trasero auRiliarT creado eRresamente ara este Jin& )ste eIueNo eje gira a una
velocidad ma!or Iue la del eje rincial del motorT !a Iue sigue el movimiento del motor antes de
la reductora& )sto imlica Iue el encoder contarL los ulsos avanzados or el motor sin
reductora lo Iue le darL una gran recisin&

63

Ilustracin 5%H )ncoder incremental )1P=%88=8<@=D2*(

Ilustracin 5+H Dimensiones del encoder incremental )1P=%88=8<@=D2*(
)l Juncionamiento del encoder se eRlica de Jorma grLJica en la Ilustracin&&& )n Ssta se
arecian las seNales de vueltas or un encoder tico en cuadratura& ,a seNal de arriMa es la del
canal A ! la de aMajo la del (& -omo uede areciarseT amMos canales devuelven la misma seNal
eridica cuadradaT desJasada @8P entre s& )l sentido de giro del motor se detecta or la
secuencia devuelta or los canales del encoder& De esta maneraT si los motores avanzanT la
secuencia eridica oMtenida serL X%8 %% 8% 88XT mientras Iue si retrocedenT serL X88 8% %% %8X&

64

Ilustracin 5/H 0eNales en cuadratura del encoder incremental

Para conocer el sentido en el Iue gira el motor ! la osicin angular en la Iue se
encuentra el motor en cada momento se utilizan uertas lgicasT MiestaMles o contadores como
se Ka visto en la memoria& ,as uertas lgicasT MiestaMles o contadores utilizados se encuentran
en los siguientes circuitos integrados&
(#(2( &#L"&#
)ste disositivo contiene dos Jli=Jlos tio D indeendientes& )ste disositivo de
almacenamiento temoral es de dos estados (alto ! Majo"T cu!a salida adIuiere el valor de la
entrada D cuando se activa la entrada de sincronismo -,E% ! -,E+&

65

Ilustracin 51H Disosicin de ines del -I <1,0<1
,as caractersticas del anterior circuito integrado son las siguientesH
-aracterstica Valor
Vcc 1&4 ` 4&4 V
7clQ 8 ` +4 #2z
*Y 8 ` <8 P-
*aMla 5H -aractersticas del -I <1,0<1
,a salida del MiestaMle viene dada or la siguiente JormulaH
:siguiente ] D

Inut 'utut
D : :siguiente
, C ,
2 C 2
*aMla <H *aMla de verdad de un MiestaMle tio D

66

(#(( &#L"1#
-ontienen uertas lgicas inversoras Iue aceten seNales de entrada estLndar **, !
roorcionen niveles de salida **,& )stos son caaces de transJormar seNales camMiantes de
entrada en seNales de salida sin Jluctuaciones& AdemLs tienen un mejor comortamiento ante el
ruido Iue las uertas inversoras convencionales&
-ada circuito contiene un disarador 0cKmitt seguido de un camMiador de nivel
Darlington& )ste disarador utiliza la retroalimentacin ositiva ara acelerar las transiciones de
entrada lentasT ! roorcionar diJerentes voltajes de entrada umMral ara las transiciones
ositivas ! negativas&
,a KistSresis entre la entrada umMral ositiva ! negativaT ticamente ?88 mVT es determinada
internamente or razones de resistencia ! es esencialmente insensiMle a las variaciones de
temeratura ! tensin de alimentacin&

Ilustracin 54H Disosicin de ines del -I <1,0%1

-aracterstica Valor
Vcc 1&4 ` 4&4 V
2istSresis 8&? V
*Y 8 ` <8 P-
*aMla ?H -aractersticas del -I <1,0%1
,os disaradores 0cKmitt Juncionan como se oMserva en la siguiente *aMlaH

Inut 'utut

67

A 6
, 2
2 ,
2H 2igK logic level
,H ,oO logic level
*aMla @H *aMla de verdad de una uerta lgica Disarador 0cKmitt
(#(#( &#L"9#
)ste disositivo contiene seis uertas inversoras indeendientes&

Ilustracin 55H Disosicin de ines del -I <1,081
)stas uertas .'* realizan la siguiente JuncinH

Inut 'utut
A 6
, 2
2 ,
*aMla %8H *aMla de verdad de una uerta lgica .'*
,a taMla de caractersticas de este circuito integrado esH

68

-aracterstica Valor
Vcc 1&4 ` 4&4 V
*lK / ` %4 ns
*Y 8 ` <8 P-
2H 2igK logic level
,H ,oO logic level
*aMla %%H -aractersticas del -I <1,081
(#($( &#L"11
)ste disositivo contiene tres uertas A.D indeendientes de tres entradas cada una&

Ilustracin 5<H Disosicin de ines del -I <1,0%%
)stas uertas A.D realizan la siguiente JuncinH
Inut 'utut
A ( - 6
C C , ,
C , C ,
, C C ,
2 2 2 2

69

,H .ivel lgico FMajoG&
2H .ivel lgico FaltoG&
CH Da igual nivel lgico
*aMla %+H *aMla de verdad de una uerta lgica A.D de tres entradas
,a taMla de caractersticas de este circuito integrado serLH
-aracterstica Valor
Vcc 1&<4 ` 4&+4 V
*lK 1 ` %? ns
*Y 8 ` <8 P-
*aMla %/H -aractersticas del -I <1,0%%
(#(%( &#L"99
)ste circuito integrado osee cuatro uertas lgicas .A.D de dos entradas cada unaT
como se muestra en la siguiente Ilustracin&

Ilustracin 5?H Disosicin de ines del -I <1,088

-aracterstica Valor
Vcc 1&4 ` 4&4 V
*lK / ` %4 ns
*Kl / ` %4 ns

70

*Y 8 ` <8 P-
*aMla %1H -aractersticas del -I <1,088
,as uertas .A.D realizan la siguiente JuncinH

Inut 'utut
A ( 6
, , 2
, 2 2
2 , 2
2 2 ,
*aMla %4H *aMla de verdad de una uerta lgica .A.D de dos entradas
(#(&( &#L"2&
)ste circuito integrado disone de tres uertas .'R con tres entradas cada una&

Ilustracin 5@H Disosicin de ines del -I <1,0+<

-aracterstica Valor

71

Vcc 1&4 ` 4&4 V
*Y 8 ` <8 P-
*lK %8 ns
*Kl < ns
*aMla %5H -aractersticas de -I <1,0+<
,as uertas .'R de tres entradas se comortan de la siguiente maneraH

Inut 'utut
A ( - 6
2 C C ,
C 2 C ,
C C 2 ,
, , , 2
CH Da igual nivel lgico
*aMla %<H *aMla de verdad de una uerta lgica .'R de tres entradas

72

(#(4( &#L"94
)ste disositivo tiene cuatro uertas indeendientes cada uno de los cuales realiza la
Juncin lgica A.D&

Ilustracin <8H Disosicin de ines del -I <1,08?

-aracterstica Valor
Vcc 1&<4 ` 4&+4 V
*Y 8 ` <8 P-
*aMla %?H -aractersticas del -I <1,08?
)stas uertas A.D realizan la siguiente JuncinH
6 ] A(

Inut 'utut
A ( 6
, , ,
, 2 ,
2 , ,
2 2 2
*aMla %@H *aMla de verdad de una uerta lgica A.D de dos entradas

73

(#(8( &#L"18
)s un contador Minario UPDD'A. de mdulo %5& *iene las atillas de cuenta UP !
D'A. indeendientes ! Juncionan de Jorma sncrona& )l estado de las salidas camMia de Jorma
sincronizada con las transiciones de nivel Majo a nivel alto en las entradas de reloj&
,as atillas de entrada carga aralela (P," ! #aster Reset (#R" tienen un
Juncionamiento asncrono&

Ilustracin <%H Disosicin de ines del -I <1,0%@/

-aracterstica Valor
Vcc 1&4 ` 4&4 V
7maR /+ #2z
*Y 8 ` <8 P-
*aMla +8H -aractersticas del -I <1,0%@/
A continuacin se oMserva cmo se realiza la conteo en este circuito integradoH

#R P, -PU -PD #odo
2 C C C Reset (Asincrono"
, , C C Preset (Asincrono"
, 2 2 2 .o -amMia
, 2

2 -uenta Ascendente
, 2 2

-uenta Descendente

74

CH .o imorta&
H *ransicin de nivel FMajoG a nivel FaltoG&
*aMla +%H *aMla de verdad de un contador Minario UPDD'A.
($( MEDIDA DE /ELOCIDAD
,a medida de velocidad del motor D- es osiMle gracias a los siguientes circuitos
integrados Iue se ven a continuacin&
($(1( LM281&NE
)l elemento escogido ara controlar la velocidad es el convertidor de Jrecuencia= tensin
,#+@%<.)

