Einfhrung in die FEM Prof.

Zehn

43
2.2. Energetische Methoden zur Ableitung der FEM
2.2.1. Ableitung der Elementsteifigkeitsmatrix fr den ebenen Balken nach
CASTIGLIANO als bung zur allg. energetischen Beziehung

Formnderungsarbeit je Volumenelement W
*
(Formnderungsenergiedichte)

=
=

d W
d W
E
F

=
=
) (
*
) (
*
V
E E
V
F F
dV W W
dV W W


Formnderungsarbeit
F
W


Ergnzungsarbeit
E
W




d dW
E
=

d dW
F
=

Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

44

ij
,
ij
,
ij
,
ij
sind Einflusszahlen
2. Satz von CASTIGLIANO

i
F
i
V
W
v

=
i
F
i
M
W

=
auerdem

j
i
ij
V
v

=
j i
F
ij
V V
W

2
=

j i
F
ij
j i
F
ji ij
M M
W
M V
W

2 2
= = =
e e e

M
V
M
V
v
v
f H d =
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

2
2
1
1
22 22 21 21
22 22 21 21
12 12 11 11
12 12 11 11
2
2
1
1

W
F
=... alle Arbeitsanteile mglich

e e e
d f H =
1
=
e e
H K
H
e
- Elementnachgiebigkeitsmatrix
K
e
- Elementsteifigkeitsmatrix

bei mehrachsigen Zustnden ist W
F
*
die Summe der Anteile der einzelnen
Achsrichtungen




M
1

U
1

V
1
M
2

U
2

V
2
EI, EA
l
( )

=
=
+ =
+ =
+ + + =
+ + + =
2
1
2
1
2 22 2 22 1 21 1 21 2
2 12 2 12 1 11 1 11 1
j
j ij j ij i
j
j ij j ij i
M V
M V v
M V M V v
M V M V v




Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

45
2.2.2. Variationsprinzipien elastisches Potential

Whrend der Verformung verrichten die ueren eingeprgten Krfte und Momente die
Arbeit W
a

= (
(

+ =
n
i
s
i i i i a
i i
d M s d F W
1
0 0

unter der Annahme der langsamen Lastaufbringung und kleiner Verformungen.

Energiesatz:



Die uere Arbeit ist der inneren quivalent.

=
) (
*
V
F F
dV W W
2. Satz von CASTIGLIANO

( ) ( ) ( )
k k k
k
k
a
k
F
M M
u
F
W
F
W

= =


1. Satz von CASTIGLIANO

( ) ( ) ( )


k k k
k
k
a
k
F
M
F
u
W
u
W

= =

Energiesatz:

2
1
... : ds W
a



F a
W W =
1
2
A
e
(Endwertarbeit der ueren Krfte)

0 =
a F
W W
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

46
Fhrt man nun an Stelle von W
a
eine sogenannte Endwertarbeit A
e
ein (konservative
Systeme Potentialkrfte) erhlt man aus dem Energiesatz das
elastische Potential (Minimum fr ein stabiles Gleichgewicht)



wichtiges Funktional, Variationsprinzip der Mechanik
( )
ungen nverschieb Oberflche
~
nlasten Oberflche
fte Volumenkr
i Stelle der an Momente und/oder te Einzelkrf
~

+ + =

u
q
p
f
q u p u f u
i
T
V
T
i
i
T
i e
dO dV A























Min A W
e F
=
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

47
Beispiel:
( nur Biegearbeit) x F x M
b
= ) (

= =
l
b
F
EI
l F
dx
EI
M
W
0
3 2 2
2
1
6
1

Castigliano:
1
3
3
v
EI
Fl
F
W
F
= =

=
l
F
dx v EI W
0
2
2
1
(Dgl. der Biegelinie: ''( )
b
EIv x M = )

=
l
Min. v F dx v EI
0
2
2
1
) 0 (

Fr ein Minimum muss 0 = sein.

Variation : v v v
~
= infinitesimal benachbarte Lsung ) (
~
x v
Lsung v(x)
Variationsrechnung ( )

= =
l
v F dx v v EI
0
0 0
partielle Integration:
1) ( ) 0 0
0
0
= +

v F v v EI dx v v EI
l
l

2) ( ) 0 0
0
0
0
) 4 (
= +

v F v v EI v v EI vdx EIv
l
l
l


Das Fundamentallema der Variationsrechnung liefert aus dem Integralopperator
0 ) ( = x v EI
(4)
die Differentialgleichung der Biegelinie 4. Ordnung.
kinematische/ geometrische Randbedingungen:
) ( )
) ( ) 0 2
0 1
=
=
l v
l v

aus dem Variationsprinzip (Randterme) folgt:
) ( )
) ( )
RB dyn.
RB Momenten
RB Querkraft
)
`

=
=
0 0 4
0 0 3
v EI
F v EI



Randterme
1
x
EI F
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

48
Schlufolgerung:
Das elastische Potential erfllt implizit die Differentialgleichung
(Gleichgewicht) und die dynamischen Randbedingungen.
andere und erweiterte sowie gemischte Prinzipien sind ableitbar




























Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

49
2.2.2.1 Verfahren von Ritz Walter Ritz (1878-1909)

Ansatz fr das gesamte Gebiet
( ) ( )

=
= =
n
i
T
i i
z y x a z y x v
1
, , , , a

fr den rumlichen Fall
a u =
(
(
(

=
T
w
v
u

(
(
(

=
n
a
a
...
1
a
(
(
(

=
... 0 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0
3 2 1
3 2 1
3 2 1



T
( , , )
i
x y z

Aufgrund der Eigenschaften des elastischen Potentials mssen Ansatzfunktionen
i

mindestens die kinematischen Randbedingungen erfllen!

