Programacin Escalera o Scada

Adems de la representacin que hemos venido utilizando en este libro de circuitos lgicos
capaces de llevar a cabo alguna funcin, existe otro tipo de representacin de los mismos
ampliamente utilizada en aplicaciones industriales de automatizacin y control digital. Se
trata de los diagramas de escalera lgica (logic ladder diagrams, conocidos simplemente
como los diagramas de escalera. !os diagramas de escalera son un lengua"e visual que
permite llevar a cabo la programacin de los controladores lgicos programables conocidos
com#nmente en la literatura t$cnica por sus siglas %!& (del ingl$s %rogrammable !ogic
&ontroller. 'sto, en cierta forma, es nuestro punto de introduccin hacia las ramas de la
robtica y la mecatrnica.
(ablando en t$rminos generales, los circuitos integrados tratados previamente son circuitos
integrados utilizados fundamentalmente para el procesamiento de datos, para el
procesamiento de informacin, en los cuales se desea economizar al mximo el consumo de
energ)a, y por lo tanto han sido dise*ados para poder operar con corrientes el$ctricas muy
peque*as. &iertamente, no son capaces de poder mane"ar las corrientes el$ctricas necesarias
para poder encender y apagar motores. 'sto requiere de componentes el$ctricos para uso
pesado (heavy duty tales como los relevadores electromecnicos estudiados al principio de
este libro o como los rectificadores controlados de silicio S&+ y losthyristores. Sin
embargo, es deseable mantener la misma flexibilidad de poder interconectar estos
elementos de control siguiendo un esquema de fcil interpretacin y mantenimiento como
el que proporcionan los diagramas convencionales de las funciones lgicas bsicas.
&onsid$rese el siguiente diagrama elemental de un motor activado directamente con volta"e
de ,-. volts de corriente alterna (el cual podr)a ser el motor de un abanico casero, de un
taladro, o de una licuadora/
'n este diagrama el$ctrico cuando el interruptor S se cierra, el motor es energizado y
comienza a funcionar, y cuando el interruptor S se abre, el motor de"a de funcionar. &on un
poco de imaginacin, podemos visualizar este diagrama como el pelda*o de una escalera, y
en efecto este es posiblemente el diagrama de escalera ms sencillo que podamos trazar. 'n
un diagrama de escalera, la fuente de energ)a es representada por los dos 0rieles0 verticales
de la escalera, mientras que los pelda*os de la escalera son utilizados para representar los
circuitos de control. !os contactos normalmente abiertos de un interruptor o de un
relevador son representados mediante dos l)neas paralelas verticales (es importante no
confundir este s)mbolo con el s)mbolo utilizado en los textos de electricidad y electrnica
para representar capacitores, mientras que los contactos normalmente cerrados de un
interruptor o de un relevador son representados mediante dos l)neas paralelas atravesadas
con una l)nea diagonal. Si convenimos en representar la accin de 0encendido0 del
interruptor S como una entrada simbolizada con la letra A y la salida resultante (el
encendido del motor con un c)rculo y una letra 1, el diagrama de escalera para el circuito
anterior ser el siguiente/
('s importante no confundir el s)mbolo utilizado para representar un interruptor como el
interruptor A en el diagrama de arriba con el s)mbolo utilizado para representar un capacitor
en los diagramas el$ctricos convencionales.
2n diagrama de escalera puede contener pelda*os al igual que una escalera verdadera. &ada
pelda*o debe contener una o varias entradas, y una o varias salidas. !a primera instruccin
en un pelda*o, puesta del lado izquierdo, siempre debe representar la accin de una entrada,
y la #ltima instruccin de un pelda*o, puesta del lado derecho, siempre debe representar la
accin de una salida.
%ara nuestra discusin, adoptaremos aqu) la siguiente simbolog)a/
3 se usar para representar entradas
1 se usar para representar salidas
&+ se usar para representar relevadores de control
'n un circuito que conste de varias entradas y4o varias salidas y4o varios relevadores de
control, a cada uno de estos s)mbolos se les a*adir un n#mero con el fin de distinguir
distintos tipos de entradas, distintos tipos de salidas, y distintos tipos de relevadores de
control. 5e este modo, 3,, 3- y 36 representan tres entradas diferentes que pueden ser
cada una de ellas interruptores normalmente abiertos/
o interruptores normalmente cerrados/
A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica 7+ en un diagrama de escalera,
en la cual si cualquiera de los interruptores 3, 3- o ambos son cerrados el motor 1
arrancar/
's importante tener en cuenta que el origen de los interruptores 3, y 3-, aunque ambos
activen la misma salida 1, puede ser diferente. %uede tratarse de dos interruptores situados
en puntos remotos de una fbrica, o pueden ser interruptores activados por operadores
situados en mquinas distintas. Sin embargo, la accin de ambos interruptores no slo es
algo parecido a la funcin lgica 7+, son la funcin lgica 7+, implementada en un
diagrama de escalera.
A continuacin tenemos el equivalente de la funcin lgica A85, en la cual es necesario
que ambos interruptores 3, y 3- est$n cerrados para que la salida 1 pueda ser activada/
1 por #ltimo, la funcin inversora 879 se puede implementar en un contacto de entrada
utilizando un interruptor que en lugar de estar normalmente abierto est normalmente
cerrado, teniendo as) el equivalente de la funcin lgica 879 ya que es necesario
0encender0 al interruptor 3 abriendo el contacto para apagar el suministro de energ)a a la
salida 1/
Tenemos pues el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas para los diagramas de escalera. Y
con esto podemos representar cualquier circuito lgico como los que hemos estudiado
anteriormente en este libro.
Las expresiones Boleanas usadas en los circuitos combinatorios lgicos convencionales pueden ser
"traducidas" con pocos problemas hacia un diagrama de escalera. Tal es el caso de la expresin
Boleana:
Y !B"
cu#a implementacin en un diagrama de escalera es la siguiente:
mientras que para la siguiente expresin Boleana:
Y !B" $ !B"
su contraparte en un diagrama de escalera es:
!os interruptores mostrados en estos diagramas de escalera son interruptores que pueden
ser activados tanto por intervencin humana como por accin de alg#n sensor (temperatura,
presin, humedad, etc. Sin embargo, cuando queremos destacar en forma muy expl)cita
alg#n interruptor que ser accionado manualmente por una persona, podemos utilizar el
siguiente s)mbolo cuando se trata de un interruptor normalmente abierto/
o bien el siguiente s)mbolo cuando se trata de un interruptor normalmente cerrado/
5e este modo, un interruptor normalmente cerrado 3 activado manualmente cuya funcin
no es permitir el paso de la corriente el$ctrica a una carga 1 sino cerrar el paso de la
corriente el$ctrica a dicha carga tendr la siguiente representacin en un diagrama de
escalera/
's importante tener en mente que la notacin que hemos presentado aqu), aunque
difundida en muchos libros de texto, no es adoptada universalmente por todos los
fabricantes de equipo cuyo uso est basado en la aplicacin de diagramas de escalera.
'"emplo de ello es el siguiente diagrama de escalera que utiliza la notacin del fabricante
Allen:;radley/
'ste diagrama de escalera representa la misma configuracin que vimos previamente cuya
expresin ;olena es 1<A;&=A;&.
2na diferencia notoria entre estas funciones lgicas de escalera y las funciones lgicas
mane"adas por los circuitos integrados es que en el diagrama de escalera los volta"es usados
para accionar las entradas pueden ser (y de hecho son en muchos casos diferentes de los
volta"es usados para activar las salidas, de modo tal que una entrada puede representar el
accionamiento de un relevador energizado con un volta"e 5& de > volts, mientras que una
salida puede representar la aplicacin de un volta"e de ,-. volts A& a un motor usando los
contactos de salida del mismo relevador. 'n cierta forma, el uso de un relevador
electromecnico (o su equivalente en circuitos semiconductores de alta potencia nos
permite manipular cargas pesadas de volta"es y corrientes el$ctricas a trav$s de un volta"e
mucho ms peque*o empleado para activar la bobina del relevador. 'sto nos d ya una pista
de que muchas aplicaciones interesantes tienen su origen con el empleo de relevadores,
razn por la cual enfocaremos ahora nuestra atencin a estos componentes que fueron el
punto de partida para la construccin de los primeros controladores lgicos.