Ilustracin <+H Disosicin de ines del -I ,#+@%<.)
,a taMla de caractersticas del ,#+@%< es la siguienteH
-aracterstica Valor
Vcc 8 ` +? V
Potencia disiada %4?8 mA
*Y =18 = ?4 P-
I+TI/ %18 ` +18 uA
,inealidad =% ` % d
Bener i%+V
Resistencia 1<8 f
*ensin <T45 V

75

*aMla ++H -aractersticas del -I ,#+@%<.)
Una vez Iue conocemos el esIuema Iue se va utilizar ! los valores de resistencias !
condensadores calculados anteriormente se conectan de la siguiente manera&

Ilustracin </H )sIuema del ,#+@%<.) con circuitera auRiliar
($(2( &#L"8
)ste circuito integrado es un contador de dScada de mdulo %5& )n la siguiente
ilustracin se muestra el esIuema de los ines&

Ilustracin <1H Disosicin de ines del -I <1,0@/
,a cuenta en el anterior circuito integrado se realizara de la siguiente maneraH

Inut 'utut
-'U.* :D :- :( :A
8 , , , ,
% , , , 2

76

+ , , 2 ,
/ , , 2 2
1 , 2 , ,
4 , 2 , 2
5 , 2 2 ,
< , 2 2 2
? 2 , , ,
@ 2 , , 2
%8 2 , 2 ,
%% 2 , 2 2
%+ 2 2 , ,
%/ 2 2 , 2
%1 2 2 2 ,
%4 2 2 2 2
*aMla +/H *aMla de Juncionamiento de un contador de dScada

Reset Inut 'utut
R8(%" R8(+" :D :- :( :A
2 2 , , , ,
, C -'U.*
C , -'U.*
*aMla +1H *aMla de Juncionamiento del reset en un contador de dScada
0e usa este circuito integrado como divisor de Jrecuencia entre %+ Kaciendo la siguiente
coneRinH

77

Ilustracin <4H -oneRin del <1,0@/ como divisor or %+
0e oMserva cmo evolucionan las seNales de entrada ! de salida del divisor de
Jrecuencia entre %+&

Ilustracin <5H Diagrama de tiemos del <1,0@/
($(( DIODO 1N#1#4
)s un eIueNo diodo de silicio estLndar de seNal con alta conductividad usado en el
rocesamiento de la seNal&

Ilustracin <<H Diodo %.1%1?
,as caractersticas de este diodo se ueden oMservar en la siguiente taMla&
-aracterstica Valor
I 7R# /88 mA

78

V R# %88 V
I 70# 488 mA
*rr 1 ns
*j +88 P-
*aMla +4H -aractersticas del diodo %.1%1?
(%( CA'LE"
0e van a comentar las caractersticas de los caMles utilizados ara conectar los
diJerentes elementos Iue constitu!en el KardOare del ro!ecto&
(%(1( CA'LE U"' 2(9 A:'
,os disositivos U0( se instalan mediante caMles Iue tienen conectores distintos en los
eRtremosT ara evitar errores de coneRinT los cuales se ueden conectar ! desconectar sin
aagar el ordenador&
)l caMle U0( estL Jormado en su interior or otros 1 caMles + de ellos se utilizan ara la
carga de g4 voltios ! dos ara la transJerencia de datos&

Ilustracin <?H -aMle U0( +&8 AD(
)ste caMle osee un eRtremo U0( tio A (alanado" macKo ara conectar al ordenador !
el otro eRtremo tio ( (mLs cuadrado" macKo ara conectar al Arduino #ega +458&

79

*aMla +5H *ios de caMles U0(
(&( ELEMENTO" DE LA PC'
Para la realizacin de la P-( se necesitaran los siguientes elementosH
-onectores ara P-(
Placa P-(
Bcalos
(&(1( CONECTOR *EADER *EM'RA
0e utilizarL ara conectar las entradas ! salidas digitalesT PA# ! analgicas de la laca
de circuito imreso con las entradas ! salidas del Arduino #ega +458&

Ilustracin <@H *ira de conectores Keader KemMra
)l Unico reIuerimiento Iue se necesita es Iue el aso entre los ines tiene Iue ser de
+T41 mm ara Iue sea comatiMle con el Arduino #ega +458&

80

(&(2( TIRA DE PO"TE C(I MAC*O
0e usaran junto con los anteriores ara conectar las entradas digitales PA# !
analgicas entre la P-( ! el Arduino #ega +458&

Ilustracin ?8H *ira de conectores de oste macKo
)l Unico reIuerimiento Iue se necesita es Iue el aso entre los ines tiene Iue ser de
+T41 mm ara Iue sea comatiMle con el Arduino #ega +458&
(&(( CONECTOR 5M4"
Utilizado ara introducir la alimentacin en la laca de circuito imreso&

Ilustracin ?%H -onector A#?0
)l aso entre los ines tiene Iue ser de +&41 mm como se oMserva en la anterior
ilustracin&
(&(#( PINE" C5T
0on necesarios ara insertar los caMles de alimentacinT del motor ! del encoder en los
ines A7?&

81

Ilustracin ?+H Pin -A*
0e necesitan ocKo ines de este tio&
(&($( CONECTOR 5.4
0e utiliza ara introducir or un lado los caMles de alimentacin con sus resectivos
ines -A* ! or el otro lado introducirlo en los ines del A#?0 ! Iuede Mien conectado de
Jorma Iue la alimentacin se introduzca de Jorma adecuada en la P-(&

Ilustracin ?/H -onector A7?

(&(%( PLACA PC'
,a laca usada ara imlementar el circuito es una P-( JotosensiMle a dos caras !a Iue
las istas deMen estar imresas en amMas caras ! or tanto KaMrL soldaduras en amMas caras
or lo Iue se necesita coMre en amMas caras ara realizarlas&

Ilustracin ?1H Placa P-( JotosensiMle a dos caras
,as dimensiones de la laca serLn las siguientes %45R%8+ mm&

82

(&(&( 63CALO
,os zcalos son mu! recomendaMles a la Kora de realizar la P-( ara colocar los
circuitos integrados usados soMre ellos& -on estos se ermite Iue sea el zcalo el Iue va
soldado a la P-( ! no el integrado ! si se estroea algUn circuito integrado ueda ser camMiado
sin necesidad de desoldar ningUn comonente de la P-(&

Ilustracin ?4H Bcalo de %5 ines
,os zcalos utilizados son de catorce ! de diecisSis atillas&
(4( IN"TALACI3N DE LA TAR)ETA ARDUINO MEGA 2$%9 EN
EL PC
)lementos necesarios ara realizar esta instalacinH
*arjeta Arduino #ega +458 R/
-aMle U0( ara conectar con el P-
Arduino 0DEH http://arduino.cc/en/Main/Software escogiendo Arduino %&8 ara
AindoOs
*ener AindoOs < como mnimo&
Pulse en Inicio en su P- ! MusIue en Panel de controlaDisositivos e imresoras&

Ilustracin ?5H Paso % de la instalacin del Arduino #ega +458
)ntonces Kaga clicQ en Device #anagerH Device #anager a 'tKer devices a UnQnoOn
device a Proerties&

83

Ilustracin ?<H Paso + de la instalacin del Arduino #ega +458
Una vez en roiedadesH Drivera Udate Driver&

84

Ilustracin ??H Paso / de la instalacin del Arduino #ega +458
-uando la siguiente ventana se aMre Kaga clicQ en F(roOse m! comuter Jor driver
soJtOareG&

85

Ilustracin ?@H Paso 1 de la instalacin del Arduino #ega +458
6 aarecerL la ventana ara Muscar la careta en donde se encuentran los drivers&

86

Ilustracin @8H Paso 4 de la instalacin del Arduino #ega +458
Aarece una ventana ara veriJicar la instalacin de los drivers&

87

Ilustracin @%H Paso 5 de la instalacin del Arduino #ega +458
)l roceso se Ka realizado con SRito ! !a estL instalado ! solo Iueda cerrar la siguiente
ventana&

88

Ilustracin @+H Paso < de la instalacin del Arduino #ega +458

(8( IN"TALACI3N DEL "O.T5ARE DE "IMULIN; PARA
ARDUINO
)n este aaratado se muestra cmo aNadir el KardOare Arduino en 0imulinQ& Una vez
comletado este roceso se odrLn ejecutar los modelos Iue tiene 0imulinQ en nuestro Arduino&
)l roceso de instalacin aNade los siguientes tems a su P-H
Una liMrera de MloIues de 0imulinQ ara conJigurar ! acceder a los sensores
actuadoresT e interJaces de comunicacin del Arduino&
Demos ara emezar ! arender acerca de las caractersticas esecJicas&
2erramientas de ara el desarrollo de soJtOare tales como el soJtOare Arduino
j&
Para comroMar si Ka! actualizacionesT reita el roceso cuando una nueva versin de
#atlaM sea liMerada& *amMiSn se uede comroMar si Ka! actualizaciones entre versiones&
0e uede usar este soJtOare ara 0imulinQ en ordenadores con versiones de AindoOs
de /+ Mits o de 51 Mits&
Instalacin del soJtOare de 0imulinQ ara nuestra tarjeta ArduinoH

89

-omienza la instalacin de la tarjeta usando uno de los siguientes mStodosH
)n la ventana de comandos de #atlaM insertando la instruccin FtargetinstallerG&
)n un arcKivo model de simulinQT Kaga clicQ en F*ools #enuG ! seleccione FRun
on *arget 2ardOareGaInstallDUdate 0uort PacQage&
)lija como conseguir el aIuete de ao!o desde Internet o desde la careta&
InternetH )sta ocin es la seleccionada or deJecto& )l instalador de la tarjeta descarga
e instala el aIuete de ao!o de comatiMilidad ! soJtOare a travSs de Internet&
-aretaH )l instalador oMtiene el aIuete de ao!o de la careta eseciJicada&
Usted deMe tener los rivilegios de escritura ara esta careta& *ener estos rivilegios no
suele ser un roMlema& 0i camMia a una nueva careta ara la Iue no tiene ermisos de
escrituraT como una careta comartida en redT se generarL un mensaje de error&
Para resolver este roMlemaT coie el aIuete de ao!o a una careta ara la Iue tenga
rivilegios de escritura ! colocar el instalador de la tarjeta en esta misma careta& Por ejemloT
coie el aIuete de ao!o a cHk#A*,A(k*argetskversionskdoOnloads& 0i estLn disoniMlesT
coiar tamMiSn el soJtOare de instalacin asociados al aIuete de ao!o&

