Denilson-Silva-Fontoura PRH3 UFRJ G PDF

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USO DE MODELOS NUMRICOS E MEDIES EM PROBLEMAS DE VIBRAO

EXCESSIVA

Denilson Silva Fontoura

Projeto submetido ao corpo docente do Departamento de Engenharia Naval
e Ocenica da Escola Politcnica da Universidade Federal do Rio de Janeiro,
como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de engenheiro
naval.

Aprovado por:

______________________________________________
Prof. Severino Fonseca da Silva Neto

______________________________________________
Prof. Peter Kaleff

______________________________________________
Prof. Luiz Antonio Vaz Pinto

RIO DE JANEIRO, RJ BRASIL
AGOSTO DE 2006

2
Resumo do projeto apresentado como parte dos requisitos necessrios
para obteno do diploma em Engenharia Naval.

EXCESSIVA

Denilson Silva Fontoura

Agosto de 2006

Orientador: Luiz Antonio Vaz Pinto
Programa: Engenharia Naval e Ocenica

RESUMO:

Mquinas de grande importncia no processo produtivo de Plataformas
Offshore esto sujeitas falhas catastrficas, porm estes sinais de falha
iminente, em geral, esto presentes bem antes de sua ocorrncia tornar a
mquina inoperante.
Grande parte dos problemas ocorridos est relacionada a problemas de
vibrao. A Identificao e compreenso das reais causas da falha so teis para
a preveno de defeitos semelhantes em outras mquinas.
Vibrao excessiva pode ocorrer devido coincidncia das freqncias de
excitao do sistema e freqncias naturais das mquinas e peas estruturais, o
que caracteriza o fenmeno chamado ressonncia que pode existir em vibraes
axiais, laterais ou torcionais. No se deve esquecer ainda que a parada dessas
mquinas quase sempre est associada a perdas de produo e lucros cessantes.
Mesmo nos dias de hoje, pode ser considerado restrito o uso de modelos
numricos como ferramenta eficaz na identificao de problemas em mquinas
rotativas (rotodinmica). O desafio a criao de modelos numricos capazes de
reproduzir fielmente o comportamento dinmico das mquinas que envolvem
vibraes laterais, torcionais e axiais, alm de acoplamentos entre esses
movimentos.

3
Este artigo apresenta a anlise de vibrao de um simulador de mquinas
rotativas (Rotor Kit), composto de linha de eixo, mancais e rotores. Um modelo em
elementos finitos do rotor kit foi criado e foram calculados as freqncias naturais
e seus respectivos modos de vibrao. A medio do equipamento atravs de
acelermetros permite a obteno do espectro de vibrao do equipamento e,
desta forma, a comparao dos resultados numrico e experimental.
Para que se pudesse verificar se os resultados obtidos atravs da analise
numrica estavam corretos, fez se necessrio utilizao de experimentos para a
comparao dos resultados obtidos em cada anlise.
Para a determinao das freqncias naturais verticais e transversais foi
realizado um teste de impacto no equipamento
Para a busca de freqncias naturais associadas aos modos de toro,
foram realizados testes de partida e parada do equipamento.
O resultado final de um modelo para anlise de vibrao pode ser a
reduo dos gastos em manutenes corretivas e preventivas, em grandes
equipamentos na indstria do petrleo.

4
AGRADECIMENTOS

A Agncia Nacional do Petrleo pelo suporte financeiro dado para a realizao
deste trabalho.

Aos meus pais e minha irm pela compreenso e colaborao durante todo o
tempo de faculdade.

A minha noiva Monique Ferraz que esteve ao meu lado durante todo esse tempo,
compreendendo as dificuldades e sempre ajudando a super-las.

Aos grandes amigos, Digenes Guedes e Thiago Abdalla que pude contar desde o
incio desta jornada e a todos os outros que fizeram parte desta caminhada.

A todo o ncleo Laboratrio de Ensaios de Modelos de Engenharia
(LEME/COPPE/UFRJ).

E principalmente a Deus que sempre me abenoou

O medo de perder tira toda vontade de ganhar

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NDICE

1 Introduo............................................................................................................. 6
2 Objetivos............................................................................................................... 9
3 Panorama internacional ...................................................................................... 10
4 Linearidade de sistemas...................................................................................... 12
5 O mtodo de elementos finitos ........................................................................... 13
5.1 Caractersticas do F.E.M. .......................................................................... 14
5.2 Fundamentos do FEM............................................................................... 14
6 Problemas de Auto Valor ................................................................................... 16
7 O simulador de mquinas rotor Kit .................................................................... 17
8 Anlise Numrica ............................................................................................... 19
8.1 Sistema de coordenadas............................................................................. 20
8.2 Unidades utilizadas.................................................................................... 21
8.3 Material utilizado....................................................................................... 21
8.4 Condies de contorno .............................................................................. 23
9 Medio experimental ........................................................................................ 27
10. Anlise de Espectro ............................................................................................ 29
11 Resultados Experimentais................................................................................. 33
12 Anlise dos resultados Rotor Kit ...................................................................... 37
13 Anlise numrica Germano Becker.................................................................. 38
14 Anlise dos Resultados Germano Becker......................................................... 51
15- Concluses ......................................................................................................... 52
16 Estudos Futuros ................................................................................................ 53
Referncias ............................................................................................................... 54
ANEXO I.................................................................................................................. 55

6
EXCESSIVA

1 Introduo

Mquinas de grande importncia no processo produtivo de Plataformas
Offshore esto sujeitas falhas catastrficas, assim como a prpria estrutura
globa,l se tratando esta de uma embarcao ou plataforma, causando paradas e
perdas na produo. Grande parte dos problemas ocorridos est relacionada a
problemas de vibrao.
Vibrao excessiva pode ocorrer devido coincidncia das freqncias de
excitao do sistema e freqncias naturais das mquinas e peas estruturais, o
que caracteriza o fenmeno chamado ressonncia.
Ressonncia pode ocorrer em vibraes nos modos axiais, laterais ou
torcionais. Considera-se que esta ocorra quando a freqncia de excitao
coincide ou se encontra numa faixa de at 10% em torno da freqncia natural da
estrutura.
O principal efeito da ressonncia a amplificao dos movimentos
oscilatrios naturais da estrutura, quase sempre causando danos prpria
estrutura (falha por fadiga) e tambm em equipamentos, j que seus componentes
eletrnicos suportam apenas certo limite de vibrao.
Identificar e compreender os mecanismos das reais causas da falha til
para a preveno de outras mquinas e estruturas. Este artigo apresenta a anlise
de vibrao de um simulador de mquinas (Rotor Kit) e de uma embarcao de
transporte de granis.
Assim como a maioria das mquinas rotativas, o simulador composto de
linha de eixo, mancais, partes fixas e rotores. Mquinas como bombas,
compressores, ventiladores e turbinas so largamente utilizadas em plataformas e
navios e podem ter seu comportamento simulado no rotor kit.