'l relevador de control que estaremos utilizando es id$ntico al relevador electromecnico
que fue introducido al principio del segundo cap)tulo de esta obra (!as 9res ?unciones
!gicas ;sicas, excepto que ahora la salida del relevador en vez de ser interpretada todo
el tiempo como una se*al de volta"e igual al volta"e con el cual es activada la bobina del
relevador ahora puede ser algo con niveles completamente diferentes de volta"e y corriente
el$ctricas, de modo tal que si bastase un volta"e de > volts de corriente directa para activar a
un relevador, los contactos representativos de la salida del mismo podr)an mane"ar y
suministrar un volta"e de ,-. volts de corriente alterna para alimentar un motor el$ctrico de
uso pesado (como el motor del elevador de un edificio que tal vez consuma una corriente
el$ctrica tan grande que esta misma corriente el$ctrica posiblemente quemar)a el alambre
de la bobina del relevador (o me"or dicho, lo fundir)a. !a entrada del relevador (su bobina
y la salida (o salidas del relevador que vienen siendo interruptores normalmente abiertos o
normalmente cerrados se pueden considerar el$ctricamente aisladas e independientes. A
continuacin tenemos un relevador %otter @ ;rumfield cuya bobina requiere un volta"e de
-A volts de corriente directa para energizarse cerrando los contactos normalmente abiertos y
abriendo los contactos normalmente cerrados/
7bs$rvese que en la cara de este relevador tenemos la explicacin clara del diagrama de
contactos situados en la parte inferior del mismoB es un relevador que nos proporciona dos
interruptores separados (conocidos com#nmente como polos, los cuales al energizarse la
bobina no slo abren al mismo tiempo sus contactos normalmente cerrados sino que cierran
otros contactos complementarios (esto se conoce como una accin de dos tiros, y por esto
mismo este relevador puede ser clasificado como un relevador de dos:polos dos:tiros (en
ingl$s, 5%59 o double:pole double:throC.
A continuacin, tenemos un relevador 5eltrol &ontrols, cuya bobina (coil requiere un
volta"e de ,- volts 5& para energizarse/
%odemos leer en la cartula del relevador que se trata de un relevador clasificado como
6%S9 87 (9hree:%ole Single:9hroC 8ormally 7pen, esto es, un relevador que consta de
tres interruptores normalmente abiertos los cuales se cierran al ser energizada la bobina.
%odemos leer tambi$n en las capacidades de mane"o de volta"e y corriente que este
relevador puede tolerar corrientes el$ctricas de 6. amperes a un volta"e de 6.. volts, lo cual
es suficiente para poder electrocutar a una persona descuidada que no tome las
precauciones necesarias en el uso y mantenimiento de este tipo de relevadores de uso
pesado.
!os dos relevadores que hemos visto son
relevadores cuyas bobinas son activadas mediante la aplicacin de un volta"e de corriente
directa. %ero tambi$n hay relevadores cuyas bobinas pueden ser activadas mediante la
aplicacin de un volta"e de corriente alternante, como lo es el caso del siguiente relevador
de tres polos (interruptores fabricado por la empresa 5eltrol &ontrols cuya bobina requiere
de un volta"e de -A volts A& para poder accionarse/
Deamos ahora cmo podemos representar la accin de
un relevador electromecnico en un diagrama de escalera. 'mplearemos en nuestro e"emplo
un relevador cuya bobina es accionada con ,-. volts de corriente alterna/
7bs$rvese el uso de la simbolog)a que hab)amos definido previamente para simbolizar a un
relevador de control con el s)mbolo &+ (&ontrol +elay. 'n este diagrama, cuando se cierra
el interruptor 3, la bobina del relevador &+, es energizada, con lo cual el contacto
normalmente cerrado (8.&. se abre cortando el suministro de energ)a a la salida 1,,
mientras que el contacto normalmente abierto (8.A. se cierra suministrndole energ)a a la
salida 1-. %odemos simplificar este diagrama si convenimos en representar tanto la bobina
del relevador como los contactos a la salida del mismo con el mismo s)mbolo, con lo cual
nuestro diagrama de escalera toma el siguiente aspecto/
'ste diagrama de escalera se lee de la siguiente manera/ en el primer pelda*o cuando se
cierra el interruptor 3, el relevador &+, es energizadoB al ocurrir esto el contacto
normalmente cerrado de &+, en el segundo pelda*o se abre cortando todo suministro de
energ)a a la salida 1,, mientras que en el tercer pelda*o el contacto normalmente abierto de
&+, se cierra suministrndole energ)a a la salida 1-.
A continuacin tenemos un diagrama de escalera que muestra el modo de funcionamiento
de un relevador de control que posee dos interruptores (o polos/
(emos a*adido aqu) un s)mbolo nuevo, el s)mbolo t)pico de un indicador visual, que puede
ser una lmpara, un foco, un diodo emisor de luz !'5, una lmpara fluorescente o
inclusive una se*al proporcionada en el monitor de una computadora, que nos provee de
una confirmacin de que el relevador de control asociado con nuestro indicador visual est
traba"ando bien, lo cual puede ser de gran ayuda para los t$cnicos de mantenimiento.
Si pudi$semos 0montar0 f)sicamente sobre un diagrama de escalera real tanto un interruptor
que llamaremos A como un relevador capaz de accionar varias salidas al mismo tiempo en
respuesta a la corriente el$ctrica recibida al cerrarse el interruptor de entrada A,
posiblemente ver)amos algo como lo siguiente/
Edentificando num$ricamente a cada uno de los pelda*os de la escalera en orden ascendente
al ir ba"ando, el #ltimo diagrama de escalera lo podemos leer de la siguiente manera/ al ser
cerrado el interruptor 3, ya sea manualmente por un operador o como resultado de una
se*al enviada por alg#n otro proceso de control, la bobina del relevador de control que est
representada por el s)mbolo &+, en el primer pelda*o es energizada. 'n el segundo
pelda*o tenemos a uno de los interruptores normalmente abiertos del relevador de control
&+,, el cual al ser energizada la bobina &+, se cierra, energizando la salida 1, que puede
ser un motor, una bomba hidrulica, un rayo lser o cualquier otra cosa que requiera ser
energizada. 'n el tercer pelda*o tenemos a uno de los interruptores normalmente cerrados
del relevador que en este caso se convierte en un interruptor normalmente abierto al ser
energizada la bobina &+, del relevador, cortando el suministro de energ)a a la 0carga0 de
salida 1-. 5e nueva cuenta, estamos representando con el mismo s)mbolo tanto al
relevador de control (o me"or dicho, a su bobina como a sus interruptores normalmente
cerrados y sus interruptores normalmente abiertos sobre los cuales act#a. %or #ltimo, en el
cuarto pelda*o el interruptor normalmente abierto &+, se cierra alimentando de este modo
al indicador visual 16, dando una confirmacin visual de que el relevador de control &+,
est traba"ando. 7bs$rvese que al energizarse un relevador de control $ste afecta
directamente y en forma simultnea todos aquellos pelda*os en la escalera que incorporen
contactos de salida de dicho relevador. 'sta es una consideracin de vital importancia a la
hora de leer diagramas de escalera.
'l uso de relevadores electromecnicos nos permite repasar un fenmeno que hab)amos
encontrado previamente en el estudio de los circuitos lgicos/ la aparicin de efectos de
memoria al llevar a cabo la retroalimentacin de se*ales en circuitos constru)dos con
funciones lgicas bsicas, lo cual nos puede llevar a preguntarnos/ Fhabr alguna manera en
la cual tales efectos puedan ser reproducidos mediante los diagramas de escaleraG !a
respuesta es afirmativa, y podemos empezar considerando el siguiente diagrama de
escalera/
Al inicio, no hay suministro alguno de energ)a al relevador de control &+,, lo cual cambia
cuando cerramos el contacto del interruptor 3, posiblemente oprimiendo alg#n botn. Al
energizarse la bobina del relevador, el contacto normalmente abierto &+, en la parte
inferior del diagrama se cierra. 2na vez que esto ocurre, cuando de"amos de oprimir el
botn 3, el relevador &+, de cualquier modo continuar energizado porque al estar
energizado el contacto &+, del mismo relevador permanecer cerrrado. 'n efecto, el
interruptor 3, ha de"ado de ser relevante. 7bs$rvese la importancia de lo que est
sucediendo aqu). 'l relevador &+, puede permanecer energizado gracias a que $l mismo
est proporcionando lo necesario para que el contacto &+, permanezca cerrado, lo cual a
su vez le permite al relevador &+, seguir energizado. 'sto es nada ms ni nada menos que
una retroalimentacin en la cual el relevador de control &+, se est ayudando 0a s) mismo0
a permanecer encendido, es algo que podemos llamar el efecto memoria en los diagramas
de escalera. 'sta accin es reminiscente de algo que vimos al principio de la seccin de
problemas resueltos correspondiente al cap)tulo >, en donde descubrimos que en el
siguiente circuito/
si tanto la entrada A como la salida del circuito eran inicialmente cero, al aplicar un 0,0 a la
entrada del circuito la salida del mismo permanece en 0,0 aunque la entrada A sea
regresada a cero, por estarse retroalimentando la la salida de este circuito a su entrada. As),
del mismo modo que la retroalimentacin proporciona memoria a los circuitos lgicos,
tambi$n proporciona efectos de memoria en dise*os de sistemas de control representados
con diagramas de escalera. 1 esto no se trata de una accin parecida, se trata esencialmente
de lo mismo, aunque la diferencia de las representaciones esquemticas obscurezca un poco
el hecho. Al menos en lo que a la teor)a bsica se refiere, se trata de dos representaciones
diferentes de una misma cosa.