Ilustracin @/H Paso % Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ

0eleccione el cKecQ MoR asociado a la tarjeta del Arduino ! Kaga clicQ en .eRt&

90

Ilustracin @1H Paso + Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ

)l Instalador de la tarjeta conJirma Iue la estas instalando ! listas de soJtOare Iue se
instalarLn&
Revise la inJormacinT inclu!endo los acuerdos de la licencia ! Kaga clicQ en instalar&

91

Ilustracin @4H Paso / Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ

)l instalador de la tarjeta muestra una Marra de rogreso mientras se descarga e instala
el soJtOare&

Ilustracin @5H Paso 1 Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ

92

Para ver las demos de la tarjetaT dejar el ,auncK target demos cKecQMoR seleccionada !
Kaga clicQ en 7inisK&

Ilustracin @<H Paso 4 Instalacin del soJtOare de Arduino ara 0imulinQ

,a a!uda muestra las demos aroiadas ara su KardOare&
Para encontrar estas demos mLs tardeT introduzca FdocG en la ventana de comandos de
#atlaM& )n la ventana de a!udaT MusIue 'tKer Demos ! el Motn de ! ulse el Motn ara ver el
contenido de la lista&
(19( LI'RERA" DE 'LO0UE" DE "IMULIN;
0e uede aMrir la liMrera de MloIues ara la tarjeta Arduino desde la ventana de
comandos de #atlaM o desde el Muscador de la liMrera de MloIues de 0imulinQ&
,os MloIues de esta liMrera roorcionan soorte conectar sistemas eriJSricos a la
tarjeta&
DesuSs de la instalacin del soorte ara su KardOareT usted uede aMrir la liMrera de
MloIues desde la ventana de comandos de #atlaM escriMiendo FarduinoliMG& )l soJtOare aMre la
liMrera de MloIues corresondiente&

93

Ilustracin @?H (loIues 0imulinQ ara Arduino #ega +458

Para aMrir la liMrera de MloIues desde 0imulinQ introduzca FsimulinQG en la ventana de
comandos de #atlaM o Kaga clicQ en el siguiente icono en #atlaM&
Una vez ulso el anterior icono Kaga clicQ en F*arget Jor Use OitK Arduino 2ardOareG&

94

Ilustracin @@H (loIues 0imulinQ ara Arduino #ega +458

(19(1( ENTRADA DIGITAL
'Mtiene el valor lgico del in de la entrada digital&

Ilustracin %88H (loIue entrada digital

'Mtiene el valor lgico del in de entrada en la tarjetaH
0i el valor lgico del in es ,'AT la salida del MloIue serL 8&
0i el valor lgico del in es 2I$2T la salida del MloIue serL %&
)l tio de dato de la salida del MloIue es uint?&
0i se simula el modelo sin ejecutarlo en la tarjeta ArduinoT este MloIue da salida como
salida cero&
0olo se conectarLn esta entrada digital a ines Iue usen 4V **,&

95

Ilustracin %8%H ParLmetros de la entrada digital

Pin numMer&
Introduzca el nUmero del in digital al Iue se Iuiere asociar esta entrada&
.o asigne el mismo in a mUltiles MloIues Iue estSn en el mismo modelo&
Para Arduino #ega+458 introduzca un nUmero de in desde 8 a 4/&
0amle timeH )seciJiIue la Jrecuencia con la Iue este MloIue lee el valor del inT en
segundos& )ste valor viene redeterminado con un % segundo& )l valor mnimo es de 8T88888%
segundos&
,os valores mLs eIueNos reIuieren el rocesador ara comletar el mismo nUmero de
tareas en menos tiemoT lo Iue uede dar errores en eRcesos de tareas&
(19(2( "ALIDA DIGITAL
)staMlecer el valor lgico del in de salida digital

Ilustracin %8+H (loIue salida digital

'Mtiene el valor lgico del in digital de la tarjeta ArduinoH

96

)nviando % a la entrada del MloIue estaMlece el valor lgico 2I$2 en el in digital Iue
serL 4V o /T/VT deendiendo de la tensin de alimentacin de la tarjeta&
)nviando 8 a la entrada del MloIue estaMlece el valor lgico ,'A en el in digital Iue
serL 8V&
,a entrada de este MloIue Kereda el tio de datos del MloIue de Faguas arriMaG ! lo
convierte internamente a Mooleano&
0i se simula el modelo sin ejecutarlo en la tarjetaT este MloIue no Kace nada& .os da
F(locQ Produces Beros in 0imulationG&

Ilustracin %8/H ParLmetros de la salida digital

Pin numMerH
Introduzca el nUmero del in de la salida digital&
.o se asignarL el mismo nUmero de in a mUltiles MloIues en el mismo modelo&
Para Arduino #ega +458 el nUmero de los ines de las salidas digitales estarL entre 8 a
4/&
(19(( ENTRADA ANAL3GICA
#ide la tensin del de entrada analgica&

Ilustracin %81H (loIue entrada analgica

97

#ide la tensin de un in de la tarjeta relativo a una entrada analgica& )l valor Iue se
oMtiene a la salida es un valor de %8 Mits Iue va de 8 a %8+/&
0i la medida de tensin es cero voltiosT el MloIue darL una salida de valor 8&
0i la medida de tensin es la mLRimaT el MloIue darL una salida de valor %8+/&
)l valor del voltaje de la entrada analgica or deJecto es de 8 a 4V& Para camMiar el
voltaje de reJerencia de la entrada analgica se KarL clicQ en *oolsaRun on *arget
2ardOarea'tionsV
0i se simula el modelo sin la tarjeta Arduino este MloIue darL cero&

Ilustracin %84H ParLmetros de la entrada analgica

Pin numMer&
Introduzca el nUmero del in analgico Iue se Iuiere asociar esta entrada&
.o asigne el mismo in a mUltiles MloIues Iue estSn en el mismo modelo&
Para Arduino #ega+458 introduzca un nUmero de in desde 8 a %4&
0amle timeH )seciJiIue la Jrecuencia con la Iue este MloIue lee el valor del inT en
segundos& )ste valor viene redeterminado con un % segundo& )l valor mnimo es de 8T88888%
segundos&
,os valores mLs eIueNos reIuieren el rocesador ara comletar el mismo nUmero de
tareas en menos tiemoT lo Iue uede dar errores en eRcesos de tareas&

98

(19(#( "ALIDA" P5M
$enera una onda PA# en el in de salida analgica&

Ilustracin %85H (loIue salida PA#

)l uso del ancKo de ulso (PA#" ara camMiar de ciclo de traMajo de la onda cuadrada
de salida& )ste tio de salida ermite roorcionar una gama de diJerentes niveles de otenciaT
similar a la de una salida analgica&
)l valor Iue se enva al MloIue determina la ancKura de la onda cuadradaT llamada ciclo
de traMajo& )l rango de valores es de 8 a +44&
)nviando el mLRimo valorT +44T la entrada del MloIue roduce un ciclo de traMajo de
%88dT en la saida PA#&
)nviando el valor mnimoT 8T a la entrada del MloIue roduce un ciclo de traMajo del 8d a
en la salida PA#&
)nviando un valor intermedio a la entrada del MloIue se conseguirL a la salida un ciclo
de traMajo roorcional a dicKa entrada& Por ejemlo si se enva un %@+ a la entrada del MloIueT
el ciclo de traMajo Iue se consigue es del <4d& (%@+D+45]8T<4"&
0i el dato de entrada a la entrada del MloIue esta Juera del rangoT como 488 o =488T se
oMtendra en la salida el valor mLRimo o mnimo resectivamente&
,a Jrecuencia de la onda cuadrada es de 1@8 2z&
,a entrada de este MloIue Kereda el tio de datos del MloIue Iue se encuentra Faguas
arriMasG e internamente la convierte en uint?&

99

Ilustracin %8<H ParLmetros de la salida PA#

Para el Arduino #ega +458 el nUmero de ines de salidas PA# va desde la + al %/&

(11( E)ECUTAR EL MODELO EN LA TAR)ETA ARDUINO
Para reararT conJigurar ! ejecutar el modelo en su tarjeta Arduino se deMen seguir los
siguientes asosH
Antes de comenzarH
-onecte la tarjeta Arduino al ordenador a travSs de un caMle U0(&
-rear o aMrir un modelo de 0imulinQ Iue tengamos guardado en el ordenador&
)l soJtOare generarL un mensaje de error si la uMicacin del modelo contiene una ruta de
acceso desconocida& Por ejemloT kkserver=88kuserlk#A*,A(k&
Para rearar la ejecucin del modeloH
%& Utilice ArcKivoa $uardar como ara crear una coia en su ordenador del
modelo& $uarde el original como coia de seguridad&
+& 2aga clicQ en *oolsaRun on target KardOareareare to Run& AIu se ueden
Kacer camMios en la conJiguracin de los arLmetros&
/& )n el anel Iue se aMre cuando se Kace clicQ en Run on *arget 2ardOareT elija
la tarjeta KardOare Iue usted tieneT en este caso el Arduino #ega +458&