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Neste estudo, foram desenvolvidos um modelo numrico em elementos
finitos do rotor kit e a popa da embarcao para o clculo das freqncias naturais
e seus respectivos modos de vibrao.
Os resultados obtidos numericamente foram comparados com as medies
sobre o rotor kit e as diferenas encontradas foram analisadas.
A ttulo de ilustrao, as figuras 1 e 2 apresentam exemplo de um
compressor de grande importncia na planta industrial de uma empresa onde a
vibrao excessiva levou ao colapso do equipamento.

FIGURA 1 Mquina aps quebra

8

FIGURA 2 Detalhe do eixo partido

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2 Objetivos

Mesmo nos dias de hoje, pode ser considerado restrito o uso de modelos
numricos como ferramenta eficaz na identificao de problemas em mquinas
rotativas e estruturas. O desafio a criao de modelos numricos capazes de
reproduzir fielmente o comportamento das estruturas e o comportamento dinmico
das mquinas, o que envolve vibraes laterais, torcionais e axiais, alm de
acoplamentos entre esses movimentos.
O resultado final de um modelo para anlise de vibrao pode ser a
reduo dos gastos em manutenes corretivas e preventivas na indstria do
petrleo. Para um melhor entendimento, a seguir esto definidos os tipos de
manuteno:
Manuteno corretiva a utilizao do equipamento at que se tenha uma
incapacidade da operao do equipamento podendo ocorrer atravs do colapso
de um componente. um tipo de manuteno completamente inadequado para
mquinas cujas paradas esto associadas a grandes somas em lucros cessantes.
Manuteno Preventiva consiste basicamente na programao de
intervenes nas mquinas com base na estimativa de um perodo mdio de
ocorrncia de falhas; esse mtodo pode resultar na substituio de componentes
em bom estado.
Manuteno Preditiva tambm chamada manuteno baseada na condio
pressupe o conhecimento do estado da mquina atravs de medies peridicas
de um ou mais parmetros significativos, evitando paradas inesperadas e
substituio de peas desnecessrias. o tipo de manuteno que aumenta a
disponibilidade da mquina e pode ser feito basicamente pelo acompanhamento
da vibrao, anlise de leo lubrificante e/ou parmetros operacionais do
equipamento.

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3 Panorama internacional

Desde 1859 nos Estados Unidos, quando foi perfurado o primeiro poo
produtor, a indstria do petrleo vem se desenvolvendo com altos ndices de
crescimento at o ponto de se tornar uma das principais indstrias dentro da
economia mundial.
O cenrio atual que este um setor de extrema importncia,
correspondendo na matriz energtica mundial a uma participao total de 80% de
fontes de carbono fssil, sendo 36% de petrleo e 21% de gs natural. Nos dias
de hoje esta fatia da economia brasileira equivale a mais de 9% do Produto
Interno Bruto.
A demanda contnua e crescente coloca ainda o petrleo como uma
importante fonte no-renovvel da matriz energtica mundial para as prximas
dcadas do sculo XXI. Num cenrio em que o preo do barril de petrleo
crescente, custando hoje aproximadamente U$70,00, cada dia de uma mquina
importante parada representa um prejuzo de milhares ou at mesmo milhes de
dlares. A figura 3 representa esta escalada do preo do petrleo nos ltimos
anos.

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FIGURA 3 Preo do petrleo nos ltimos anos.

Considerando que a maioria dos cenrios traados para o preo
internacional prev a continuidade do aumento de preos do petrleo, de
esperar mais investimentos em pesquisas e aes que evitem a parada
inesperada de uma plataforma ou de equipamentos importantes em plantas de
produo e refino.

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4 Linearidade de sistemas
Os equipamentos podem ser analisados de diversos modos, uma das
definies bsicas para resoluo dos problemas saber se o problema tratado
linear ou no linear.
Um sistema est dito como sendo linear se os seguintes critrios forem
encontrados:
1. Se a entrada x ao sistema resultar na sada X, e a aplicao a seguir de
uma entrada de 2x produzir a sada de 2X. Ou seja o valor da sada de sistema
proporcional ao valor da entrada do sistema.
2. Se a entrada x produzir a sada X, e a entrada y produzir a sada Y, ento
uma entrada de x + y produzir uma sada de X + Y. Ou seja o sistema segura
duas entradas simultneas independentemente, e no interagem dentro do
sistema. Implcito nestes critrios o fato que um sistema linear no produzir
nenhuma freqncia na sada que no estiverem atuais na entrada.
No h nada nestes critrios que diga se a sada do sistema a mesma
que a entrada.
A linearidade absolutamente perfeita no existe em nenhum sistema real.
H muitos tipos de no linearidade e existem em graus variados em todos os
sistemas mecnicos, embora o comportamento linear possa ser uma aproximao
de muitos sistemas, em especial aqueles com nveis de entrada pequenos. Se um
sistema no for perfeitamente linear, produzir as freqncias em sua sada que
no existem em sua entrada.
Muitos sistemas so quase lineares em resposta s entradas pequenas,
mas tornam-se no-linear em alguns nveis mais elevados da excitao.
Existem diversos fatores que podem considerar o problema em mquinas
rotativas como no linear, por exemplo, podem-se citar peas frouxas e
rachaduras nas maquinas, porm estes problemas no representam uma
significativa no-linearidade para o problema em questo que a anlise do rotor
kit, sendo este um sistema considerado linear.