'l problema que tenemos en esta implementacin de efectos de memoria en el diagrama de
escalera es que despu$s de que el interruptor 3, ha sido oprimido momentneamente, el
relevador &+, queda activado permanentemente no habiendo forma alguna de regresarlo a
su estado original que no sea el apagar por completo todo el sistema, lo cual es algo que tal
vez no queramos hacer. Demos pues que resulta no solo deseable sino necesario interrumpir
de alguna manera el suminstro de energ)a al relevador &+, sin que para ello nos veamos
obligados a apagar todo el sistema. %odemos hacerlo con el simple hecho de agregar un
interruptor adicional de la siguiente manera/
Al inicio, al cerrarse el interruptor 3,, el relevador &+, es activado a trav$s del contacto
normalmente cerrado 3- y el contacto normalmente abierto &+, se cierra. 'l relevador
&+, permanece encendido por el efecto de retroalimentacin, pero si queremos apagarlo
entonces todo lo que tenemos que hacer es activar el interruptor 3-, lo cual equivale a
abrirlo cortando con ello el suministro de corriente al relevador &+,. 'sto que hemos
hecho es reminiscente a lo mismo que hicimos en la seccin de problemas resueltos del
cap)tulo > en donde para 0limpiar0 la memoria insertamos un bloque A85 y un bloque
879 en la manera en la que se muestra/
Al principio de este Suplemento, en el primer diagrama de escalera mostrado se utiliz
como e"emplo un motor el$ctrico de ,-. DA& que es energizado al cerrarse un interruptor.
%ero este no es el #nico tipo de motor que existeB hay tambi$n motores reversibles en los
cuales el e"e del motor puede girar en sentido de las manecillas del relo" cuando es
energizado de cierta manera, y puede girar en sentido contrario a las manecillas del relo"
cuando es energizado de otra manera. Heneralmente, este tipo de motores traba"a con
corriente el$ctrica conocida como corriente trifsica, y requiere de tres cables de
alimentacin en lugar de dos. 'l circuito de control para un motor reversible emplea un
relevador de uso pesado conocido como contactor, que no es ms que un con"unto
coordinado de varios contactos que se abren o se cierran de manera simultnea. %odemos
visualizar un contactor como un relevador com#n y corriente el cual al energizarle su
bobina con una se*al de control cierra al mismo tiempo todos sus contactos normalmente
abiertos, permitiendo el paso de corrientes el$ctricas separadas a trav$s de varios cables/
2n diagrama el$ctrico de un motor reversible que es controlado alimentndolo de corriente
trifsica a trav$s de dos contactores I, y I- es el siguiente/
&uando se cierran los tres contactos normalmente abiertos del contactor I,, los
escobillones del motor (,, - y 6 son alimentados por la corriente trifsica a trav$s de los
alambres A, ; y & de modo tal que el motor gira en un sentido que podemos llamar 0hacia
adelante0 (forCard, mientras que si los escobillones del motor son alimentados de otro
modo por la corriente trifsica cerrndose los tres contactos normalmente abiertos del
contactor I-, el motor gira en sentido inverso que podemos llamar 0en reversa0 (reverse.
%odemos representar en el siguiente diagrama de escalera un circuito de control para este
motor reversible/
'n este circuito, tenemos un botn interruptor de corriente stop que es un interruptor
normalmente cerrado, el cual puede ser utilizado como un 0botn de emergencia0 para
detener el movimiento del motor sin importar el estado en el que se encuentre. %ara echar a
andar el motor en un sentido, oprimimos momentneamente el botn normalmente abierto
forCard, con lo cual la bobina del relevador I, que cierra los contactos normalmente
abiertos del contactor I, recibe la corriente el$ctrica a trav$s del contacto normalmente
cerrado I-. 7bs$rvese que tenemos en esta sub:seccin del circuito una configuracin que
nos proporciona el efecto memoria, esto con la finalidad de que no tengamos que mantener
oprimido todo el tiempo el botn forCard para mantener al motor traba"ando. 5el mismo
modo, si queremos echar a andar el motor en el sentido inverso, oprimimos
momentneamente el botn normalmente abierto reverse, con lo cual la bobina del
relevador I- que cierra los contactos normalmente abiertos del contactor I- recibe la
corriente el$ctrica a trav$s del contacto normalmente cerrado I-. 7bs$rvese que tenemos
aqu) otra sub:seccin del circuito con una configuracin que tambi$n nos proporciona el
efecto memoria, independiente de la anterior, tambi$n con la finalidad de que no tengamos
que mantener oprimido todo el tiempo el botn reverse para mantener al motor traba"ando.
2na vez que hemos echado a andar el motor ya sea oprimiendo el botn forCard o el botn
reverse, podemos detener posteriormente al motor oprimiendo el botn stop, lo cual corta
de ta"o la alimentacin de corriente a toda la configuracin. 'n este diagrama aparece otro
contacto normalmente cerrado que tambi$n en un momento dado puede detener por
completo el movimiento del motor, el cual inusualmente aparece en el extremo derecho del
diagrama en vez de aparecer en el extremo izquierdo. Se trata del contacto 7!, que
significa 7ver:!oad, el cual es un componente generalmente puesto cerca del motor (o
inclusive dentro del mismo motor para protegerlo en caso de que se presente una Sobre:
&arga de corriente. 'sto puede ocurrir en caso de que el motor reciba un peso mucho mayor
del que est dise*ado para mane"ar, en cuyo caso el motor se 0atasca0 quedando expuesto a
un sobrecalentamiento que puede terminar destruy$ndolo en poco tiempo. 'l interruptor 7!
puede ser un interruptor t$rmico, el cual al aumentar la temperatura arriba de cierto l)mite
se abre interrumpiendo el flu"o de la corriente.
'n el circuito que acabamos de ver, la presencia aparentemente superflua de los contactos
normalmente cerrados I, y I- puestos en el mismo tiene un propsito muy espec)fico.
(an sido puestos all) en la eventualidad de que el operador del sistema apriete al mismo
tiempo los botones forCard y reverse. Si no estuvieran all) dichos contactos, las fases A y ;
de la corriente trifsica entrar)an en corto:circuito por el hecho de que el contactor I,
env)a las fases A y ; directamente hacia el motor mientras que el contactor I- las invierte.
!a fase A entrar)a en corto:circuito con la fase ; y viceversa. %ara impedir que esto ocurra,
es indispensable dise*ar el sistema de modo tal que la energizacin de un contactor
impedir la energizacin del otro contactor. 7bs$rvese en el diagrama de escalera que si
oprimimos el botn forCard, el contacto normalmente cerrado I, en la sub:seccin
inferior se abre de modo tal que aunque se oprima el botn reverse no llegar corriente
el$ctrica alguna al contactor I-. 5el mismo modo, si oprimimos el botn reverse, el
contacto normalmente cerrado I- en la sub:seccin superior se abre de modo tal que
aunque se oprima el botn forCard no llegar corriente el$ctrica alguna al contactor I,.
'sta t$cnica de proteccin es conocida como interlocJing.
Si pudimos encontrar el equivalente de las tres funciones lgicas bsicas dentro de los
diagramas de escalera, si hemos podido constru)r el equivalente de sistemas con memoria
mediante los diagramas de escalera, Facaso no ser posible constru)r tambi$n el equivalente
de otros componentes y bloques lgicos en los diagramas de escaleraG 9omemos por
e"emplo el flip:flop +:S, el cual se puede constru)r utilizando ya sea bloques 8A85 o
bloques 87+. !os bloques 87+ y los bloques 8A85 se obtienen con las tres funciones
lgicas bsicas, mismas funciones que tambi$n existen en los diagramas de escalera. 1 la
funcin de retroalimentacin empleada para constru)r un flip:flop +:S tambi$n puede ser
implementada en los diagramas de escalera. 'sto nos debe convencer de que, en principio,
debemos poder constru)r algo equivalente en funciones al flip:flop +:S dentro de los
diagramas de escalera. 'sta sospecha nos conduce a un circuito que podemos considerar
como una solucin al siguiente/
%+7;!'IA/ 5ise*ar el equivalente de un flip:flop +:S usando un diagrama lgico de
escalera.
2n esquema funcional representativo de lo que andamos buscando es el siguiente/
Si el interruptor normalmente abierto 3, es cerrado as) sea momentneamente, al
energizarse el relevador de control &+, $ste relevador por el efecto de la retroalimentacin
del mismo pelda*o que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual hace que la
salida 1, en el tercer pelda*o se 0encienda0. Al quedarse encendido &+, despu$s de
haberse oprimido 3,, el interruptor normalmente cerrado &+, que est puesto en el
segundo pelda*o se abre, cortando as) cualquier suministro de corriente que pudiera estarse
dando a trav$s de la retroalimentacin en dicho pelda*o al relevador de control &+-. 'n
otras palabras, esto 0limpia0 la 0memoria0 que pudiera haber habido en el segundo pelda*o,
0apagando0 al relevador &+-, lo cual hace que la salida 1- del cuarto pelda*o se 0apague0
si es que estaba encendida. 'n este estado de cosas, el relevador &+, permanece encendido
a#n con el interruptor 3, abierto, mientras que el relevador de control &+- permanece
apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco 1, encendido y al foco 1-
apagado.