100

1& 2aga clicQ en *ools ! seleccione Run on *arget 2ardOareaRun& )sta accin
automLticamente descarga ! ejecuta en la tarjeta su modelo en la tarjeta
Arduino&
)n la ventana del modelo aarece una Marra en la Iue ve el estado en el Iue se
encuentra la comunicacin entre el Arduino ! el ordenador& )sta Marra se encuentra situada en la
arte inJerior del modelo a la derecKa&
Para arar la ejecucin del modelo en su tarjeta se uede realizar lo siguienteH
Desconectar la alimentacin Iue se alica a la tarjeta&
)jecute otro nuevo modelo en la tarjeta&
Para volver a comenzar la ejecucin en la tarjeta del ArduinoT ulse el Motn de reset del
Iue se disone en la tarjeta&

(12( "INTONI6ADO - MONITORI6ACI3N DEL MODELO EN LA
TAR)ETA ARDUINO MEGA 2$%9
(12(1( MODO E!TERNAL
Usted uede usar el modo )Rternal ara sintonizar los arLmetros ! monitorizar los
datos desde su modelo mientras se estL ejecutando en la tarjeta Arduino #ega +458& )sta
caacidad no estL disoniMle ara la anterior versin del ArduinoT Arduino Uno&
)l modo eRternal ermite ajustar los arLmetros del modelo ! evaluar los resultados de
los diJerentes arLmetros en tiemo realT con el Jin de encontrar los valores timos ara lograr
el rendimiento deseado& )ste roceso se denomina ajuste de arLmetros&
)l modo eRternal acelera el roceso de ajuste de arLmetrosT !a Iue no es necesario
volver a ejecutar el modelo cada vez Iue se camMien los arLmetros& )ste modo tamMiSn
ermite desarrollar ! validar el modelo con valores recogidos en tiemo real&
)n la siguiente lista se uede ver de Jorma general el roceso de sintonizado de
arLmetros en modo eRternalH
)n el modelo de su ordenadorT usted uede KaMilitar el modo eRternal en
F-onJiguration ParametersG&
)n el modelo de su ordenadorT usted uede conJigurar el soJtOare de 0imulinQ
ara ejecutar su modelo en la tarjeta&
Usted usa el modelo en el ordenador como un interJace ara Iue el usuario
interactUe ejecutando el modelo en la tarjeta&
o -uando usted aMra los MloIues ! aliIue nuevos valores de arLmetros
en el ordenador& )l modo eRternal actualiza los valores
corresondientes en el modelo Iue se ejecuta en la tarjeta&
o 0i su modelo contiene MloIues ara el visualizado de datosT tales como
MloIues 0coe o Disla!T el modo )Rternal enva los datos
corresondientes desde la tarjeta a dicKos MloIues en su ordenador&
Usted determina los arLmetros timos mediante el ajuste de Sstos en el
ordenador ! oMservando los datos de salida rocedentes de la tarjeta&

101

-uando usted Ka!a terminado el sintonizado del modeloT usted uede desKaMilitar el
modo )Rternal ! ejecutar el modelo ajustado !a en la tarjeta&
Algunas limitaciones del uso del modo eRternal so las siguientesH
.o se conJiguran MloIues 0erial Receive o 0erial *ransmit en su modelo usando
el uerto serie 8T !a Iue el modo )Rternal usa el uerto serie 8&
.o usar los siguientes MloIues del ArduinoH 0tandard 0ervo ReadT 0tandard
0ervo Arite ! -ontinuous 0ervo Arite&
(12(2( E)ECUTAR "U MODELO EN MODO E!TERNAL
Antes de emezarH
-onecte su Arduino #ega +458 al ordenador usando el caMle U0(&
-rear o aMrir un modelo de 0imulinQ Iue se tenga en el ordenador&
Para rearar ! ejecutar el modeloH
%& AMra su modelo de 0imulinQ&
+& )n el modeloT estaMlecer el arLmetro del tiemo de simulacin Iue se muestra
en la siguiente Marra de KerramientasH

Para ejecutar el modelo ara un eriodo indeterminadoT introduzca inJ&
Para ejecutar el modelo ara un eriodo JinitoT introduzca un nUmero en
segundos& Por ejemloT introduciendo %+8 el modelo se ejecutarL el
modelo en la tarjeta durante dos minutos&
/& 2aga clicQ en *ools ! seleccione Run on *arget 2ardOare a 'tions&
1& )n el anel de Run on *arget 2ardOare Iue se aMreT seleccione )naMle )Rternal
mode&
4& -licQ 'QT ! salve los camMios de su modelo&
5& 2aga clicQ en *ools ! seleccione Run on *arget 2ardOare a Run&
<& #ientras el modelo se estL ejecutando en modo )RternalT usted uede camMiar
los valores de los arLmetros en el modelo en su ordenador ! oMserve los
camMios corresondientes durante la ejecucin del modelo en su tarjeta&
0i su modelo contiene MloIues sinQ de 0imulinQT se odrLn oMservar en ellos los
valores generados or el modelo Iue se estL ejecutando en la tarjeta&
0i el modelo no contiene MloIues sinQT el modo eRternal no odrL enviar datos !
aarecerL el siguiente mensaje FOarningG en la ventana de comandosH F.o data
Kas Meen selected Jor uloadingG& Usted uede Kacer caso omiso a esta
advertencia o uede agregar un MloIue sinQ en el modelo ! volver a ejecutar el
modelo&
?& -uando usted Ka terminado la sintonizacin ! monitorizacin de su modeloT
usted uede desKaMilitar el modo )Rternal&

102

Para arar la ejecucin del modo )RternalT Kaga clicQ en el Motn del cuadrado negro
de sto localizado en la siguiente Marra de Kerramientas&

)sta accin detiene el roceso de ejecucin del modelo en el Arduino ! ara la
simulacin del modelo&
0i Sste se estaMlece con un eriodo Jinito el modo eRternal se detendrL cuando se
cumla el arLmetro de tiemo estaMlecido&
(12(( U"O DE COMUNICACI3N "ERIE CON EL ARDUINO
,a tarjeta Arduino tiene uertos serieT tamMiSn conocidos como UAR*sT Iue ueden
comunicarse con otros disositivos&
)l Arduino #ega +45@ tiene cuatro uertos serieW Puerto serie 8 se conecta al in de
comunicacin llamado *C8 % (in del Arduino #ega +458"T ! RC8 8 (in del Arduino #ega +458"&
)l uerto serie 8 se conecta tamMiSn con el uerto U0( a travSs de un convertidor&
)l uerto serie % se conecta al in de comunicacin llamado *C% %? (in del Arduino
#ega +458" ! RC% %@ (in del Arduino #ega +458"&
)l uerto serie + se conecta al in de comunicacin llamado *C+ %5 (in del Arduino
#ega +458" ! RC+ %< (in del Arduino #ega +458"&
)l uerto serie / se conecta al in de comunicacin llamado *C/ %1 (in del Arduino
#ega +458" ! RC/ %4 (in del Arduino #ega +458"&
Usted uede usar el uerto serie 8 ara comunicarse con otros disositivos Iue tengan
uerto serie o ara comunicarse con un ordenador a travSs del uerto U0(&
-ada uerto serie disondrL de un MloIue 0erial *ransmit ! uno 0erial Receive&
0i usted va utilizar el modo eRternal con el Arduino #ega +458 utilice los uertos serie
del uno al tres ara comunicaciones serie& )l uerto 8 no estL disoniMle ara comunicaciones
serie !a Iue Sste estL conectado al uerto U0(T con el modo eRternal usado ara la
comunicacin con el ordenador& )sta restriccin no estL alicada al Arduino Uno !a Iue el modo
eRternal no estL disoniMle ara Sste&
(12(#( DETECTAR - CORREGIR <TA"; O/ERUN"= EN EL ARDUINO
MEGA 2$%9
Usted uede conJigurar el modelo Iue se va ejecutar en la tarjeta Arduino ara detectar
! notiJicarle cuando eRiste desMordamiento de tareas& Un desMordamiento de tareas se roduce
si la tarea todava se estL realizando en la tarjeta cuando la siguiente tarea estL rogramada
ara comenzar& 0e ueden Jijar soMrecostos or la disminucin de la Jrecuencia con la Iue las
tareas se rogramen ara Juncionar o mediante la reduccin del nUmero de tareas deJinidas or
su modelo&
Para KaMilitar la deteccin del overrunH
2aga clicQ en *ools en el modelo ! seleccionar Run on *aarget 2ardOare a
'tions&