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5 O mtodo de elementos finitos

O mtodo convencional de resoluo de problemas de tenso e
deformao analtico usando teorias de vigas, colunas, placas e etc. estas
solues esto restritas a estruturas e carregamentos simples, para a resoluo
de problemas estruturais mais complexos o mtodo mais difundido o mtodo dos
elementos finitos.
O mtodo de elementos finitos (FEM) uma poderosa ferramenta para
anlise de estruturas. No caso de navios e plataformas, uma anlise aplicvel
tanto na construo, quanto no comportamento dinmico durante a operao.
O objetivo da anlise F.E.M. (Finite Element Analysis) aproximar por meio
de elementos discretos o comportamento de uma estrutura contnua sujeita a
carregamentos e restries quaisquer, ou seja, o comportamento da estrutura
obtido considerando o comportamento coletivo dos elementos discretos. Logo, um
resultado teoricamente contnuo alcanado com uma aproximao de valores
discretos.
Para a utilizao do mtodo necessrio: discretizar a estrutura em
pequenos elementos, aos elementos so aplicados modelos matemticos que
tentam descrever seu comportamento real.
A figura 4 ilustra este procedimento.

FIGURA 4 Mtodo de elementos finitos

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5.1 Caractersticas do F.E.M.

importante citar alguns aspectos e vantagens do mtodo de elementos finitos
e que o fazem adequado para a anlise deste trabalho:

A soluo numrica uma soluo aproximada e no uma soluo exata
devido aproximao de elementos e carregamentos simples;
um tipo da experincia numrica sem dispositivos, modelos ou os
instrumentos experimentais, sendo por isso econmico.
Resoluo dos problemas mesmo que as cargas atuantes e as formas
sejam complexas;
Pode ser utilizado para diversos tipos de materiais como aos, materiais
no ferrosos e materiais complexos.

5.2 Fundamentos do FEM
Este clculo baseado na seguinte formulao:
[ ] [ ][ ] x k F = (1)
onde:
[F] = Matriz de Fora
[k] = Matriz de rigidez
[x] = Matriz de Deslocamento

Existem duas diferentes abordagens para a anlise de estruturas por meio
de elementos finitos: o mtodo do carregamento e o mtodo dos deslocamentos.

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Ambos os mtodos empregam as condies a seguir para poder gerar um
sistema de equaes que represente o comportamento da estrutura.

Condies de equilbrio de foras e momentos ( 0 = F e 0 = M );
Relaes de carregamento-deformao;
Tenso-deformao.

Os mtodos so definidos atravs das incgnitas presentes em cada sistema
de equaes:
As componentes das foras que agem nos elementos no mtodo do
carregamento;
Os deslocamentos desses elementos no mtodo dos deslocamentos.

O programa utilizado para esta modelao o MSC-Nastran utiliza o mtodo
dos deslocamentos.

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6 Problemas de Auto Valor

Uma estrutura qualquer sujeita a uma excitao inicial capaz de vibrar
livremente em vrias freqncias e modos chamados freqncias e modos
naturais. As freqncias naturais de uma estrutura podem ser calculadas com
auxlio dos conceitos de autovalores e autovetores.

Seja uma matriz A quadrada de ordem n. Existe um escalar denominado
autovalor de A e um vetor coluna no nulo , para o qual a equao abaixo
satisfeita.

A= (2)

Todo o vetor que satisfaz esta relao ento chamado de autovetor de A
pertencente ao autovalor , descartando a soluo trivial em que os valores so
nulos.
No estudo de vibrao a soluo dos problemas leva aos resultados em
que os autovalores so as freqncias naturais e os autovetores so os modos de
vibrao.
Normalmente no se tem um nico autovalor e autovetor que satisfaa a
equao (2) e sim uma base composta de diversas solues.
A matriz do clculo das freqncias naturais proveniente da resoluo do
sistema da equao (2) sendo que o vetor fora de excitao aplicado ao sistema
nulo, logo tornando zero o termo do lado esquerdo da equao.

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7 O simulador de mquinas rotor Kit

O simulador de mquinas rotativas utilizado do fabricante Spectraquest,
especializada em equipamentos para diagnostico de vibrao em mquinas.
As caractersticas principais comprimento do eixo, dimetros, espessura do
rotor, assim como as caractersticas dos furos encontram-se na Tabela 1.

Eixo
Dimetro 0,016 m
Comprimento 0,520 m

Rotor
Quantidade 2
Espessura externa 0,016 m
Espessura interna 0,012 m
Dimetro externo 0,077 m
Dimetro interno 0,0635 m

Furos
Quantidade 16
Dimetro 0,0064 m
TABELA 1 - dimenses principais

Foram aplicadas ao modelo as unidades em metros, devido a limitaes do
software com relao ao tamanho na modelagem em slidos.
As figuras 5 e 6 mostram vistas do rotor kit e localizao dos acelermetros
sobre os mancais.

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FIGURA 5 Rotor Kit: Vista Lateral

FIGURA 6 Posio dos acelermetros

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8 Anlise Numrica

A anlise numrica foi concebida a partir de um modelo de elementos finitos
global que descreve a linha de eixo, os rotores e seus mancais. Este modelo foi
construdo no sistema MSC/NASTRAN.
Para conseguir representar com fidelidade a estrutura do equipamento o
modelo global constituiu-se de elementos slidos e de mola.
Os elementos slidos so elementos tridimensionais compostos de
hexaedros, que esto representando toda a estrutura modelada.
Os elementos de mola so equivalentes a elementos de trelia, provendo
apenas resistncia compresso ou toro. Eles representam a rigidez dos
mancais presentes na estrutura.
A definio do modelo final contou com um total de 9593 ns e 27857
elementos slidos.
A extrao dos modos de vibrao de um modelo numrico de elementos
finitos necessita de normalizao. O software utilizado permite trs tipos de
normalizao: Massa, Mximo Deslocamento e Ponto.
O mtodo da Massa normaliza o autovetor de forma a que este resulte em
valor unitrio de massa generalizada.
O mtodo de Mximo Deslocamento normaliza em cada modo o
deslocamento mximo e calcula o deslocamento de cada membro como
proporo do deslocamento mximo. Este mtodo pode demandar um enorme
tempo computacional dependendo da quantidade de graus de liberdade
existentes.
O mtodo do Ponto se baseia na fixao do valor de deslocamento unitrio
em um certo n e no clculo dos decorrentes deslocamentos dos outros ns. Este
mtodo tem como caracterstica demandar um grande volume de recursos
computacionais, alm de no ser recomendado para modelos complexos, j que
pode resultar em mau condicionamento e conseqentemente erro da matriz de