Ahora cerraremos el interruptor 3- momentneamente. Al energizarse el relevador de
control &+- $ste relevador por el efecto de la retroalimentacin en el mismo pelda*o (el
segundo pelda*o de la escalera que lo alimenta se enciende y se queda encendido, lo cual
hace que la salida 1- en el cuarto pelda*o se 0encienda0. Al quedarse encendido &+-
despu$s de haberse oprimido 3-, el interruptor normalmente cerrado &+- que est puesto
en el primer pelda*o se abre, cortando as) cualquier suministro de corriente que pudiera
estarse dando a trav$s de la retroalimentacin en dicho pelda*o al relevador de control
&+,. 'n otras palabras, esto 0limpia0 la 0memoria0 que pudiera haber habido en el primer
pelda*o, 0apagando0 al relevador &+,, lo cual hace que la salida 1, del tercer pelda*o se
0apague0 si es que estaba encendida. 'n este estado de cosas, el relevador &+- permanece
encendido a#n con el interruptor 3- abierto, mientras que el relevador de control &+,
permanece apagado, lo cual podemos confirmar visualmente al ver al foco 1- encendido y
al foco 1, apagado. !a configuracin representada por este diagrama de escalera ha pasado
de un estado estable con 1, encendido al oprimirse 3, a otro estado estable con 1-
encendido al oprimirse 3-. 'sta configuracin tiene dos estados estables y por lo tanto es
un multivibrador biestable. Si hacemos ahora un ligero cambio de nombres bautizando al
interruptor 3, como S, al interruptor 3- como +, a la salida 1, como K y a la salida 1-
como K, resultar obvio que lo que tenemos en nuestras manos es el equivalente funcional
de un flip:flop +:SB en este caso el equivalente de un flip:flop constru)do con bloques
87+.
'l que hayamos podido crear dentro de los diagramas de escalera no slo un equivalente
completo de los circuitos lgicos que hemos estudiado previamente sino tambi$n el
equivalente de bloques de memoria convirtiendo en realidad un flip:flop +:S
completamente funcional nos debe meditar en que la mayor parte de lo que hemos
estudiado se puede trasladar directamente hacia los diagramas de escalera. 1 en efecto, no
hay obstculo terico alguno para poder hacerlo. 'sto lo podemos enunciar de modo
categrico con el siguiente enunciado/
9odos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman parte de la lgica combinatoria como
los que forman parte de la lgica secuencial (constru)da a base de flip:flops tienen una
implementacin equivalente en los diagramas de escalera.
'ste enunciado tiene un alcance amplioB nos est asegurando que podemos constru)r
mediante diagramas de escalera flip:flops 5, flip:flops L:M, contadores binarios, etc. %ero
aqu) el lector puede ser asaltado por una duda. Si recordamos la accin de contadores
secuenciales elementales como el contador binario de conteo ascendente, tenemos un
elemento que hasta ahora no hemos encontrado en los diagramas de escalera/ el elemento
tiempo. &on lo que hemos visto, no se ve una manera obvia de poder suministrar el
equivalente de los 0pulsos de relo"0 a los elementos en un diagrama de escalera que les
permita poder comportarse como verdaderos circuitos secuenciales. !os diagramas de
escalera que hemos estudiado son en cierta forma configuraciones estticas en las cuales lo
que ocurre en un pelda*o puede influ)r directamente sobre lo que ocurre en otros pelda*os,
pero estos efectos son inmediatos, el factor tiempo no interviene en ellos. Si queremos
extender los diagramas de escalera para cubrir tambi$n todos los circuitos secuenciales que
hemos estudiado en esta obra, necesitamos introducir alg#n relevador de control en el cual
la accin de un tiempo predeterminado tenga un efecto directo, y esto es precisamente lo
que haremos a continuacin.
Sin lugar a dudas, el empleo de relevadores
electromecnicos nos suministra con una herramienta poderosa para muchas aplicaciones
de control. %ero existe otro tipo de relevador que nos permite hacer realidad operaciones
cronometrizadas, el relevador de retardo de tiempo (time delay relay. 'n este tipo de
relevador, al aplicarle un volta"e a su entrada (a su bobina, la accin en sus salidas no
ocurre de inmediato, sino que hay un retardo de tiempo tras el cual obtenemos la accin
deseada con las salidas normalmente abiertas convirti$ndose en salidas normalmente
cerradas y las salidas normalmente cerradas convirti$ndose en salidas normalmente
abiertas. 'n muchos relevadores de tiempo de uso pesado, este retardo de tiempo puede ser
seleccionado con una perilla puesta en el mismo relevador, como ocurre con el siguiente
relevador de retardo de tiempo de la emprea %otter @ ;rumfield cuya bobina es activada
con -A volts de corriente directa/
8aturalmente, tambi$n hay relevadores de retardo de tiempo activados con la aplicacin de
corriente alterna, como el siguiente relevador fabricado por la misma empresa %otter @
;rumfield/
!a perilla puesta en la parte superior de este relevador nos permite variar el retardo de
tiempo desde , segundo hasta ,. segundos. !as puntas de los contactos en la parte inferior
del relevador estn puestas en orden octal (ocho terminales con la entrada a la bobina
aplicada en las terminales - y N. Al serle aplicado un volta"e de ,-. DA& a este relevador,
el contacto normalmente abierto entre las terminales , y 6 se vuelve un contacto
normalmente cerrado, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente abierto entre las
terminales O y P, mientras que el contacto normalmente cerrado entre las terminales , y A se
abre, ocurriendo lo mismo con el contacto normalmente cerrado entre las terminales > y P.
9odo esto despu$s de que ha transcurrido el tiempo seleccionado con la perilla. %odemos
leer en el mismo relevador que los contactos pueden mane"ar una corriente de hasta ,.
amperes.
'l relevador de retardo de tiempo que se acaba de describir es el de uso ms generalizado,
pero no es el #nico posible. !os contactos de un relevador de tiempo tienen que ser
clasificados no slo por ser normalmente abiertos o normalmente cerrados, sino tambi$n
seg#n la accin del retardo, ya sea que este retardo ocurra en el sentido de la cerradura del
contacto o en el sentido de la apertura del mismo.
5esafortunadamente, la simbolog)a para representar los relevadores de retardo de tiempo es
amplia y variada, e inclusive mucha de la simbolog)a que hemos visto aqu) para representar
las entradas, las salidas y los relevadores de control tambi$n suele ser diferente de un
fabricante a otro. 'mpezaremos dando aqu) la representacin de la accin de un relevador
de tiempo con un s)mbolo usado ampliamente aunque no de manera universal/
7bs$rvese que seguimos manteni$ndonos en la convencin de representar tanto la entrada
de un relevador (su bobina como los contactos activados a la salida del mismo con un
mismo identificador alfanum$rico, en este caso 95,.
'n el primer pelda*o de la escalera, al cerrarse el interruptor 3, manteni$ndose cerrado, la
bobina del relevador de tiempo 95, es energizada. 7bs$rvese que en el segundo pelda*o
estamos utilizando uno de los interruptores normalmente cerrados del relevador de tiempo
95,.
'l s)mbolo del interruptor 3, tambi$n aparece en el segundo pelda*o de esta escalera.
%uesto que son pelda*os diferentes en los cuales aparece el interruptor 3,, se sobreentiende
que en este caso estamos utilizando un interruptor de dos tiros, un interruptor doble con
ambos polos normalmente encendidos o normalmente apagados a la vez/
5e este modo, al cerrarse 3, suministrndose energ)a al relevador de tiempo 95,, en el
segundo pelda*o existe un camino de conduccin el$ctrica para suministrar energ)a al
0foco0 de salida. Si el relevador 95, fuera un relevador de control ordinario sin accin
alguna de retardo de tiempo, entonces el interruptor 95, en el segundo pelda*o se abrir)a
inmediatamente y el foco a la salida se apagar)a de inmediatoB esto es, nunca lo ver)amos
encenderse. %ero como se trata de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente
cerrada no se abrir sino hasta despu$s de que haya transcurrido cierta cantidad de tiempo,
digamos un segundo. 2na vez que ha transcurrido ese segundo, el contacto normalmente
cerrado 95, en el segundo pelda*o se abrir, cortando el suministro de energ)a a la salida,
aunque el interruptor 3, permanezca cerrado. 'sta accin la hemos representado en los
diagramas de tiempo puestos deba"o del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los
que dicho sea de paso nos hemos abstenido de hacer referencia a un 0,0 lgico o a un 0.0
lgico como niveles de volta"e en virtud de que la accin lgica que est siendo
representada es una de interruptores normalmente cerrados o normalmente abiertos que
permiten o impiden el suministro de corriente a la carga de salida.
'l relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que traba"a, en realidad no es ms que
otra forma de implementacin de un componente que ya hab)amos visto en uno de los
cap)tulos de la obra principal/ el multivibrador monoestable. 1 de hecho, con dos
relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la duracin del tiempo de encendido y
el otro para controlar la duracin del tiempo de apagado podemos constru)r fcilmente un
multivibrador astable, cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras est$
recibiendo un suministro de corrienteB y si los tiempos de encendido y apagado son iguales
entonces tenemos algo que nos puede proporcionar 0pulsos de relo"0 como los que
utilizamos en los circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a
otro. Sin embargo, dado el costo de los relevadores de tiempo, implementar este nivel de
sofisticacin puede resultar mucho ms costoso que introducir tales efectos con la ayuda de
alguna microcomputadora dedicada a este tipo de aplicaciones como lo veremos
posteriormente.
Deamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de relevador de
tiempo/
5e este modo, al cerrarse 3, suministrndose energ)a al relevador de tiempo 95,, en el
segundo pelda*o existe un camino de conduccin el$ctrica para suministrar energ)a al
0foco0 de salida. Si el relevador 95, fuera un relevador de control ordinario sin accin
alguna de retardo de tiempo, entonces el interruptor 95, en el segundo pelda*o se abrir)a
inmediatamente y el foco a la salida se apagar)a de inmediatoB esto es, nunca lo ver)amos
encenderse. %ero como se trata de un relevador de retardo de tiempo, la salida normalmente
cerrada no se abrir sino hasta despu$s de que haya transcurrido cierta cantidad de tiempo,
digamos un segundo. 2na vez que ha transcurrido ese segundo, el contacto normalmente
cerrado 95, en el segundo pelda*o se abrir, cortando el suministro de energ)a a la salida,
aunque el interruptor 3, permanezca cerrado. 'sta accin la hemos representado en los
diagramas de tiempo puestos deba"o del diagrama de escalera, diagramas de tiempo en los
que dicho sea de paso nos hemos abstenido de hacer referencia a un 0,0 lgico o a un 0.0
lgico como niveles de volta"e en virtud de que la accin lgica que est siendo
representada es una de interruptores normalmente cerrados o normalmente abiertos que
permiten o impiden el suministro de corriente a la carga de salida.
'l relevador de retardo de tiempo, por la forma en la que traba"a, en realidad no es ms que
otra forma de implementacin de un componente que ya hab)amos visto en uno de los
cap)tulos de la obra principal/ el multivibrador monoestable. 1 de hecho, con dos
relevadores de retardo de tiempo (uno para controlar la duracin del tiempo de encendido y
el otro para controlar la duracin del tiempo de apagado podemos constru)r fcilmente un
multivibrador astable, cambiando de un estado a otro en forma alternada mientras est$
recibiendo un suministro de corrienteB y si los tiempos de encendido y apagado son iguales
entonces tenemos algo que nos puede proporcionar 0pulsos de relo"0 como los que
utilizamos en los circuitos lgicos secuenciales para hacer pasar el sistema de un estado a
otro. Sin embargo, dado el costo de los relevadores de tiempo, implementar este nivel de
sofisticacin puede resultar mucho ms costoso que introducir tales efectos con la ayuda de
alguna microcomputadora dedicada a este tipo de aplicaciones como lo veremos
posteriormente.
Deamos ahora otro diagrama de escalera en el cual usaremos otro tipo de relevador de
tiempo/
'n este caso, tenemos otro tipo de relevador de retardo de tiempo. 'sto debe ser obvio por
la diferencia en el s)mbolo del contacto interruptor 95,B en el diagrama de escalera previo
el s)mbolo era la punta de una flechita empu"ando el contacto normalmente cerrado hacia
arriba dando a entender que en tal relevador de tiempo el contacto normalmente cerrado se
abre despu$s de que ha transcurrido un tiempo prefi"ado, mientras que aqu) en este
diagrama de escalera el s)mbolo del contacto interruptor 95, es la punta de la flechita
apuntando hacia aba"o, como si estuviera 0"alando0 al interruptor normalmente cerrado. 'n
este caso, se trata de un relevador de tiempo que es capaz de tener un 0pulso0 de salida con
una duracin de tiempo mayor que la entrada que accion al relevador de tiempo, lo cual es
resaltado con los diagramas de tiempo. Aqu), al cerrarse momentneamente el interruptor
3,, el contacto 95, en el segundo pelda*o se activa inmediatamente y permanecer
cerrado a#n despu$s de que el interruptor 3, es regresado nuevamente a su condicin de
interruptor abierto. 'l tiempo que este relevador de tiempo mantiene cerrado el contacto
95, suministrando energ)a a la carga de salida empieza a correr despu$s de que el contacto
3, es devuelto a su condicin de normalmente abierto, lo cual no impide que el relevador
95, contin#e operando.
'n general, se pueden clasificar cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo/
(, 'l relevador de tiempo del tipo 0normalmente abierto : apertura cronometrada0. 'n este
relevador el contacto normalmente abierto se cierra inmediatamente al energizar su bobina,
y se abre a un tiempo predeterminado despu$s de haber sido desenergizada la bobina.
(- 'l relevador de tiempo del tipo 0normalmente abierto : cerradura cronometrada0. 'n
este relevador el contacto normalmente abierto se cierra a un tiempo predeterminado
despu$s de haber sido energizada su bobina. Si en cualquier momento la bobina es
desenergizada, el contacto de este relevador se abre inmediatamente sin importar su
condicin anterior.
(6 'l relevador de tiempo del tipo 0normalmente cerrado : apertura cronometrada0. 'n este
relevador el contacto normalmente cerrado se abre a un tiempo predeterminado despu$s de
haber sido energizada su bobina. Si en cualquier momento la bobina es desenergizada el
contacto de este relevador se cierra inmediatamente sin importar su condicin anterior.
(A 'l relevador de tiempo del tipo 0normalmente cerrado : cerradura cronometrada0. 'n
este relevador el contacto normalmente cerrado se abre inmediatamente al energizar su
bobina, y se cierra a un tiempo predeterminado despu$s de haber sido desenergizada la
bobina.
!a simbolog)a utilizada para la representacin de estos cuatro tipos diferentes de
relevadores de tiempo var)a seg#n el fabricante y los textos consultados. 2na
representacin usada con cierta frecuencia es aquella en la cual cada tipo de relevador de
tiempo es identificado por la forma en que son dibu"ados sus contactos, tal y como lo
hemos hecho en los dos #ltimos diagramas de escalera que acabamos de estudiar. 2sando
este tipo de simbolog)a, los dibu"os que corresponden a cada uno de los cuatro tipos
mencionados son los siguientes/
!a anterior clasificacin puede de"ar al lector con la impresin de que un fabricante
necesitar)a constru)r cuatro tipos diferentes de relevadores de tiempo para satisfacer todos
los requerimientos posibles de todos sus clientes, pero esto no es as), ya que por principio
de cuentas de un relevador de tiempo del tipo 0normalmente abierto : apertura
cronometrada0 se puede obtener el relevador de tiempo del tipo 0normalmente cerrado :
cerradura cronometrada0 si es constru)do desde un principio con contactos normalmente
abiertos y normalmente cerrados, mientras que de un relevador de tiempo del tipo
0normalmente abierto : cerradura cronometrada0 se puede obtener el relevador de tiempo
del tipo 0normalmente cerrado : apertura cronometrada0 si tambi$n es constru)do desde un
principio con contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados.
Is a#n, se puede obtener un relevador de tiempo de accin retardada de uno de accin
inmediata o viceversa como lo muestra el siguiente
%+7;!'IA/ A partir de un relevador de tiempo 0normalmente cerrado : apertura
cronometrada0, obtener el equivalente de un relevador de tiempo 0normalmente abierto :
apertura cronometrada0.
'n este caso, el relevador de tiempo 0normalmente cerrado : apertura cronometrada0 es un
relevador de accin retardada (el contacto normalmente cerrado se abre despu$s de cierto
tiempo mientras que el relevador de tiempo 0normalmente abierto : apertura
cronometrada0 es un relevador de accin inmediata (el contacto normalmente abierto se
cierra de inmediato.
'n el circuito mostrado en el siguiente diagrama de escalera/
la accin resultante del circuito ser obtenida (observada en la salida 1 (que supondremos
se trata de una lmpara. Al oprimirse momentneamente el botn 3, el relevador ordinario
&+, es activado a trav$s del contacto 95, en el primer pelda*o, y permanecer activado
a#n despu$s de soltarse el botn 3 en virtud del contacto normalmente abierto &+, en
combinacin lgica 7+ con el botn interruptor en virtud de haberse cerrado. 'n el
segundo pelda*o, el contacto normalmente abierto &+, tambi$n se ha cerrado empezando
con la energizacin de la bobina del relevador de tiempo 95,, y el contacto normalmente
abierto &+, en el tercer pelda*o tambi$n se energiza activando la salida 1. +esulta obvio
que el relevador de tiempo 95, es un relevador del tipo 0normalmente cerrado : apertura
cronometrada0 porque as) lo identifica el s)mbolo de su contacto puesto en el primer
pelda*o. Al cabo de un cierto tiempo predeterminado, el relevador de tiempo 95, act#a de
manera tal que el contacto normalmente cerrado 95, en el primer pelda*o se abre,
interrumpiendo la alimentacin de corriente al relevador ordinario &+,. 'sto hace que se
corte la energ)a al relevador de tiempo 95, en el segundo pelda*o y que se corte tambi$n la
energ)a a la salida 1. 5e haber utilizado #nicamente el relevador de tiempo 95, por s) solo,
la lmpara 1 se habr)a encendido un tiempo despu$s de haber estado manteniendo oprimido
el botn 3, mientras que en esta configuracin la lmpara 1 se enciende de inmediato y se
apaga despu$s del tiempo predeterminado.