103

)n el anel de Run on *arget 2ardOare Iue se aMre Kaga clicQ en overrun
detection&
Utilice una salida digital ara ajustar el arLmetro de desMordamientoT Iue
eseciJiIue el nUmero del in de una salida digital&
2aga clicQ en oQ
Para crear un indicador visual del desMordamiento ara su tarjetaT conecte una
resistencia aroiada en serie con un ,)D entre el in ! $.D&
-uando ocurre una FtasQ overrunGH
)l estado de la salida digital eseciJicada or FDigital outut to set overrunG
camMiara entre un nivel Majo (8 V" ! un nivel alto (4 V"&
)l modelo continuarL ejecutLndoseT ero el tiemo de muestreo serL mLs largo
Iue el eseciJicado&
7ijar una condicin de desMordamientoT reduce la carga de rocesamiento del modelo
or alicacin de una o mLs de las siguientes condicionesH
Incrementa el tiemo de muestreo ara este modelo& Por ejemloT se
incrementan los valores del arLmetro de tiemo de muestreo en todos sus
MloIues source&
0imliJica el modelo&
(12($( "OLUCI3N DE PRO'LEMA" DE .UNCIONAMIENTO DE
MODELO" CON LA TAR)ETA ARDUINO
0i usted simula un modelo en su ordenador sin ejecutar este en la tarjetaT los MloIues de
entrada roducen ceros ! no se oMtiene nada a la salida& )ste es el comortamiento eserado&
Por ejemloT si usted seleciona 0imulation a Run en un modelo Iue contiene un MloIue
de entrada digital ! un MloIue de salida digitalH
)l MloIue de entrada digital roduce ceros&
)l MloIue de salida digital no Kace nada&
Para resolver este roMlemaT ejecute su modelo en la tarjeta como se descriMi en los
anteriores aartadosH
)jecutar el modelo en la tarjeta Arduino&
)jecutar su modelo en modo )Rternal&
0i usted intenta ejecutar su modelo en la tarjeta Arduino ! 0imulinQ genera un mensaje
de error similar a esteH ,a llamada a realtime_maQe_rtO_KooQT durante la entrada KooQ genera el
siguiente errorH Podra no estaMlecerse el uerto -'# automLticamente ara la tarjeta Arduino&
)sto uede ser deMido a Iue este desconectada o no se reconozca la tarjeta& 0i la tarjeta no estL
conectada a su ordenadorT conSctala ! deja Iue el sistema oerativo instale el controlador de la
tarjeta&
Primero resuelve algunos roMlemas de coneRinH
VeriJiIue Iue su Arduino esta alimentado ! conectado a su tarjeta&
Intente ejecutar el modelo otra vez en su tarjeta Arduino&

104

0i vuelve a dar un mensaje de error mientras la tarjeta estL alimentada ! conectada a su
ordenadorT resuelve algunos roMlemas con los drivers de Arduino en AindoOs&
Primero ver si la tarjeta Arduino #ega +458 estL instalada en el ordenadorT ara ello ver
el aartadoW 1&? Instalacin de la tarjeta Arduino #ega +458 en P-T ! seguir los asos
eRlicados&
0i usted sigue con los mensajes de error desuSs de instalar la tarjeta en el ordenadorT
resolver algUn roMlema con el estaMlecimiento del uerto -'#& ,os drivers ara algunas
tarjetas Arduino no identiJican el disositivo en AindoOs& )n este casoT estaMlece el nUmero del
uerto -'# de Jorma manualT como se eRlica a continuacinH
2aga clicQ en *ools en el modelo ! seleccione Run on *arget 2ardOare a 'tions&
)n el anel de Run on *arget 2ardOareT camMia el modo de seleccin del uerto -'#
de AutomLtico a #anual ! aMandona la ventana de -onJiguration Parameters&
AMra en AindoOs en Disositivos e imresoras&
2aga doMle clicQ en Arduino #ega +458&
)n la ventana de Proiedades del disositivoT clicQ en KardOareT ! Kaga clicQ en
Proiedades&
2aga clicQ en Port settings&
,a siguiente imagen muestra las ventanas de Disositivos e imresorasT 2ardOare !
Port 0ettings&

105

Ilustracin %8?H ParLmetros de comunicacin del Arduino #ega +458

)n F-onJiguration ParametersG actualice los arLmetrosH -'# ort numMer ! 0erial Maud
rate Iue relacione el disositivo Arduino ! AindoOs&

106

Ilustracin %8@H -onJiguracin de arLmetros del Arduino en 0imulinQ

Alicar los nuevos valores en -onJiguration ParameterT e intenta ejecutar el modelo en la
tarjeta Arduino otra vez&

107

__________________
CONTINUA

PLANOS
DOCUMENTO N4


108

1( ARDUINO MEGA 2$%9

109

2( E"0UEMA DE COMPONENTE"

110

( CAPA TOP DE LA PC'

111

#( CAPA 'OTTOM DE LA PC'

&

112

__________________
CONTINUA

PLIEGO DE CONDICIONES
DOCUMENTO N5


8
1( E"PECI.ICACIONE" DE LO" MATERIALE" -
ELEMENTO" CON"TITUTI/O" DEL O')ETO DEL
PRO-ECTO
)n este aartado se analizarLn las eseciJicaciones o calidades Iue deMe tener cada
uno de los comonentes Iue constitu!en el ro!ectoT as como las rueMas ! ensa!os Iue se
deMen realizar ara el correcto Juncionamiento de la lataJorma&
1(1( LI"TADO DE LO" ELEMENTO" DEL PRO-ECTO
,os elementos Iue se utilizan ara la realizacin del ro!ecto son los siguientesH
Arduino #ega +458
Puente 2 ,+@/.)
-onvertidor Jrecuencia=tensin ,#+@%<
Diodos rectiJicadores (6 ++@ ?88
#otor D- 2.=$2/4$#( HN-GH7.2-2414T - 50:1
)ncoder )1P=%88=8<@=D2*(
-ircuito integrado <1,0%1
-ircuito integrado <1,0%%
-ircuito integrado <1,0<1
-ircuito integrado <1,08?
-ircuito integrado <1,0%@/
-ircuito integrado <1,0@/
-ircuito integrado <1,0+<
-ircuito integrado <1,088
Diodo %.1%1?
Resistencia %8Qf
Resistencia 1<8f
-ondensador %+n7
Resistencia /@Qf
-ondensador %u7
Potencimetro %8Qf
#atlaM R+8%+M
7uente de alimentacin
-aMle U0(

114

Placa de circuito imreso P-(
-onectores P-(
1(2( CALIDADE" MNIMA" DE LO" COMPONENTE"
,as calidades mnimas de cada uno de los anteriores elementos Iue constitu!en el
ro!ecto se deJinen a continuacinH
1(2(1( ARDUINO MEGA 2$%9
0e escogi este tio de Arduino deMido Jundamentalmente al rograma de ordenador
utilizado como interJaz entre la lataJorma realizada ! el usuario Iue es #atlaM&
Al elegir #atlaM ! en esecial su Kerramienta 0imulinQ las ociones ara la eleccin del
tio del Arduino se reduceT !a Iue los Unicos Iue ueden traMajar con 0imulinQ son el
Arduino #ega +458 ! el Arduino Uno&
)l Arduino Uno es comatiMle con 0imulinQ ero tiene la limitacin Iue no se uede
sintonizar ! monitorizar los arLmetros en tiemo realT or tanto el Arduino no odra
intercamMiar los datos con el Arduino en cada instanteT or tanto no se adecua Mien a lo Iue
se desea realizar en este ro!ecto&
Por tanto la ocin vLlida es elegir el Arduino #ega +458 !a Iue es comatiMle al %88d
con 0imulinQ ! en este caso a diJerencia del anterior se ueden sintonizar ! monitorizar en
tiemo real los arLmetros sin roMlema or lo Iue se uede intercamMiar arLmetros entre
ordenador ! tarjeta a cada instante&
AdemLs el Arduino #ega +458 cuMre erJectamente las necesidades Iue se tienen en
este ro!ecto de entradas salidas tanto analgicas como digitales or tanto seria adecuada
la eleccin&
1(2(2( PUENTE * L28NE
)l circuito de otencia Iue se reIuiere tiene Iue amliJicar la seNal Iue se tiene a la
entradaT rocedente del Arduino #ega +458T Iue es del orden de miliamerios a una seNal a la
salida de 8T5 amerios Iue es la corriente Iue se necesita ara mover el motor&
)ste circuito integrado ,+@/.) se adecua erJectamente a estas necesidades !a Iue es
caaz de oMtener a su salida una corriente de un amerio Iue es suJiciente ara mover el motor
sin roMlema& )ste uente 2 necesita ir acomaNado de unos diodos rectiJicadores Iue se
encarguen de amortiguar los icos de corriente Iue se ueden ocasionar ! odran daNar el
motor&
1(2(( DIODO" RECTI.ICADORE" 1N#99&
)stos diodos tienen como misin roteger al motor de soMre corrientes& )sta corriente es
como mLRimo de dos amerios en momentos untuales or tanto estos diodos tiene Iue
soortar esta corriente ara Iue sean adecuados&
)stos diodos %.188< cumlen de soMra con la corriente Iue deMen soortar !a Iue son
caaces de soortar un amerio de valor medio ! treinta amerios en momentos untuales&