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soluo, pois no se conhece previamente o modo de vibrao e por exemplo
pode-se definir como unitrio o deslocamento de um n em um certo modo a ser
extrado.
Devido s caractersticas citadas, os mtodos de mximo deslocamento e
massa foram escolhidos para os testes.
O MSC/NASTRAN dispe de sete mtodos de extrao de auto-valores e
auto-vetores, a saber: Givens, Householder, Givens modificado e Fouseholder
modificado para os chamados mtodos de transformao; potncia inversa e
potncia inversa modificado por Sturm classificados como mtodos de
varredura; e finalmente Lanczos, que uma combinao de mtodo de
transformao e de varredura. Os mtodos de transformao transformam a
equao em formas especiais nas quais os autovalores podem ser extrados.
Nos mtodos de varredura, os auto-vetores so extrados um por vez por
processo iterativo.
O mtodo de Lanczos ultrapassa as limitaes dos dois tipos de mtodos de
obteno de auto-valores e auto-vetores sem o risco da perda de razes.
indicado como o mtodo mais eficiente na soluo de problemas complexos,
porque permite o processamento paralelo de vrias partes da matriz de soluo.
Devido a estas caractersticas o mtodo de Lanczos foi definido para a busca
dos autovalores e autovetores deste problema.

8.1 Sistema de coordenadas
As coordenadas de cada ponto do modelo esto referenciadas segundo a
seguinte conveno:

X- eixo: longitudinal;
Y- eixo: vertical;
Z- eixo: transversal.

21
8.2 Unidades utilizadas

Comprimento: metro (m);
Tempo: segundos (s);
Densidade: Quilograma por metro cbico (Kg/m
3
).

8.3 Material utilizado

As peas do rotor kit so feitas de diferentes materiais, e durante a
modelao todas estas caractersticas foram respeitadas, pois a freqncia natural
inversamente proporcional massa e definies erradas dos tipos de materiais
levariam a resultados incorretos.
Os materiais utilizados foram: ao para a modelao do eixo e alumnio
para os rotores. A seguir tm-se as imagens do software NASTRAN com as
propriedades aplicadas.

FIGURA 7 Propriedades do ao

22

FIGURA 8 Propriedades do alumnio

A simulao dos mancais se deu atravs de elementos de mola que podem
ter suas caractersticas visualizadas na figura 9.

FIGURA 9 Propriedades do elemento de mola

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8.4 Condies de contorno

As condies de contorno devem ser impostas de forma a permitir que a
estrutura tenha o comportamento dinmico o mais prximo do real.
Os graus de liberdade dos ns so restritos nas posies dos mancais, por
exemplo, impedindo os movimentos vertical e transversal do eixo, o que
representa o comportamento real.
No programa MSC-Nastran, as condies de contorno so definidas como:

RESTRIES
1 Deslocamento na direo do eixo X
2- Deslocamento na direo do eixo Y
3- Deslocamento na direo do eixo Z
4- Rotaes em relao ao eixo X
5- Rotaes em relao ao eixo Y
6- Rotaes em relao ao eixo Z
TABELA 2 ndice de restries

A figura 10 ilustra a aplicao das condies de contorno.

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FIGURA 10 Condies de contorno aplicada

FIGURA 11 Detalhe das condies de contorno aplicadas

A freqncia natural diretamente proporcional rigidez do sistema. Assim,
uma grande variao da rigidez dos mancais alteram significativamente o
resultado da freqncia natural. A rigidez dos apoios reais desconhecida. Desta

25
forma, foram simulados alguns valores de rigidez para verificar o comportamento
do sistema.
Variou-se a rigidez dos elementos de mola de forma a se obter a curva da
freqncia natural em funo da rigidez. Analisou-se este modelo para os
seguintes valores em N/mm: 1, 10, 20, 50, 100, 200, 500, 1000, 2000, 2500 e
3000.
O amortecimento inerente aos mancais foi desconsiderado, j que pouco
influencia no clculo das freqncias naturais.
O resultado est apresentado na figura 12. Observa-se que a partir de
2x10
3
N/mm a freqncia natural pouco influenciada pela rigidez dos mancais,
que podem ser considerados, nesta situao, completamente rgidos.

0
50
100
150
200
0 1000 2000 3000
Rigidez(kN/m)
F
r
e
q
u
e
n
c
i
a

(
H
z
)

FIGURA 12 Variao da rigidez dos mancais

As figuras 13, 14 e 15 ilustram o modelo final da estrutura do rotor kit.

26

FIGURA 13 Vista global do modelo

FIGURA 14 Vista dos rotores

27

FIGURA 15 Modelo renderizado

9 Medio experimental

Para que se pudesse verificar se os resultados obtidos atravs da analise
numrica estavam corretos, fez se necessrio utilizao de experimentos para a
comparao dos resultados obtidos em cada anlise.
Realizaram-se experincias laboratoriais para obteno das freqncias
naturais com a utilizao de acelermetros uni-axiais para a aquisio dos sinais
de espectro de vibrao do equipamento, estes sinais foram coletados utilizando-
se uma placa de aquisio A/D de 4 canais do tipo USB.
O armazenamento e processamento de todos os sinais se deram atravs
de um programa de computador em linguagem Labview especialmente
desenvolvido para essa finalidade.
Os acelermetros foram fixados nos mancais atravs de base magntica.
Mancais so locais rgidos e, por isso, apropriados para aquisio de sinais de
vibrao. Em cada local as medies foram realizadas em duas direes: Vertical
e Horizontal em relao ao eixo.