&on la disponibilidad de relevadores de tiempo de uso pesado, podemos hacer una me"ora
adicional sobre el circuito de control presentado anteriormente para un motor reversible
capaz de girar en una direccin (forCard o en la direccin contraria (reverse seg#n se
requiera. Si el motor estuviera moviendo una carga pesada, por e"emplo un abanico grande,
el motor podr)a continuar girando por su propia inercia durante cierta cantidad de tiempo
a#n despu$s de haberse oprimido el botn stop, lo cual podr)a representar un problema en
caso de que el operador tratase de invertir la direccin del motor sin esperar a que el
abanico se haya detenido completamente. Si el abanico contin#a girando mientras va
perdiendo velocidad y el botn reverse fuera oprimido antes de que el abanico se haya
detenido completamente, el motor tratar)a de sobreponerse a la inercia rotatoria del abanico
al intentar ponerse en marcha en reversa, para lo cual tendr)a que 0"alar0 cantidades
mayores de corriente el$ctrica reduciendo con este maltrato tanto la vida del motor como
los engrana"es mecnicos del abanico y el abanico mismo. %ara impedir que esto pueda
ocurrir, queremos a*adir alguna funcin de retardo de tiempo al circuito de control del
motor para impedir la ocurrencia de un arranque prematuro. 'sto lo podemos lograr
agregando un par de relevadores de retardo de tiempo 95, y 95-, cada uno de ellos
puestos en paralelo con cada contactor I, y I-/
7bs$rvese que estamos utilizando aqu) dos relevadores del tipo normalmente cerrado :
cerradura cronometrada. Al utilizar relevadores de tiempo que tardan en volver a su estado
normal, estos relevadores nos pueden proporcionar una 0memoria0 relacionada con el
sentido ms reciente del giro del motor. !o que queremos que haga cada uno de los
relevadores de tiempo es abrir el brazo de arranque de la direccin opuesta de rotacin por
varios segundos mientras el abanico se detiene por completo.
Si el motor ha estado girando en la direccin forCard, tanto el contactor I, como el
relevador de tiempo 95, habrn estado energizados. 5e ser as), los contactos normalmente
cerrados del relevador 95, se abrn abierto inmediatamente al haber sido energizado dicho
relevador. &uando el botn stop es oprimido, el contacto 95, esperar un tiempo
predeterminado antes de regresar a su estado normalmente cerrado, manteniendo el circuito
correspondiente al botn reverse abierto durante todo ese tiempo, de modo tal que el
contactor I- no podr ser energizado aunque se oprima el botn reverse. Al cumplir el
relevador 95, con su tiempo predeterminado, el contacto 95, se cerrar y permitir que el
contactor I- pueda ser energizado si se oprime el botn reverse. 5el mismo modo, el
relevador de retardo de tiempo 95- impedir que el botn forCard pueda energizar al
contactor I, hasta en tanto que el retardo de tiempo prescrito para el relevador 95- (y el
contactor I- no se haya cumplido.
2n circuito de control como el que acabamos de ver generalmente puede ser simplificado
con un poco de anlisis. Si ponemos un poco de atencin, descubriremos que las funciones
de proteccin llevadas a cabo por los relevadores de tiempo 95, y 95- han vuelto
innecesarios los contactos normalmente cerrados I, y I- que hab)amos puesto para la
funcin de interlocJ en caso de que un operador del circuito oprima al mismo tiempo los
botones forCard y reverse. %or lo tanto, podemos prescindir por completo de tales contactos
y utilizar simplemente los contactos 95, y 95-, puesto que estos se abren inmediatamente
en cuanto las bobinas respectivas de dichos relevadores son energizadas, sacando 0fuera0 a
un contactor si el otro contactor es energizado. 5e este modo, cada relevador de tiempo
puede ser usado para una funcin dual/ impidiendo que el otro contactor pueda ser
energizado cuando el motor est girando en una direccin, y evitando que tal contactor se
pueda energizar hasta que el motor no se haya detenido por completo. 's as) como
llegamos al siguiente circuito de control simplificado/
Se hab)a afirmado anteriormente que todos los circuitos lgicos, tanto aquellos que forman
parte de la lgica combinatoria como los que forman parte de la lgica secuencial
constru)da a base de flip:flops, tienen una implementacin equivalente en los diagramas de
escalera, pero que en el caso de la lgica secuencial necesitbamos un relevador que nos
permitiera efectuar operaciones cronometrizadas. 'sto ya lo tenemos con cuatro diferentes
tipos de relevadores de tiempo a nuestra disposicin, lo cual nos permite llevar a cabo la
construccin del elemento lgico secuencial ms importante de todos/ el flip:flop L:M. 'sto
lo podemos enunciar mediante un
%+7;!'IA/ &onstru)r, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional de un flip:
flop L:M tal que los cambios de estado ocurran durante la transicin positiva de los 0pulsos
de relo"0.
2n equivalente funcional del flip:flop L:M constru)do con relevadores electromecnicos
tiene la siguiente representacin en un diagrama de escalera/
'ste flip:flop L:M, como puede apreciarse analizando el diagrama de escalera, es un flip
accionado con las transiciones positivas de los 0pulsos de relo"0, lo cual en este caso
equivale a la cerradura del contacto normalmente abierto &. 'n este diagrama tenemos los
contactos equivalentes a las terminales L y M as) como las salidas K y K del flip:flop. 'ste
flip:flop L:M electromecnico act#a de la siguiente manera/ &uando las 0entradas0 L y M son
iguales a un 0,0 lgico, lo cual en este caso requiere que los contactos normalmente
abiertos sean cerrados, el flip:flop cambiar de estado con cada transicin positiva en la
entrada &, o sea cada vez que el contacto normalmente abierto & sea cerrado. Si la entrada L
es igual a un 0,0 lgico y la entrada M es igual a un 0.0 lgico, el flip:flop entrar en el
estado K<, (K<. cuando el contacto normalmente abierto & sea cerrado,
independientemente del estado anterior que el flip:flop haya tenido. Si la entrada L es igual
a un 0.0 lgico y la entrada M es igual a un 0,0 lgico, el flip:flop entrar en el estado K<.
(K<, cuando el contacto normalmente abierto & sea cerrado, independientemente del
estado anterior que el flip:flop haya tenido. 1 si ambas entradas L y M estn puestas a un
0.0 lgico, el estado del flip:flop no cambiar ante las transiciones que ocurran en la
entrada &.
+ecordemos de la seccin de problemas resueltos del texto principal cmo del flip:flop L:M
podemos derivar los dems flip:flops restantes, tanto el flip:flop 9 como el flip:flop 5. 'sto
sigue siendo igualmente vlido e igualmente fcil de lograr sobre un diagrama de escalera
usando relevadores electromecnicos/
%+7;!'IA/ &onstru)r, sobre un diagrama de escalera, el equivalente funcional de un flip:
flop 9 tal que sus cambios de estado ocurran durante la transicin positiva de los 0pulsos de
relo"0.
+ecu$rdese que el flip:flop 9 es un flip:flop sin terminales de entrada L:M, el cual
simplemente cambia de estado con cada transicin positiva (o negativa, seg#n sea el caso
en su #nica terminal de entrada. 'sto lo podemos lograr sobre el diagrama anterior
substituyendo en dicho diagrama los contactos normalmente abiertos L y M por una
conexin 0directa0 que garantizar el equivalente permanente de un 0,0 lgico puesto todo
el tiempo sobre dichas terminales, con lo cual tendremos un flip:flop de una sola entrada
que cambiar de estado cada vez que el contacto normalmente cerrado & se cierre. 'l
diagrama de escalera para este flip:flop L:M ser entonces/
%uesto que todas las funciones lgicas combinatorias y secuenciales se pueden implementar
mediante relevadores electromecnicos, y puesto que las computadoras de uso actual estn
constru)das con semiconductores que implementan funciones lgicas combinatorias y
secuenciales, esto podr)a hacer suponer que, en principio, podemos constru)r una
computadora de principio a fin utilizando relevadores electromecnicos. 'sto fue
precisamente lo que se hizo cuando se construy en los 'stados 2nidos la computadora
(arvard IarJ E y en Alemania cuando se construy la computadora Q6/
http/44en.CiJipedia.org4CiJi4(arvardRIarJRE
http/44en.CiJipedia.org4CiJi4Q6R(computer
Sin embargo, a#n para nuestros tiempos, una computadora constru)da con relevadores
electromecnicos sigue teniendo un costo mucho mayor que una computadora constru)da
con semiconductores, adems de ser much)simo ms lenta que su contraparte constru)da
con millones de transistores puestos en un solo 0chip0 semiconductor.
!a desventa"a de relevadores de retardo de tiempo como los que se han se*alado aqu) como
e"emplos es que los rangos de tiempo que pueden ser seleccionados son sumamente
limitados, y una vez que han sido seleccionados solo pueden ser alterados manualmente
cada vez que ello sea necesario, lo cual es contrario al esp)ritu de la automatizacin. 'sta
desventa"a puede ser superada construyendo relevadores de retardo de tiempo que puedan
ser programables a trav$s de una circuito controlador, lo cual nos lleva a la necesidad del
dise*o de controladores programables.