115

1(2(#( CON/ERTIDOR .RECUENCIA2TEN"I3N LM281&
)Risten diJerentes tios de convertidores ,#+@%< en Juncin del nUmero de atillas Iue
disone ! de si tiene diodo zener integrado ara regular la alimentacin del integrado&
,a eleccin del convertidor de Jrecuencia ` tensin no suondra ningUn roMlema !a
Iue en nuestro caso nos dara lo mismo elegir el convertidor de ocKo ines Iue el de catorce
ines ! si disone de diodo zener integrado o no&
0e Ka elegido el ,#+@%< de %1 ines con diodo zener integrado !a Iue se disona de
este integrado de otros ro!ectos realizados anteriormente ! se Ka arovecKado ara utilizarlo
tamMiSn en el resente ro!ecto&
1(2($( MOTOR DC *N2G*$GM'
)l motor dc Iue se reIuiere tiene Iue ser de eIueNa otencia !a Iue la corriente Iue
se oMtiene del uente 2 ara mover el motor es de un amerio&
)l motor 2.=$2/4$#( es un motor de eIueNa otencia Iue se sac de un cocKe de
juguete ! Iue se amolda erJectamente a las necesidades del ro!ecto& AdemLs se le uede
acolar el encoder Iue serL necesario ara conocer la velocidad ! osicin angular del eje del
motor&
1(2(%( ENCODER E#P219929&82D*T'
)l encoder tiene Iue oderse acolar al eje del motor elegido ara Iue este ueda dar
las seNales adecuadas cuando el motor gire& *amMiSn serL necesario Iue la recisin Iue nos
dS el encoder deMa ser acetaMle&
)l encoder )1P=%88=8<@=D2*( elegido tiene una recisin acetaMle !a Iue nos da
4888 ulsos or vueltaT gracias a la reductora Iue oseeT ! ademLs Sste se acola
erJectamente al eje del motor elegido&
1(2(&( CIRCUITO" INTEGRADO"
)n cuanto a los circuitos integrados de uertas lgicasT MiestaMles tio D ! contadores no
es necesario Iue sean de ninguna tecnologa ! marca en concretoT !a Iue la numeracin del
atillaje dentro del circuito integrado es la misma ! Juncionamiento de los mismos no vara&
Pero en el disarador 0cKmitt es necesario Iue sea de la Jamilia **,T nunca se usarL la
Jamilia -#'0 orIue Jallaran& )l disarador escogido es el <1,0%1 Iue cumle con las
condiciones Iue se reIuieren&
1(2(4( RE"I"TENCIA" - CONDEN"ADORE"
,as resistencias ! condensadores utilizados tienen Iue ser normalizados ! del valor Iue
se reIuiera& ,a otencia Iue uede disiar es de b A&
1(2(8( MATLA'
)l rograma elegido ara crear el interJaz Iue se usarL con la lataJorma es #A*,A(T
ero no se uede usar cualIuier versin de Sste&
,a tarjeta Arduino #ega +458 usado en el resente ro!ecto solo es comatiMle con la
versin de #A*,A( R+8%+MT !a Iue las liMrerasT donde se disonen los MloIues relacionados

116

con el Arduino #ega +458T Iue deMen estar instaladas estLn esecialmente diseNadas ara Iue
sea comatiMle con esta versin de #A*,A(&
Por tanto es necesario disoner en el ordenador al Iue se va conectar el Arduino #ega
+458 la versin de #A*,A( R+8%+M&
1(2(19( .UENTE DE ALIMENTACI3N
,a Juente de alimentacin Iue se usarL tiene Iue disoner tres Juentes indeendientes
!a Iue se necesitarL una Juente de 4VT otra de %4V ! una Juente variaMle Iue nos tiene Iue
aortar la tensin mLRima del motorT Ssta es de <T+ V&
1(2(11( CA'LE U"'
)l caMle U0( necesario ara conectar el ordenador con la tarjeta Arduino #ega +458
tiene Iue ser U0( *io A en el eRtremo del ordenador ! U0( *io ( en el eRtremo de la tarjeta&

Ilustracin %%8H -aMle U0( +&8 AD(
Por tanto el caMle U0( +&8 AD( Iue se disona en el laMoratorio cumle con estas
caractersticas ! es el elegido ara conectar ordenador ! tarjeta&
1(2(12( PLACA DE CIRCUITO IMPRE"O PC'
,a laca de circuito imreso tiene Iue ser JotosensiMle or las dos carasT !a Iue van a
eRistir istas or amMas caras&
,as dimensiones de esta P-( deMen de ser %45R%8+ mm&
1(2(1( CONECTORE" PC'
,os conectores Iue se necesitan ara construir la P-( van a ser de dos tios en
Juncin deH
-oneRin de alimentacinT motor ! encoder
)ntradas digitalesT PA# ! analgicas

117

)n el rimer tio se necesita Iue los conectores sean mLs gruesos !a Iue son los
encargados de introducir la alimentacin a la laca ! or tanto se necesita Iue soorten una
corriente mucKo ma!or a la Iue nos encontraremos en el segundo caso or ejemlo&
,os conectores Iue se suelen utilizar ara este tio de tensiones Iue tenemos Iue son
Majas son los A#?0 Iue se ueden ver en la siguiente ilustracin&

Ilustracin %%%H -onector A#?0
)stos conectores suelen ir montados con los ines A7? ! los caMles Iue llevan la
alimentacinT la coneRin del motor ! del encoder van conectados a los ines -A* ara Kacer
contacto con los ines A#?0&
,os conectores A7? ! -A* se ven en la siguiente ilustracin de izIuierda a derecKaH

Ilustracin %%+H -onectores A7? ! -A*
)stos conectores se montan de la siguiente JormaH Primero se suelda el A#?0 or el
lado de menor longitud de los ines a la P-(& A continuacin a los caMles Iue van a ir
conectados a este se les une a uno de su eRtremo el -A* de Jorma Iue el caMle Iuede Mien
unido a Sl gracias a las letinas de las Iue disone& )l A7? disone de dos lados oriJicios a
amMos lados& )n uno de los lados los oriJicios son mLs grandes ! en el otro lado son mLs
eIueNos& )n la anterior ilustracin se uede oMservar el lado de los oriJicios de menor tamaNo&
As or el lado de oriJicios de ma!or diLmetro se introducen los caMles or el lado en Iue se Ka
conectado el -A*& Una vez Iue se Ka!an introducido todos los caMles necesarios se introducirL
el A7? or el lado de los oriJicios mLs eIueNos en los ines del A#?0 de Jorma Iue todo
Iuede Mien unido ! Kaciendo Muen contacto entre los ines del A#?0 con los -A* de cada uno
de los caMles&

118

Para la eleccin del segundo tio de conectores no Ka! Iue tener tanto en cuenta la
corriente como en el caso anterior !a Iue la corriente Iue circula en estas seNales es Maja& 0in
emMargo Ka! Iue Jijarse en la disosicin de los integrados dentro de la P-( !a Iue la tarjeta
Arduino va a ir colocada encima de esta ! sera recomendaMle Iue los integrados no contacten
con la tarjeta ArduinoT !a Iue estos integrados se ueden calentar un oco ! esto odra daNar la
tarjeta&
Por tanto se necesiten unos conectores Iue sean al menos tan altos como los integrados
cuando estLn montados encima de los zcalos& *eniendo en cuenta esto se eligieron los
conectores Keader KemMra Iue nos oJrecen una altura suJiciente ! ademLs tienen la misma
distancia entre ines Iue la Iue tienen los ines del Arduino& )stos serLn los conectores Iue
va!an soldados a la P-( ara conectar las entradas digitalesT PA# ! analgicas del Arduino&

Ilustracin %%/& -onector Keader KemMra
)l Unico roMlema es Iue tanto los conectores del Arduino como los Iue Kan sido
soldados a la P-( son KemMras or tanto no Kacen contacto los ines destinados a entradas
digitalesT PA# ! analgicas en la P-( con la tarjeta Arduino&
0e necesitaran unos conectores Iue sean macKo or amMos lados ara oder
conectarlos or uno de los lados a la P-( ! or el otro al Arduino& AdemLs los ines a amMos
lados del conector deMen ser la misma longitud ! del mismo grosor de Jorma Iue encajen a la
erJeccin en los conectores KemMra a amMos lados&
,os conectores Iue mejor se ajustan son las tiras de ostes de macKos Iue se ueden
oMservar en la siguiente imagen&

Ilustracin %%1H -onector tira de ines macKo

-omo se uede oMservar los ines Iue constitu!en la tira de ostes tienen el mismo
grosor& ,a longitud de los ines a amMos lados se oMtiene moviendo el searador negro !

119

cortando con unas tijeras el FtrozoG de los ines Iue soMrase& De esta Jorma se uede ajustar el
tamaNo de los ines ara Iue se Kaga Mien contacto entre la P-( ! el Arduino de Jorma Iue las
seNales se transmitan en erJectas condiciones&
1(( PRUE'A" - EN"A-O"
,as rueMas ! ensa!os realizados en el resente ro!ecto ara comroMar su correcto
Juncionamiento se llevaron a caMo antes de realizar la P-(& 3stos se realizaron gracias a un
rograma de simulacin de circuitos llamado Proteus ! a la rotoMoard&
$racias al rograma Proteus se simula el montaje Iue se diseN ara realizar el control
de velocidad ! de la osicin en el ordenador& )ste rograma disone de unas liMreras con los
circuitos integrados Iue se necesitan ara su montaje& *amMiSn disone de generadores de
seNales Iue emularLn las seNales Iue nos dara el encoder ! de visualizadores Iue nos
a!udaran a conocer el valor ! el tio de seNal Iue se oMtiene en cualIuier lugar del montaje&
Una ProtoMoard esT como se muestra en la siguiente ilustracinT un taMlero con oriJicios
conectados elSctricamente entre sT en el cual se ueden insertar comonentes electrnicos !
caMles el armado ! rototiado de circuitos electrnicos ! sistemas similares&

Ilustracin %%4H ProtoMoard
)n la rotoMoard se realiza el montaje Jsicamente de todo el diseNo& 0e insertan los
circuitos integrados ! se realizan las coneRiones Iue se reIuieran mediante caMles de Jorma Iue
se odrL saMer si el conjunto Junciona Mien o mal& Para llegar a la solucin Jinal con la Iue se
consigue el correcto Juncionamiento Ka! Iue realizar mucKsimas rueMas en esta rotoMoard&
Para realizar las rueMas en la rotoMoard se necesitarLn dos elementos Jundamentales
ara conocer el valor ! el tio de seNal Iue se tiene en cada uno de los oriJicios de la rotoMoard
Iue son el osciloscoio digital ! la sonda como se ueden oMservan en la siguiente ilustracin&&