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FIGURA 16 Posicionamento dos acelermetros

Para a determinao das freqncias naturais verticais e transversais foi
realizado um teste de impacto no equipamento. Consiste em dar pequenos
impactos com martelo apropriado em intervalos de tempo aproximadamente
constantes, de modo que se produza um sinal de vibrao significativo. A
transformada de Fourier do decaimento do sinal logo aps o impacto pode dar
informaes sobre freqncias naturais do sistema.

FIGURA 17 Tela do programa com o teste de impacto
Para a busca de freqncias naturais associadas aos modos de toro,
foram realizados testes de partida e parada do equipamento.

29
10. Anlise de Espectro

Todos os sinais que so adquiridos atravs do experimento em laboratrio
esto no domnio do tempo e tem-se uma necessidade de se transformar estes
sinais para o domnio da freqncia, pois raramente possvel retirar concluses
que sejam aplicadas a soluo do problema.
A anlise de espectro, que definida como a transformao de um sinal de
uma representao do domnio do tempo para uma representao do domnio da
freqncia, tem suas razes antes do sculo 19, quando diversos matemticos
estavam trabalhando em uma base terica. Quase todas as tcnicas modernas da
anlise de espectro so baseadas na teoria descrita por Jean Baptiste Fourier.
A transformada de Fourier foi sendo aprimorada com o passar do tempo e
pode ser descrita atravs das seguintes evolues:

Srie de Fourier
Transformada integral de Fourier
Transformada Discreta de Fourier
Transformada rpida de Fourier

10.1 A srie de Fourier

A srie de Fourier opera sobre um sinal do tempo que seja peridico, isto ,
um sinal do tempo cuja forma se repita infinitamente. Fourier mostrou que tal sinal
equivalente a uma coleo das funes harmnicas de seno e cosseno.
As amplitudes dos vrios harmnicos so chamadas de coeficientes de
Fourier, e seus valores podem ser calculados facilmente se a equao para a
forma da onda for conhecida.

30
Um fato importante sobre a srie de Fourier que a forma de onda do sinal
original pode ser reconstruda atravs dos coeficientes da freqncia; em outras
palavras possvel transformar do domnio da freqncia ao domnio de tempo
sem perda da informao. A srie de Fourier perfeitamente adequada para
executar a anlise de freqncia em formas de onda peridica;

A equao da transformada de Fourier tem a seguinte forma:

( )
d e X t X
t i

= ) (
2
1
(3)

A inversa da transformada de Fourier igual :

( )
d e X t X
t i

= ) (
2
1
(4)

10.2 A transformada discreta de Fourier

Nem a srie de Fourier nem o transformada de Fourier facilmente
utilizada para o clculo atravs de computadores digitais. Para superar este
obstculo, foi desenvolvida a transformada discreta de Fourier.
Provavelmente a primeira pessoa quem imaginou o DFT foi Wilhelm
Friederich Gauss, famoso matemtico alemo do sculo 19, embora certamente
no tivesse um computador digital no qual executar.
A maioria dos trabalhos experimentais realizada por processos digitais. A
converso de um sinal analgico para a forma digital feita atravs de um
conversor analgico-digital. O sinal digitalizado representado por um conjunto
discreto de pontos. Assim, a integrao na equao (3) substituda pelo
somatrio descrito na equao (5).

31

( ) ( ) 1 , , 2 , 1 , 0 ;
2
1
0
= =
N k e n x X
N ikn
N
n
L
(5)

Onde,
x(n) o conjunto de pontos digitais eqidistantes que representam o sinal
no tempo e N = T/Dt o nmero de pontos.
Quanto maior o nmero de pontos na equao (5), mais preciso ser o
espectro obtido. O espectro resultante uma aproximao da srie de Fourier,
pois a informao entre as amostras da forma de onda est perdida. A chave ao
DFT a existncia da amostra da forma de onda, isto , a possibilidade de
representar a forma de onda por uma srie dos nmeros.
A amostra do sinal uma representao matemtica do nvel instantneo
do sinal precisamente definidos em intervalos de tempo.
Se a taxa da amostragem for alta o suficiente para assegurar uma
representao razovel da forma do sinal, o DFT produz um espectro muito perto
de um espectro verdadeiro.
A figura X representa a aproximao do sinal para solues computacionais
atravs da transformada discreta de fourier e da transformada rpida de Fourier.

32

FIGURA 18 Tratamento de sinal DFT e FFT

10.3 A transformada rpida de Fourier

A fim de adaptar a DFT para uso com computadores digitais, foi
desenvolvida por Cooley e Tukey em 1967 a transformada rpida de Fourier ou
FFT. O FFT simplesmente um algoritmo para calcular transformada de Fourier
Discreta em uma maneira rpida e eficiente.
O algoritmo de FFT coloca determinadas limitaes no sinal e no espectro
resultante. Por exemplo, a amostra sinal ser transformado deve consistir em um
nmero de amostras iguais a uma potncia de dois, o algoritmo trabalha
subdividindo a seqncia x(n) em nmero de seqncias menores. Em vez de
calcular a DFT da seqncia original (usando a equao [x+1]), ela calculada
para cada uma das seqncias menores, que depois so combinadas de uma
maneira engenhosa para se chegar DFT da seqncia original x(n).

33
11 Resultados Experimentais
As medies serviram para calibrar o modelo global e validar os modelos
numricos construdos.
As medies se realizaram nos dois mancais, para se verificar possveis
erros no experimento, mas os resultados dos acelermetros localizados nestas
posies foram iguais. As figuras 19 e 20 mostram os resultados de freqncias
naturais nas direes horizontal e vertical, encontradas a partir dos testes de
impacto.

FIGURA 19 Resultado das freqncias naturais direo horizontal

FIGURA 20 Resultado das freqncias naturais direo vertical

34

Como era de se esperar os resultados dos modos e das freqncias
naturais transversais e verticais so iguais, devido ao modelo ser totalmente
simtrico.
O resultado do teste de partida e parada pode ser visualizado na figura 21
no qual mostra o espectro dos resultados para a faixa de freqncia verificada de
0 a 64 Hz.