!a idea esencial para constru)r un controlador programable consiste en constru)r primero un
mdulo que contenga no uno sino varios relevadores, y el cual en su parte frontal quiz
tendr un aspecto como el siguiente/
7bs$rvese que del lado izquierdo tenemos una hilera de tornillos identificados con los
s)mbolos 3 propios de las entradas representadas en un diagrama de escalera, mientras que
del lado derecho tenemos una hilera de tornillos identificados con los s)mbolos 1 propios
de las salidas de un diagrama de escalera, siguiendo la prctica de que en los diagramas de
escalera las entradas son representadas del lado derecho y las salidas del lado izquierdo.
&omo el %!& al igual que cualquier otro aparato el$ctrico tambi$n requiere energ)a para
poder funcionar, este %!& recibe su energ)a mediante los tornillos !, y !- conectados a los
rieles de la escalera. !as entradas al %!& sern tomadas del mundo exterior a trav$s de
interruptores o sensores y los cables de se*al sern fi"ados en el %!& precisamente con los
tornillos. !o mismo ocurre con las salidas. 'l uso de tornillos para el fi"amiento de cables y
alambres es una cuestin de comodidad y conveniencia para los t$cnicos que habrn de
darle mantenimiento a este tipo de aparatos, ya que la alternativa de soldar requiere
herramientas que van ms all del uso de un simple desarmador.
A continuacin, suponiendo que los rieles de la escalera estn siendo alimentados con un
volta"e de ,-. volts A&, podemos ver cmo la entrada 3, a nuestro %!& es energizada al
cerrarse el contacto que corresponde a dicha entrada (el mult)metro nos confirma la
presencia del volta"e de ,-. DA& entre la terminal de entrada 3, y la terminal com#n
identificada como &ommon/
'l uso de una terminal com#n &ommon nos ayuda a reducir la cantidad de alambrado
requerida. Sin la terminal com#n, se requerir)an varios pares de cables para proporcionarle
energ)a a cada una de las entradas 3 del %!&. 2sando un cable com#n de 0retorno de
corriente0 para todos los casos, la cantidad de alambrado se reduce a la mitad. %odemos ver
en la representacin de nuestro %!& que a un lado de cada tornillo que corresponde a cada
terminal de entrada hay un foquito !'5 que se enciende confirmndole al t$cnico la
activacin de dicha entrada.
Ahora tenemos a nuestro %!& energizando la salida 1, al ser activada dicha salida (el
mult)metro nos confirma la presencia del volta"e de ,-. DA& que est recibiendo la carga/
%osiblemente el lector ya se estar preguntando cul es la funcin del conector peque*o que
aparece en la parte inferior del %!& identificado como %rogramming %ort.
'n tiempos de anta*o, antes de que hicieran su aparicin los transistores, los circuitos
integrados y los microprocesadores, la 0programacin0 por as) llamarla se llevaba a cabo
manualmente, implementndose todo con relevadores electromecnicos ordinarios y con
relevadores de retardo de tiempo, con todas las desventa"as operacionales que ello
implicaba aunque con la relativa simpleza del mantenimiento de equipos de control
automtico constru)do con tales controladores. 'l %!& que hemos descrito, traba"ando
prcticamente por s) solo, a#n se encuentra en numerosas aplicaciones 0vie"itas0. %ero la
revolucin tecnolgica que estamos viviendo est haciendo posible algo que en otros
tiempos hubiera sido impensable/ conectar el %!& directamente a una computadora
personal %& de"ndole a la computadora muchas de las labores de 0inteligencia0. 'sto en
otros tiempos hubiera estado fuera de cualquier presupuesto porque mientras que un
controlador bsico pod)a tener un costo de algunos cientos de dlares, las computadoras
que hab)a ten)an un costo de varios millones de dlares. (oy que la brecha se ha cerrado, la
conexin de un %!& a una computadora de escritorio (o inclusive a una computadora
porttil de bolsillo se lleva a cabo precisamente mediante un conector en el %!&
identificado con alg#n nombre como puerto de programacin, el cual todav)a hasta hace
poco era conectado a una computadora a trav$s de un cable ba"o el protocolo +S:-6- pero
ms recientemente se est conectando a trav$s de un cable ba"o el protocolo 2S;.
!a venta"a inmediata de poder conectar un %!& a una computadora es que en la misma
computadora se puede echar a andar alg#n programa que no slo muestre el diagrama de
escalera que est siendo implementado, sino que inclusive a trav$s del mismo teclado se
pueden modificar muchos de los parmetros en el diagrama de escalera sin necesidad de
tener que meter la mano dentro del %!&. 9odo se lleva a cabo hoy en d)a directamente
desde la computadora.
A continuacin tenemos un esquema que ilustra la idea bsica de lo que acabamos de
describir/
'l recuadro de color ciano representa el monitor de una computadora. 'l interruptor
conectado a la entrada 3, del %!& es representado con el mismo s)mbolo en el monitor de
la computadora en un diagrama de escalera, mientras que el foco conectado a la salida 1,
del %!& es representado tambi$n como 1,. &uando se cierra el interruptor 3, y se energiza
la carga 1,, ambas acciones aparecen actualizadas de inmediato en el monitor de la
computadora en donde tanto el s)mbolo para 3, como el s)mbolo para 1, se ti*en de color
ro"o (por su parte, en la misma cartula del %!& se encienden los foquitos !'5 situados a
un lado de los tornillos correspondientes al alambre de entrada a 3, y al alambre de salida
a 1, confirmndole al t$cnico que esas conexiones al %!& han sido activadas/
Si queremos convertir la entrada 3, en un interruptor normalmente cerrado en vez del
interruptor normalmente abierto que tenemos aqu), ya no es necesario 0salir afuera0 con un
desarmador en la mano. &on unas modificaciones a trav$s del teclado de la computadora
podemos hacer el cambio como el que vemos en el siguiente dibu"o/
'sta figura parece igual a la figura anterior. Sin embargo, si observamos con cuidado,
veremos que en el monitor de la computadora 3, ya no aparece en el diagrama de escalera
como un interruptor normalmente abierto sino como un interruptor normalmente cerrado.
'n el circuito f)sico, podemos ver que el interruptor no ha sido 0cerrado0 y por lo tanto el
foquito !'5 en el %!& est apagado. %ero como 3, ha sido 0convertido0 por accin de
programacin en la computadora en un interruptor normalmente cerrado, el hecho de que
est$ abierto implica que estar suministrando energ)a para activar la salida 1, como nos lo
confirman tanto el foquito !'5 en el %!& como el monitor de la computadora. 5el mismo
modo, si queremos variar un retardo de tiempo en la accin de alguna de las salidas, ya no
tenemos que salir para andar moviendo perillas, lo podemos hacer tambi$n desde el teclado
de la computadora, pudiendo variar el retardo de tiempo en cualquier salida desde
microsegundos o milisegundos hasta varias horas o d)as, con una precisin cronom$trica
que los hoy ya prcticamente obsoletos relevadores de retardo de tiempo no pod)an
proporcionar.
A continuacin tenemos un e"emplo de cmo la accin de tres interruptores de entrada es
convertida en una funcin lgica elaborada gracias a la programacin llevada a cabo sobre
el %!& con la ayuda de la computadora/
'n este caso, tenemos tres interruptores 3,, 3- y 36 de activacin manual, todos ellos
normalmente abiertos, conectados a sus respectivas entradas al %!&, en el cual gracias a la
programacin llevada a cabo con la ayuda de la computadora son combinados para formar
la siguiente funcin ;oleana/
1, < 3,S3- = 3-S36 = 3,S36
&on la misma facilidad con la cual formamos esta funcin ;oleana a partir de los tres
interruptores conectados a las entradas del %!& podr)amos haber formado funciones
;oleanas ms comple"as a#n, lo cual nos d una muestra de las enormes venta"as que tiene
el darle capacidades de programacin a los controladores lgicos.
Ahora se mostrar la implementacin en un %!& de algo que ya vimos aqu) previamenteB la
dotacin de una 0memoria0 a una configuracin usando para ello la retroalimentacin/
'n este esquema, podemos ver en el diagrama de escalera que si se oprime manualmente el
botn interruptor normalmente abierto 3,, identificado como 0Activacin del Iotor0, la
salida del relevador de control 1, ser energizada con lo cual dicho relevador cerrar uno
de sus contactos permitiendo con ello que un motor I, sea echado a andar. %ero al mismo
tiempo, otro de los contactos del relevador de control que est en combinacin lgica 7+
con 3, ser tambi$n cerrado. 'ste es el contacto normalmente abierto 1,, y aunque el
botn interruptor 3, de"e de ser oprimido el motor seguir traba"ando por el efecto
0memoria0 que est proporcionando la retroalimentacin de 1, hacia s) mismo a trav$s de
uno de sus contactos. Si queremos detener el movimiento del motor, tenemos que abrir el
contacto normalmente cerrado 3- oprimiendo dicho botn. 7bs$rvese que en el diagrama
de escalera antes de comenzar la accin el interruptor 3- no es mostrado de color ro"o pese
a que el foquito !'5 del %!& est encendido indicando suministro de energ)a, en virtud de
que a 3- se le considera 0encendido0 cuando el contacto es abierto por accin del usuario.