120

Ilustracin %%5H 'sciloscoio digital
)l osciloscoio digital es un instrumento de medicin electrnico ara la reresentacin
grLJica de seNales elSctricas Iue ueden variar en el tiemo& As como oMtener medidas de
tensinT JrecuenciaT etcV

Ilustracin %%<H 0onda

,a sonda catura la seNal Iue se Iuiere visualizar de la rotoMoardT ara transmitirla al
osciloscoio mediante un caMleT generalmente coaRial&

121

2( REGLAMENTACI3N - NORMATI/A
0e regirL or el Reglamento )lectrotScnico de (aja *ensinT en el Iue se tendrL en
cuenta las siguientes normativasH
#&I& (&*&8+@T la cual se reJiere a instalaciones de eIueNas tensionesT menores
de 48 voltios&
#&I& (&*&8/%T la cual se reJiere a las condiciones generales de instalacinT de
utilizacinT as como de los reIuisitos a cumlir a la Kora del diseNo&
)l ro!ecto cumle tamMiSn con las siguientes normativas DI. ! U.)H
,os materiales Iue ueden ser utilizados ara la realizacin de lacas de circuito
imreso U.) +8=5+%=?4D/&
,os esesores de los materiales con recuMrimiento metLlico ! sus tolerancias
eseciJicadas en la norma U.) +8=5+%=?1D/&
,a norma U.) +844+ eseciJica las tolerancias soMre el esesor total en la zona
de contactos&
)n cuanto a la ancKura de las istasT segUn la intensidad Iue circule or el
material conductorT se reJerirL a la norma U.) +8=5+%&
,os diLmetros de los taladros estLn eseciJicados en la norma U.) +8=5+%=
?1D/&
,a norma U.) +8=5%+D+ recoge varios tios de ensa!os Iue ueden realizarse !
los materialesT como ueden ser los ensa!os de esesorT adKerenciaT
orosidadT etc&
)n las distancias entre taladros ara la colocacin de comonentesT se seguirL
lo indicado en la norma U.) +8=4+1D%T U.) +8=4+1D+ ! U.) +8=4+1D/&
Reglas de seguridad ara los aaratos electrnicos de norma U.) +8=4%1=?+&
DI. 18?8%T reJerente a circuitos imresosT JundamentosT oriJicios ! esesores&
DI. 18?8/T reJerente a circuitos imresosT lacas ! documentacin&
DI. 18?81T reJerente a circuitos imresosT concetos&
DI. 1%1@1T reJerente a las Jormas de construccin ara disositivos electrnicos&
Reglas ara el diseNo ! utilizacin de lacas de circuito imresas U.) +8=5+%=
/&
)seciJicacin ara la realizacin de lacas de simle ! doMle cara con agujeros
no metalizados ! metalizados U.) +8=5+%=1 ! U.) +8=5+%=4&
)seciJicacin ara las lacas imresas multicaas U.) +8=5+%=5&
U.) +8@8+ Iue Kace reJerencia a la tScnica de circuitos imresosT terminologa&
U.)=). 58+1@ en la cual se citan los materiales Mase ara circuitos imresos&

122

__________________
CONTINUA

ESTADO DE MEDICIONES
DOCUMENTO N6


8
1( MEDICIONE" DE LO" COMPONENTE"
)ste aartado tiene como misin deJinir ! determinar las unidades de cada artida Iue
conJiguran la totalidad del roducto oMjeto del ro!ecto&
0e utilizarL el 0istema Internacional de unidades segUn la U.) ?+%888 (artes 8 a %/"
F#agnitudes ! UnidadesG&
)ste documento se utiliza como Mase ara realizar el resuuesto&
1(1( CAPTULO 9199 CIRCUITO" INTEGRADO"
C3DIGO UNIDAD RE"UMEN CANTIDAD
8%8% UD& ,+@/ PU).*) 2 %
8%8+ UD& ,#+@%<. -'.V)R*ID'R 7R)-U).-IA=*).0I>. %
8%8/ UD& <1,0%1 0)I0 DI0PARAD'R)0 0-2#I** %
8%81 UD& <1,0%@1 -'.*AD'R (I.ARI' UPDD'A. D) #>DU,'
DI)-I03I0
1
8%84 UD& <1,081 0)I0 PU)R*A0 ,>$I-A0 .'* %
8%85 UD& <1,0%% *R)0 PU)R*A0 A.D D) *R)0 ).*RADA0 +
8%8< UD& <1,0<1 D'0 (I)0*A(,)0 *IP' D %
8%8? UD& <1,08? -UA*R' PU)R*A0 ,>$I-A0 A.D D) D'0
).*RADA0
%
8%8@ UD& <1,0@/ -'.*AD'R D) D3-ADA D) #>DU,' %5 %
8%%8 UD& <1,0+< *R)0 PU)R*A0 ,>$I-A0 .'R D) *R)0
).*RADA0
+
8%%% UD& <1,088 -UA*R' PU)R*A0 ,>$I-A0 .A.D D) D'0
).*RADA0
%

124

1(2( CAPTULO 9299 INTER.ACE PC2PLANTA
8+8% UD& ARDUI.' #)$A +458 %
8+8+ UD& -A(,) U0( +&8 AD( %
1(( CAPTULO 999 ELEMENTO" ROTATI/O"
8/8% UD& #'*'R D- (2.=$2/4$#(" %
8/8+ UD& ).-'D)R I.-R)#).*A, ()1P=%88=8<@=D2*(" %

1(#( CAPTULO 9#99 PC'
818% UD& P,A-A 7'*',9*I-A A D'0 -ARA0 (%4?C%8+##" %
818+ UD& -'.)-*'R A#0? %
818/ UD& -'.)-*'R 2)#(RA %
8181 UD& *IRA D) P'0*)0 #A-2' (18 PI.)0" %
8184 UD& B>-A,' D) -A*'R-) PI.)0 %%
8185 UD& B>-A,' D) DI)-I03I0 PI.)0 4
818< UD& -'.)-*'R -A* ?
818? UD& -'.)-*'R A7? %

125

1($( CAPTULO 9$99 OTRO" COMPONENTE" EL+CTRICO"
- ELECTR3NICO"
848% UD& %.1%1? (DI'D'" %
848+ UD& R)0I0*).-IA0 ),3-*RI-A %8E +
848/ UD& R)0I0*).-IA ),3-*RI-A /@E %
8481 UD& R)0I0*).-IA ),3-*RI-A ?+8 %
8484 UD& P'*).-I>#)*R' %8E %
8485 UD& -'.D).0AD'R -)R#I-' %+ .7 %
848< UD& -'.D).0AD'R ),)-*R',9*I-' %U7 %
848? UD& %.188< (DI'D'" 1

1(%( CAPTULO 9%99 MONTA)E DE LA MA0UETA
858% UD& -2APA #)*,I-A (++?C%4+C+##" %
858+ UD& 0)PARAD'R)0 PARA P-( ((',0A D) %8 U.IDAD)0" %
858/ UD& *'R.I,,'0 6 *U)R-A0 ((',0A D) +4 U.IDAD)0" %
8581 UD& (A.A.A 2)#(RA (('R.)0 D) A,I#).*A-I>." 1
8584 UD& A(RABAD)RA %
1(&( CAPTULO 9&99 MANO DE O'RA
8<8% 2R0& 2'RA0 D) DI0);' 6 0I#U,A-I>. /?8
8<8+ 2R0& 2'RA0 D) #'.*AJ) +88
8<8/ 2R0& 2'RA0 D) PRU)(A0 58

126

__________________
CONTINUA

PRESUPUESTO
DOCUMENTO N7


%+<
1( PRECIO" UNITARIO" DE LO" COMPONENTE"
A continuacin se uede oMservar el recio unitario de cada uno de los comonentes
Iue Jorman el ro!ecto ordenados or catulos&
C3DIGO RE"UMEN PRECIO
8%8% ,+@/ PU).*) 2 /T5+ m
8%8+ ,#+@%<. -'.V)R*ID'R 7R)-U).-IA=*).0I>. +T8@ m
8%8/ <1,0%1 0)I0 DI0PARAD'R)0 0-2#I** 8T/@ m
8%81 <1,0%@1 -'.*AD'R (I.ARI' UPDD'A. D) #>DU,' DI)-I03I0 8T5% m
8%84 <1,081 0)I0 PU)R*A0 ,>$I-A0 .'* 8T/@ m
8%85 <1,0%% *R)0 PU)R*A0 A.D D) *R)0 ).*RADA0 8T11 m
8%8< <1,0<1 D'0 (I)0*A(,)0 *IP' D 8T1@ m
8%8? <1,08? -UA*R' PU)R*A0 ,>$I-A0 A.D D) D'0 ).*RADA0 8T/@ m
8%8@ <1,0@/ -'.*AD'R D) D3-ADA D) #>DU,' %5 %T+8 m
8%%8 <1,0+< *R)0 PU)R*A0 ,>$I-A0 .'R D) *R)0 ).*RADA0 8T58 m
8%%% <1,088 -UA*R' PU)R*A0 ,>$I-A0 .A.D D) D'0 ).*RADA0 8T/? m

->DI$' R)0U#). PR)-I'
8+8% ARDUI.' #)$A +458 5%T11 m
8+8+ -A(,) U0( +&8 AD( /T88 m

%+?
8/8% #'*'R D- (2.=$2/4$#(" +%T@4 m
8/8+ ).-'D)R I.-R)#).*A, ()1P=%88=8<@=D2*(" +4T+4 m

818% P,A-A 7'*',9*I-A A D'0 -ARA0 (%4?C%8+##" +8T88 m
818+ -'.)-*'R A#0? 1T5< m
818/ -'.)-*'R 2)#(RA %T84 m
8181 *IRA D) P'0*)0 #A-2' (18 PI.)0" %T@< m
8184 B>-A,' D) -A*'R-) PI.)0 8T+/ m
8185 B>-A,' D) DI)-I03I0 PI.)0 8T+? m
818< -'.)-*'R -A* 8T<? m
818? -'.)-*'R A7? 4T1 m