FIGURA 21 Espectro teste de partida e parada

Os primeiros modos das freqncias naturais vertical, horizontal e torcional
encontrados atravs da anlise numrica, podem ser verificados nas figuras a
seguir.
Figura 22 apresenta o 1 modo de vibrao vertical calculado pelo modelo
em elementos finitos. O valor encontrado foi de 198,1 Hz.

35

FIGURA 22 FEM vertica 1 MODO

Figura 23 apresenta o 1 modo de vibrao horizontal calculado pelo modelo

FIGURA 23 FEM Horizontal 1 MODO

Figura 24 apresenta o 1 modo de vibrao torcional calculado pelo modelo

36

FIGURA 24 FEM Torcional 1 MODO

O mtodo de elementos finitos encontrou diversos modos de vibrao para
cada tipo de freqncia natural, mas apenas os primeiros modos esto listados
nas figuras 17, 18 e 19.

37
12 Anlise dos resultados Rotor Kit

O tempo de processamento do modelo foi considerado satisfatrio nos dois
mtodos selecionados para a anlise numrica: mtodo de mximo deslocamento
e mtodo massa. De acordo com autores em artigos utilizados como referncia, o
tempo computacional no mtodo de massa mostrou-se excessivo inviabilizando a
comparao com o mtodo de deslocamento.
As comparaes entre os resultados das anlises experimentais e
numricas mostram que o modelo capaz de reproduzir o comportamento
dinmico da estrutura com razovel preciso, j que as freqncias naturais do
modelo numrico, nos modos de flexo (horizontal e vertical), esto bastante
prximas aos valores obtidos na medio.
Os testes de impacto revelaram uma amplitude acentuada na freqncia de
69 Hz. Em princpio, parecia se tratar de um modo de flexo. Entretanto, segundo
o modelo F.E.M. nesta freqncia era previsto o 1 modo torcional (Figura 22).
Deve-se considerar que durante o teste impacto no foi possvel manter os rotores
completamente imveis e, de fato, eles realizaram pequeno movimento de
rotao. Desta forma, possvel supor que a amplitude em 69 Hz esteja
associada ao 1 modo torcional identificado no modelo levando em conta que a
estrutura tende a vibrar no modo de maior energia, nos primeiros modos, em mais
baixas freqncias.

38
13 Anlise numrica Germano Becker

Analogamente ao estudo de um equipamento como o rotor kit foi realizado
na segunda parte deste trabalho a avaliao de uma embarcao com problemas
excessivos de vibrao, onde foram aplicados os mesmos conceitos expostos
anteriormente.
O Laboratrio de Ensaios de Modelos de Engenharia (LEME/COPPE/UFRJ)
recebeu um trabalho para investigao da(s) causa(s) de vibrao excessiva na
regio de popa do navio Germano Becker.
A figura 25 apresenta uma vista geral da embarcao.

FIGURA 25 Navio Germano Becker

Germano Becker um navio graneleiro com atuao na lagoa dos patos no
rio grande do sul, fazendo o transporte do Vale do Taquari at o Porto de Rio
Grande. Esta embarcao possui como caractersticas principais:

39
CARACTERSTICAS PRINCIPAIS
LOA 110
Lpp 105.1
B 16.2
D 5.2
T
Mx
4.56
TABELA 3 Caractersticas principais navio Germano Becker
A embarcao tambm possui a capacidade de carga de 6 mil toneladas de
gros, fertilizantes, cavaco de madeira e cargas gerais.
O navio foi lanado em janeiro de 2006, pela Navegao Aliana e durante
suas viagens foram constatados um auto nvel de vibrao, o elevado nvel de
vibrao faz com que ocorram diversos problemas: grandes como a reduo da
vida til da embarcao, problemas de fadiga do chapeamento e problemas
pequenos como a quebra das luminrias da embarcao e necessidade de troca
de parafusos da base de fixao de grandes equipamentos como os MCPs.
A figura 26 uma ilustrao de alguns dos problemas que j esto
acontecendo na embarcao como quebra das luminrias externas.

FIGURA 26 Luminria navio Germano Becker quebrada

40

O modelo em elementos finitos desta embarcao foi realizado em parceria
com a aluna Robertha Oliveira Marques.

13.1 Modelo Germano Becker

Para este problema foram realizados dois modelos: Um modelo global da
estrutura do navio que cobria toda a regio desde o espelho de popa at a
antepara de vante da praa de mquinas e outro local que s tratava do leme da
embarcao. Os modelos foram desenvolvidos no software MSC.NASTRAN.
Ambos os modelos descrito so tridimensionais e compostos por elementos
de viga e de placa. Os elementos de placa so utilizados para representar o
chapeamento externo, as anteparas internas, almas de vigas gigantes e os
jazentes, os elementos de viga so utilizados para descrever os flange das vigas
gigantes, os reforadores e as linhas de eixo.
Os mtodos utilizados para clculo de freqncia natural foram os mesmos
descritos no Rotor Kit
A estrutura do modelo global necessitou de um total de 18289 ns e 24512
elementos para descrever a estrutura e o modelo local da estrutura do leme teve
um total de 963 ns e de 996 elementos.
As figuras a seguir representam o modelo global representando a popa da
embarcao e o modelo local representando o leme.

41

FIGURA 27 Germano Becker

FIGURA 28 Popa navio Germano Becker quebrada

42

FIGURA 29 Estrutura interna Germano Becker

FIGURA 30 Germano Becker imagem renderizada

43

FIGURA 31 Leme Germano Becker

FIGURA 32 Detalhe da estrutura interna do leme

44
Sistema de coordenadas

As coordenadas de cada ponto do modelo esto referenciadas segundo a
seguinte conveno:

X- eixo: longitudinal, sentido positivo de r para vante da embarcao;
Y- eixo: vertical, sentido positivo da linha de base para o convs principal;
Z- eixo: transversal, , sentido positivo de bombordo para boreste.

Unidades utilizadas

Comprimento: metro (m);
Tempo: segundos (s);
Densidade: Quilograma por metro cbico (Kg/m
3
).