'l empleo de relevadores electromecnicos de uso pesado para este tipo de funcin es ms
com#n de lo que muchos pudieran imaginarse/ cada vez que una persona entra a un
ascensor y oprime un botn que marque un piso diferente al piso en el que se encuentra, la
puerta del ascensor se cierra y la persona es llevada hacia el piso seleccionado sin
necesidad de que la persona tenga que seguir manteniendo oprimido el botn
correspondiente a dicho piso. 1 una vez que ha llegado a dicho piso, otro contacto
interruptor normalmente cerrado se abre 0limpiando0 con ello la memoria de la requisicin
del usuario. %ero este tipo de circuito puede traba"ar en forma completamente automtica
sin intervencin humana, como lo muestra el siguiente e"emplo animado de un tanque de
almacenamiento de l)quidos que consta de dos sensores que detectan uno de ellos un nivel
ba"o de l)quido y el otro un nivel alto de l)quido /
'n este e"emplo, al principio el tanque est inicialmente vac)o y todos los interruptores
estn en la condicin de 0verdadero0 (9rue. 'n el monitor de una computadora que
supervisa no slo lo que ocurre en el diagrama de escalera (puesto a la derecha sino
inclusive en una representacin pictogrfica de lo que se est controlando (puesto a la
izquierda, al empezar con el tanque vac)o todos los interruptores aparecen de color verde
al igual que los sensores de un nivel ba"o del l)quido (loC level y un nivel alto del l)quido
(high level. 'stos dos sensores son las entradas en el diagrama de escalera. 's importante
remarcar aqu) antes de que el e"emplo se pueda prestar a confusiones que en esta
representacin visual se utiliza el mismo s)mbolo para un interruptor normalmente cerrado
que el que se usa para un interruptor normalmente abierto, y la labor de distincin se debe
hacer tomando en cuenta lo que ocurre en el diagrama pictogrfico a la izquierda. Al
comienzo, el motor de llenado de l)quido (fill motor que aparece como una salida puesta
en el segundo pelda*o del diagrama de escalera es energizado gracias al contacto
normalmente cerrado en el segundo pelda*o que es un contacto perteneciente al relevador
de control cuya salida a su vez est puesta en la esquina superior derecha del primer
pelda*o del diagrama de escaleraB por lo tanto al comienzo el motor se encuentra traba"ando
llenando el tanque de l)quido. %odemos conclu)r que los dos interruptores puestos en el
primer pelda*o del diagrama de escalera son interruptores normalmente cerrados ya que de
otra forma por estar ambos en configuracin A85 el motor de llenado no podr)a estar
traba"ando. Al irse llenando el tanque, el sensor de nivel ba"o de l)quido eventualmente es
activado pasando con ello de la condicin de 0verdadero0 (9rue a la condicin 0falsa0
(?alse, destacada con letras de color ro"o en el primer interruptor (normalmente cerrado
puesto en el extremo izquierdo del primer pelda*o que corresponde precisamente al sensor
de nivel ba"o de l)quido. 'n el diagrama pictogrfico, el mismo sensor de nivel ba"o de
l)quido cambia de color verde a color ro"o resaltando su activacin. %ero el llenado de
l)quido no se detiene al abrirse este interruptor, ya que por el efecto 0memoria0 la corriente
el$ctrica encuentra un camino alterno (indicado por una l)nea de color azul.
'ventualmente, el tanque se sigue llenando hasta que el sensor de nivel alto de l)quido es
activado pasando tambi$n de la condicin de 0verdadero0 (9rue a la condicin 0falsa0
(?alse. Al ocurrir esto, el segundo interruptor normalmente cerrado del primer pelda*o
pasa de 0verdadero0 (9rue a la condicin 0falsa0 (?alse, lo cual corta definitivamente el
suministro de energ)a a la salida correspondiente al relevador de control del motor de
llenado que tambi$n entra en condicin ?alse al ser apagada . 5e este modo, queda claro
que los dos interruptores que aparecen en el primer pelda*o del diagrama de escalera son
los que corresponden a las entradas proporcionadas por ambos sensores de nivel alto y nivel
ba"o de l)quido. Al apagarse el relevador de control, su salida con la cual se est
retroalimentando pasa tambi$n a la condicin ?alse al igual que su salida con la cual estaba
permitiendo la energizacin del motor de llenado en el segundo pelda*o. 's as) como todos
los interruptores entran en la condicin de ?alse en el diagrama de escalera. Al apagarse el
motor, el nivel del l)quido en el tanque empieza a descender conforme a su uso normal,
hasta que eventualmente el nivel del l)quido est por deba"o del sensor del nivel alto que
con ello pasa de la condicin ?alse a la condicin 9rue. %ero esto no es suficiente para
echar a andar el motor de llenado de l)quido, ya que es necesario que el sensor de nivel ba"o
de l)quido tambi$n entre en la condicin 9rue para que el motor empiece a funcionar al
energizarse de nuevo el relevador de control, lo cual ocurre eventualmente dando inicio a
un nuevo ciclo de llenado automtico del tanque.
'l circuito que acabamos de estudiar es un circuito de ciclo perpetuo. 2na vez que ha sido
echado a andar, continuar traba"ando por s) solo sin intervencin humana de ning#n tipo
mientras reciba suministro de corriente y mientras no falle alguno de los componentes.
Endependientemente de que las computadoras que llevan a cabo las funciones de
inteligencia sobre un %!& han ido aumentando enormemente en grado de sofisticacin, los
mismos %!& han ido evolucionando en capacidad y en funciones, a grado tal que muchos
de los relevadores electromecnicos que dieron origen al %!& son prcticamente obsoletos,
desplazados por la presencia de semiconductores de alta potencia capaces de mane"ar
volta"es y corrientes elevados. A continuacin tenemos una muestra de un 0relevador0 de
estado slido en el cual ya no hay bobinas de alambre ni resortes ni palancas mecnicas
mviles/
'n este relevador de estado slido, me"or conocido como opto:acoplador (opto:coupler
hay un aislamiento el$ctrico total entre su entrada y su salida en virtud de que el
acoplamiento interno entre la entrada y la salida se lleva a cabo por medio de la luz, con un
diodo !'5 emitiendo un haz luminoso al cerrarse el interruptor a la entrada, haz luminoso
que pone en funcionamiento un opto:triac permitiendo el paso de la corriente alterna a
trav$s de la carga. 7bs$rvese que con esta configuracin la entrada es alimentada con una
fuente de corriente directa, mientras que la carga recibe por su parte la energ)a de una
fuente de corriente alterna, y todo ello sin necesidad de recurrir a electrnica interna
costosa, lo cual ha sido posible gracias al advenimiento de la optoelectrnica que
proporciona este tipo de aislamientos entre circuitos distintos utilizando a la luz como
intermediaria.
2n %!& de 0nueva
generacin0 es el Allen:;radley %!&>, expandible a base de mdulos, el cual se muestra a
continuacin/
!a 0re"illa0 (racJ que alberga los mdulos incluye como m)nimo una fuente de poder que
sea capaz de alimentar las funciones bsicas de procesamientos de todos los mdulos que
sean montados en ella, y debe inclu)r tambi$n un mdulo especial fi"o (permanente, no:
removible que incorpore un microprocesador o un microcontrolador que llevar a cabo las
funciones de control y programacin interna dentro del %!& tanto de las entradas como de
las salidas. !os mdulos opcionales generalmente son mdulos para poder mane"ar entradas
o para poder mane"ar salidas, con distintas capacidades seg#n lo requieran las necesidades
de los clientes. Si alguna aplicacin requiere s#bitamente aumentar el n#mero de
relevadores de control de salidas de cinco a treinta, por e"emplo, no hay necesidad de tener
que adquirir otro %!& completamente nuevo perdi$ndose con ello la inversin original,
slo es necesario adquirir otro mdulo para poder aumentar as) la capacidad de mane"o de
salidas del %!&. 'sta es esencialmente la idea detrs de la principal venta"a de la
modularidad, en contraste con los %!&s que son vendidos como ca"as 0cerradas0 cuyas
capacidades no pueden ser ampliadas posteriormente, y es una de las razones por las cuales
la computadora de escritorio no ha podido reemplazar por completo a los %!&s como en un
principio se crey que ocurrir)a.
2n %!& de este tipo ofrece una gran flexibilidad a un costo igualmente grande, aunque para
aplicaciones de automatizacin y control industrial y comercial existen controladores
lgicos ms econmicos que inclusive adems de ser porttiles se pueden programar
directamente en el rea de traba"o emplendose la cartula en la cual aparece el diagrama
de escalera como medio visual para poder leer, interpretar, y reprogramar si es necesario,
cualquiera de los parmetros de los que consta alguna aplicacin, como lo es el caso del
controlador Q'8 fabricado por la empresa "aponesa 7mron/
(emos hablado aqu) de los controladores lgicos programables, desarrollados a fines de los
a*os sesenta, los cuales estn siendo reemplazados por los ms modernos controladores
programables de automatizacin (%rogrammable Automation &ontroller o %A&, los cuales
ofrecen la posibilidad de utilizar algoritmos avanzados de control, manipulacin extensiva
de bases de datos, simulacin de procesos comple"os, procesamiento veloz ba"o control de
microprocesador, y capacidad en el mane"o de rangos de memorias que estn fuera del
alcance de los %!&s.