- ELECTR3NICO"
->DI$' R)0U#). PR)-I'
848% %.1%1? (DI'D'" 8T%5 m
848+ R)0I0*).-IA0 ),3-*RI-A %8E 8T18 m
848/ R)0I0*).-IA ),3-*RI-A /@E 8T18 m
8481 R)0I0*).-IA ),3-*RI-A ?+8 8T18 m
8484 P'*).-I>#)*R' %8E 8T<4 m

%+@
8485 -'.D).0AD'R -)R#I-' %+ .7 8T@8 m
848< -'.D).0AD'R ),)-*R',9*I-' %U7 %T%8 m
848? %.188< (DI'D'" 8T+8 m

858% -2APA #)*,I-A (++?C%4+C+##" 1T88 m
858+ 0)PARAD'R)0 PARA P-( ((',0A D) %8 U.IDAD)0" +T48 m
858/ *'R.I,,'0 6 *U)R-A0 ((',0A D) +4 U.IDAD)0" %T48 m
8581 (A.A.A 2)#(RA (('R.)0 D) A,I#).*A-I>." 8T<4 m
8584 A(RABAD)RA 8T<4 m
->DI$' R)0U#). PR)-I'
8<8% 2'RA0 D) DI0);' 6 0I#U,A-I>. /4T88 m
8<8+ 2'RA0 D) #'.*AJ) /8T88 m
8<8/ 2'RA0 D) PRU)(A0 /8T88 m

%/8
2( PRECIO" TOTALE" DE LO" COMPONENTE" POR
CAPTULO
)n los siguientes suMaartados se eRresan los resuuestos de los diversos catulos
justiJicando cada uno de ellos detalladamente&
C3DIGO RE"UMEN CANTIDAD PRECIO IMPORTE
8%8% ,+@/ PU).*) 2 % /T5+ m /T5+ m
8%8+ ,#+@%<. -'.V)R*ID'R 7R)-U).-IA=
*).0I>.
% +T8@ m +T8@ m
8%8/ <1,0%1 0)I0 DI0PARAD'R)0 0-2#I** % 8T/@ m 8T/@ m
8%81 <1,0%@1 -'.*AD'R (I.ARI' UPDD'A.
D) #>DU,' DI)-I03I0
1 8T5% m +T11 m
8%84 <1,081 0)I0 PU)R*A0 ,>$I-A0 .'* % 8T/@ 8T/@ m
8%85 <1,0%% *R)0 PU)R*A0 A.D D) *R)0
).*RADA0
+ 8T11 8T?? m
8%8< <1,0<1 D'0 (I)0*A(,)0 *IP' D % 8T1@ 8T1@ m
8%8? <1,08? -UA*R' PU)R*A0 ,>$I-A0 A.D
D) D'0 ).*RADA0
% 8T/@ 8T/@ m
8%8@ <1,0@/ -'.*AD'R D) D3-ADA D)
#>DU,' %5
% %T+8 %T+8 m
8%%8 <1,0+< *R)0 PU)R*A0 ,>$I-A0 .'R D)
*R)0 ).*RADA0
+ 8T58 %T+8 m
8%%% <1,088 -UA*R' PU)R*A0 ,>$I-A0 .A.D
D) D'0 ).*RADA0
% 8T/? 8T/? m
-AP9*U,' 8%88 -IR-UI*'0 I.*)$RAD'0VVVVVVVVVVVVVVVVV& %/T1< m

%/%
->DI$' R)0U#). -A.*IDAD PR)-I' I#P'R*)
8+8% ARDUI.' #)$A +458 % 5%T11 m 5%T11 m
8+8+ -A(,) U0( +&8 AD( % /T88 m /T88 m
-AP9*U,' 8+88 I.*)R7A-) P-=P,A.*A&&VVVVVVVVVVVVVVVVV& 51T11 m

8/8% #'*'R D- (2.=$2/4$#(" % +%T@4 m +%T@4 m
8/8+ ).-'D)R I.-R)#).*A, ()1P=%88=8<@=
D2*("
% +4T+4 m +4T+4 m
-AP9*U,' 8/88 ),)#).*'0 R'*A*IV'0VVVVVVVVVVVVVVVVV& 1<T+8 m

818% P,A-A 7'*',9*I-A A D'0 -ARA0
(%4?C%8+##"
% +8T88 m +8T88 m
818+ -'.)-*'R A#0? % 1T5< m 1T5< m
818/ -'.)-*'R 2)#(RA % %T84 m %T84 m
8181 *IRA D) P'0*)0 #A-2' (18 PI.)0" % %T@< m %T@< m
8184 B>-A,' D) -A*'R-) PI.)0 %% 8T+/ m +T4/ m
8185 B>-A,' D) DI)-I03I0 PI.)0 4 8T+? %T18 m
818< -'.)-*'R -A* ? 8T<? 5T+1 m
818? -'.)-*'R A7? % 4T14 4T14 m

%/+
-AP9*U,' 8188 P-(VVVVVVVVVV&VVVVVVVVVVVVVVVVV& 1/T/% m

- ELECTR3NICO"
848% %.1%1? (DI'D'" % 8T%5 m 8T%5 m
848+ R)0I0*).-IA0 ),3-*RI-A %8E + 8T18 m 8T?8 m
848/ R)0I0*).-IA ),3-*RI-A /@E % 8T18 m 8T18 m
8481 R)0I0*).-IA ),3-*RI-A ?+8 % 8T18 m 8T18 m
8484 P'*).-I>#)*R' %8E % 8T<4 m 8T<4 m
8485 -'.D).0AD'R -)R#I-' %+ .7 % 8T@8 m 8T@8 m
848< -'.D).0AD'R ),)-*R',9*I-' %U7 % %T%8 m %T%8 m
848? %.188< (DI'D'" 1 8T+8 m 8T?8 m
-AP9*U,' 8488 '*R'0 -'#P'.).*)0 ),3-*RI-'0 6 ),)-*R>.I-'0VV 4T/% m

858% -2APA #)*,I-A (++?C%4+C+##" % 1T88 m 1T88 m
858+ 0)PARAD'R)0 PARA P-( ((',0A D) %8
U.IDAD)0"
% +T48 m +T48 m
858/ *'R.I,,'0 6 *U)R-A0 ((',0A D) +4
U.IDAD)0"
% %T48 m %T48 m
8581 (A.A.A 2)#(RA (('R.)0 D)
A,I#).*A-I>."
1 8T<4 m /T88 m
8584 A(RABAD)RA % 8T<4 m 8T<4 m

%//
-AP9*U,' 8588 #'.*AJ) D) ,A #A:U)*AVVVVVVVVVVVVVV&&VV %%T<4 m
8<8% 2'RA0 D) DI0);' 6 0I#U,A-I>. /?8 /4T88 m %//88T88 m
8<8+ 2'RA0 D) #'.*AJ) +88 /8T88 m 5888T88 m
8<8/ 2'RA0 D) PRU)(A0 58 /8T88 m %?88T88 m
-AP9*U,' 8<88 #A.' D) '(RAVVVVVVVVVVVVVV&&VVVVVV +%%88T88 m

%/1
( PRE"UPUE"TO .INAL
)ste aartado indica cual es el resuuesto en Iue se valora la realizacin del ro!ecto&
Para ello se sumarL el total de cada uno de los catulos Iue comonen el ro!ecto ! se le
alicaran los orcentajes estiulados consiguiendo as el resuuesto total&
CODIGO RE"UMEN EURO"
8%88 -ircuitosintegradoVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVV&&&%/T1<
8+88 InterJace P-=Planta&VVVVVVVVVVVVVVVVVVVV&&&&&&&&&&&&&&&&&51T11
8/88 )lementos rotativosVVVVVVVVVVVV VVVVVVVVVVVVV1<T+8
8188 P-(VVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVV1/T/%
8488 'tros comonentes elSctricos ! electrnicosVVVVVVVVVVVVVV&&&4T/%
8588 #ontaje de la maIuetaVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVV%%T<4
8<88 #ano de oMraVVVVVVVVVVVVVVVVVVVVV&&&&&&&&&&&&&&&&&+%&%88T88
==============
TOTAL E)ECUCI3N MATERIAL>>>>>>21(24$?#4

%/T88 d $astos generalesVVVVVVV+&<5<T%%
5T88 d (eneJicio industrialVVVVVV&%&+<<T%/

0U#A D) $&$& ! (&IVVVVVVVVV&1&811T+1
+%T88 d I&V&AVVVVVVVVVVVV&&4&/%@T+1
==============
TOTAL PRE"UPUE"TO CONTRATA>>>>>>>>(9(%#4?8%
==============
TOTAL PRE"UPUE"TO GENERAL>>>>>>>>>(9(%#4?8%
Asciende el resuuesto general a la eRresada cantidad de *R)I.*A #I, 0)I0-I).*'0
-UAR).*A 6 '-2' )UR'0 con .'V).*A 6 0)I0 -3.*I#'0&
,ogroNoT a < de ma!o de +8%/&
), PR'#'*'R ,A DIR)--I>. 7A-U,*A*IVA

%/4

%/5

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