Material utilizado
Toda a estrutura da embarcao foi modelada em ao comum seguindo as
propriedades da figura 33:

45

FIGURA 33 Propriedades do ao

Propriedades

As propriedades de cada viga e chapeamento inseridos no modelo do navio
Germano Becker esto listadas no ANEXO 1 deste trabalho.

Condies de contorno

De modo a simular a condio real da popa da embarcao, as condies
de contorno aplicadas, se deram da seguinte maneira: foram engastados todos os
ns da extremidade da antepara de vante da praa de mquinas (extremidade de
vante do modelo). Esta condio faz com que a popa do casco se comprometa
como uma viga em balano, reproduzindo com muita proximidade o
comportamento global da estrutura. A figura 34 representa as condies de
contorno aplicadas.

46

FIGURA 34 Representao das condies de contorno

FIGURA 35 Detalhe das condies de contorno

47
Resultados
Os resultados de freqncia natural do modelo global esto nas figuras que
se seguem, Foram pedidos apenas os dez primeiros modos pois em modos mais
altos tem-se uma menor quantidade de energia.
Figura 36 apresenta o 1 modo de vibrao calculado pelo modelo

FIGURA 36 1 Modo de Vibrao navio Germano Becker

Figura 37 apresenta o 2 modo de vibrao calculado pelo modelo em
elementos finitos. O valor encontrado foi de 10,64 Hz.

48


Figura 38 apresenta o 10 modo de vibrao calculado pelo modelo em
elementos finitos. O valor encontrado foi de 15,85 Hz.

49

Os primeiros modos das freqncias naturais transversal, vertical e
torcional encontrados atravs da anlise numrica no modelo local do leme,
podem ser verificados nas figuras a seguir.
Figura 39 apresenta o 1 modo de vibrao transversal calculado pelo
modelo em elementos finitos. O valor encontrado foi de 23,77 Hz.

FIGURA 39 1 Modo de Vibrao Leme Germano Becker Transversal

Figura 40 apresenta o 1 modo de vibrao vertical calculado pelo modelo

50

FIGURA 40 2 Modo de Vibrao Leme Germano Becker Vertical
Figura 41 apresenta o 1 modo de vibrao torcional calculado pelo modelo

FIGURA 41 3 Modo de Vibrao Leme Germano Becker Torcional

51
14 Anlise dos Resultados Germano Becker

Foram analisadas as freqncias naturais de cada modelo e as freqncias
de excitao para verificar se havia coincidncia de freqncias o que
caracterizaria um problema de ressonncia.
Atravs da avaliao dos resultados do modelo global verificou-se que no
havia nenhuma ressonncia da estrutura, porm o estudo do leme levou a
concluso que este estava sendo excitado em seu primeiro modo de freqncia
natural pela freqncia de passagens de p propulsor.
A soluo recomendada foi o corte de parte do leme visando a reduo de
massa de modo que mudasse a sua freqncia natural de primeiro modo, sem
que atrapalhasse a manobrabilidade da embarcao. Para isso foram realizados
diversos testes com a retirada de pequenas partes do leme e concluiu-se que a
melhor soluo seria a retirada de 50 cm do leme.

52
15- Concluses

O estudo em elementos finitos se mostrou til nestas anlises pois podem
ser aplicados ainda em situaes de projeto do equipamento ou estrutura evitando
assim que se tenham problemas de ressonncia durante a vida til.
As comparaes com os testes experimentais comprovaram os resultados
obtidos atravs do software MSC.NASTRAN.
Em ambas as anlises realizadas foram descobertas as freqncias
naturais e com isso identificados possveis problemas de ressonncia, no caso de
foras de excitao na mesma freqncia.
O tempo de processamento de todos os modelos foi considerado
satisfatrio nos dois mtodos selecionados para a anlise numrica: mtodo de
mximo deslocamento e mtodo massa. De acordo com autores em artigos
utilizados como referncia, o tempo computacional no mtodo de massa mostrou-
se excessivo inviabilizando a comparao com o mtodo de deslocamento.

53
16 Estudos Futuros

Podem ser analisadas estruturas cada vez mais complexas para o estudo
de freqncia natural.
Diversos outros estudos podem ser feitos com a utilizao do software de
elementos finitos, uma recomendao o possvel estudo de fadiga em
equipamentos rotativos como o rotor kit.
Outro ponto importante para a continuao desta pesquisa a busca de
solues para equipamentos semelhantes nos quais se constate a ressonncia.
Alm de realizao de outros tipos de anlises como a reao dos mancais
devido aos pesos existentes na linha de eixo.

54
Referncias

[1] MANO, M., OKUMOTO, Y. e TAKEDA, Y, Practical Design of Hull Structures ,
first edition, Senpaku Gijutsu Kyoukai.
[2] MSC.SOFTWARE CORPORATION -MSC/NASTRAN ENCYCLOPEDIA -
verso 68 - Manuais de Programa, 1996
[3] RAO S.S, 1995, Mechanical vibration, third edition.
[4] Machado, C.L.., Cabral R.P., Neto,S.F.S., 2004, Anlise Dinmica da
Interao Casco-Linha de Eixo de um Rebocador, SOBENA.
[5] Pinto, L.A.V., Piedras, T.A.L,. Neto, S.F.S., Castilho,A., Mansur, W. Pessoa,
J.L., Rotor Dynamics Analysis in Reciprocating Compressor of a Process Plant
[6] Bodre, R., Maintenance Pratice.
[7] SCHAUM, M.H.. e LIPSCHUTZ, S, lgebra Linear , third edition, Makron
Books.
[8] BOLDRINI, J.L, lgebra Linear , third edition, Makron Books.
[9] GARCIA, M.S.., SAVI M.A., 2005, Analasys of Rotor Dynamics Defects Using
Vibration Based Monitoring, COBEM.
[10] Payer, H.G. Vibration Response on Propulsion-Efficient Container Vessels
SNAME Transactions, Vol 93, 1985;
[11] - Johannessen, H. & Skaar, K.T. Guidelines for Prevention of Excessive Ship
Vibration SNAME Transactions, Vol 88, 1980;
[12] - Wachel, J.C. & Smith, D.R. Vibration Troubleshooting of Existing Piping
Systems, 1991;
[13] - Dimarogonas, A. Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1996;

55

ANEXO I

56
Property 1 - Chapa 9,5 mm
Type PLATE Color 52 Layer 1 Material 1 #Elem 4939
Bending Matl 0 TrShear Matl 0 CouplingMatl 0
Thickness 9.5 Top Fiber 0. Bot Fiber 0.
NS Mass/Area 0. 12I/T**3 0. Tshear/T 0.

Property 2 - L 4"x4"x5/16"
Type BEAM Color 14 Layer 3 Material 1 #Elem 1371
SHAPE - Angle (L) Section
Height 101.6 Width 101.6 Width,Bottom 0.
Top Thick 0. Bot Thick 7.95 Thick 7.95
End A Area 1552.24 ShearAr, K1 660.337 ShearAr, K2 660.344
I1 1548174. I2 1548174. I12 921550.
NS Mass/Len 0. Warp Const 0. J 32517.3
Perimeter 406.4
Neutral Axis Off A: Y -73.2592 Z -28.3408
Neutral Axis Off B: Y -73.2592 Z -28.3408
Recover Stresses At: Y -28.3408 Z 28.3408
Recover Stresses At: Y -28.3408 Z -73.2592
Recover Stresses At: Y 73.2592 Z 20.3908


Property 4 - FL 100 x 9,5
SHAPE - Rectangular Bar
Height 100. Width 9.5 Width,Bottom 0.
Top Thick 0. Bot Thick 0. Thick 0.
End A Area 950. ShearAr, K1 807.244 ShearAr, K2 812.382
I1 791667. I2 7144.79 I12 0.
Perimeter 219.
Neutral Axis Off A: Y 0. Z 0.
Neutral Axis Off B: Y 0. Z 0.
Recover Stresses At: Y -50. Z 4.75
Recover Stresses At: Y -50. Z -4.75
Recover Stresses At: Y 50. Z -4.75
Recover Stresses At: Y 50. Z 4.75

Property 5 - chapa 7,9mm

Property 6 - Intercostal

57
I1 225000. I2 1638.4 I12 0.
Perimeter 162.8
Recover Stresses At: Y 37.5 Z -3.2

Property 7 - 160 x 9,5 + FL 100 x 9,5
SHAPE - T Section
Height 160. Width 100. Width,Bottom 0.
Top Thick 9.5 Bot Thick 0. Thick 9.5
I1 6358682. I2 802420. I12 0.
Perimeter 520.
Neutral Axis Off A: Y -107.186 Z -4.75
Neutral Axis Off B: Y -107.186 Z -4.75
Recover Stresses At: Y -52.8139 Z -50.
Recover Stresses At: Y -52.8139 Z 50.
Recover Stresses At: Y 107.186 Z -4.75

Property 8 - 90 x 9.5
I1 577125. I2 6430.31 I12 0.
Perimeter 199.

Property 9 - chapa 6,4 mm

58
Property 10 - madre 270 - 10
SHAPE - Circular Tube
I1 36552921. I2 36552921. I12 0.
NS Mass/Len 0. Warp Const 0. J 73098420.
Perimeter 848.23
Recover Stresses At: Y -135. Z 0.
Recover Stresses At: Y 0. Z -135.
Recover Stresses At: Y 135. Z 0.

Property 11 - Tubo 2,5" Sch 40
Height 36.5 Width 0. Width,Bottom 0.
Top Thick 0. Bot Thick 0. Thick 10.38
I1 1028415. I2 1028415. I12 0.
Perimeter 229.336
Recover Stresses At: Y -36.5 Z 0.
Recover Stresses At: Y 36.5 Z 0.

Property 12 - eixo d 274
End A Area 58961.4 ShearAr, K1 0. ShearAr, K2 0.
I1 276676421. I2 276676421. I12 0.
Perimeter 860.796

Property 13 - FL 150 x 12,7

59
I1 3571875. I2 25604.8 I12 0.
Perimeter 325.4

Property 14 - FL 150x9,5
I1 2671875. I2 10717.2 I12 0.
Perimeter 319.

Property 15 - 300x9,5+FL 120*9,5
SHAPE - T Section
I1 37568400. I2 1388756. I12 0.
Perimeter 840.
Neutral Axis Off A: Y 189.099 Z 0.
Neutral Axis Off B: Y 189.099 Z 0.
Recover Stresses At: Y 110.901 Z -60.

Property 16 - 400x9.5+FL120 x9.5
SHAPE - T Section
I1 82031396. I2 1395900. I12 0.

60
Perimeter 1040.

Property 17 - 200x7,9+FL100x7.9
SHAPE - T Section
I1 9866449. I2 666226. I12 0.
Perimeter 600.

Property 18 - L 4" x 4" x 3/8"
I1 1810068. I2 1810068. I12 1073595.
Perimeter 406.4
Neutral Axis Off A: Y -72.6957 Z 0.
Neutral Axis Off B: Y -72.6957 Z 0.

Property 19 - chapa 7.9


61
I1 2314854. I2 2314854. I12 1359689.
Perimeter 406.4

Property 22 - intercostal PM
I1 273067. I2 1747.63 I12 0.
Perimeter 172.8
Neutral Axis Off A: Y -40. Z 0.
Neutral Axis Off B: Y -40. Z 0.

Property 23 - 160x12.7
I1 4334933. I2 27311.8 I12 0.
Perimeter 345.4


62
I1 625917. I2 625917. I12 370212.
Perimeter 304.8

Property 25 - 150x6.4 + FL80x6.4
SHAPE - T Section
I1 3430627. I2 276204. I12 0.
Perimeter 460.

Property 26 - Tubo 5" Sch 40
I1 28748652. I2 28748652. I12 0.
Perimeter 640.885

Property 27 - 270x9.5+150x12.7
SHAPE - T Section

63
I1 33022928. I2 3590259. I12 0.
Perimeter 840.

Property 28 - 150x9.5+ABA 90
SHAPE - T Section
I1 5133650. I2 587163. I12 0.
Perimeter 480.

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