Fr den eindimensionalen Fall (Balken) folgt a
T
x v = ) (

( )
( )
2
1
2
1 1 1 1 1
1
2
1
1
2
1
0
.
T
n n k n n
i i i i j i i j j i i j
i i j i i
k
T T T T
j j j j
j
l
k
T T T T T
j j j j
j
symm
EI a dz q a dz F a M a Min
EI dz dz F M Min
EI dz dz F M



= = = = =
=
=

| | | | | |
= +
| | |
\ . \ . \ .

= +

= + +

K
f
a a q a a a
a a q

_


1
2
!
T T
Min
Min
| |
|
|
|
|
\ .
=
a
a Ka f a
_

Forderung Min =0, Variation von a
( ) 0 0 = = = = a f a K a f a K a
T T

0 a Fundamentallema der Variationsrechnung f a K = Gleichungssystem zur
Bestimmung von a


Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

50
Beispiel:

( )
EI
Fl
EI
Fl
l v
ex
3 3
3 33 , 0
3
= =



























EI F
1
x

l
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

51
Wichtige Erweiterung:

Bei Untergliederung der Gebiete gilt

=
i

Erfllen die Anstze nun nur noch gebietsweise die notwendigen
Bedingungen, dann gelten die allgemeinen Funktionaleigenschaften
(Gleichgewicht, Erfllung der RB) nur noch im integralen Mittel und
sind von der Feinheit der Gebietsaufteilung abhngig.
























Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

52
2.2.2.2 Konstitutive Gesetze, Spannungszustand

Fr homogenes, isotropes Material gilt das Hooksche Gesetz in der Form (Theorie I.
Ordnung)
(
1
)
x x y z
u
x E

( = = +

(
1
)
x z y y
y E

( = = +

1
(
z z x y
w
z E

( = = +

xy
xy
v u
x y G

= + =



xz
xz
u w
z y G

= + =



yz
yz
v w
z y G

= + =


Aus dem Krftegleichgewicht an einem differentiellen Volumenelement kann die
Differentialgleichung des allgemeinen rumlichen Spannungszustandes erhalten werden.

0
0
0
x zx
x
yx
y yz y
z
xz z
y
X
x y z
Y
x y z
Z
x y z

+ + + =


+ + + =

+ + + =


Damit haben wir 9 Gleichungen fr 9 Unbekannte , , , , , , , , ( )
x y z xy xz yz
u v w . Die
Gleichungen lassen sich allerdings analytisch nur fr Ausnahmeflle lsen FEM.









Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

53
Ebener Spannungszustand


Lasten und Lager wirken nur in der Mittelflche (x-y-Ebene). Die Dicke t sei klein, so dass
angenommen wird.
0 = =
yz xz z
und somit auch
0 =
yz xz

Fr die Dehnungen folgt

( )
1
x x y
u
x E

= =

(1)

( )
1
y y x
v
y E

= =

(2)

( )
y z x
w
z E


= = +

(3)
Die Dehnung
z
ist klein aber 0 . Fr die Gleitung in der x-y-Ebene gilt

xy
xy
u v
y x G

= + =

(4)
Von den Gleichgewichtsgleichungen bleibt somit (ohne Volumentlasten)
0
yx
x
x y

+ =

(5)
0
xy y
x y

+ =

(6)
Da (3) nur von den Ergebnissen fr
x
und
y
abhngt, haben wir jetzt 5 Gleichungen fr
5 Unbekannte ( , , , ,
x y xy
u v ).

x
y
y
z
t
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

54
Ebener Deformations-(Verzerrungszustand)

0
z
= und 0
yz
= sowie 0
xz
= und ( , ) 0
x
x y , ( , ) 0
y
x y und ( , ) 0
xy
x y .
Aus

( )
(
1
0 )
z z x y
w
z E

= = = +

folgt

( )
( , ) 0
z x y z
x y = = +
Dieser Spannungszustand entspricht einer aus einer Struktur herausgeschnittenen
dnnen Scheibe, die keine (oder vernachlssigbare) Verzerrungen in z-Richtung aufweist.


Dreidimensionaler Spannungszustand

Fr die Beschreibung des Spannungs-, Verzerrungs- und des Verformungszustands eines
elastischen Krpers sind 15 Feldgren erforderlich
| |
T
xy zx yz z y x
, , , , , =
| |
T
xy zx yz z y x
, , , , , =
| |
T
w v u , , = v
Die notwendigen Bestimmungsgleichungen haben wir aus den kinematischen
Gleichgewichts- und Stoffgleichungen erhalten.

Stoffgleichungen

Fr linear-elastisches Verhalten ist die Stoffgleichung (konstitutive Gleichung)
H =
Bei allgemeiner Anisotropie hat H die Form
(
(
(
(
(
(
(
(

=
66
56 55
46 45 44
36 35 34 33
26 25 24 23 22
16 15 14 13 12 11
h
h h symm.
h h h
h h h h
h h h h h
h h h h h h
H
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

55

Durch die Symmetrie sind von die 6x6=36 Koeffizienten nur(!) 21 voneinander
unabhngig, die fr jeden Punkt im Krper bekannt sein mssen, was praktisch kaum
realisierbar ist.
Die Anzahl verringert sich, wenn elastische Symmetrien vorhanden sind.
Bei einer elastischen Symmetrieachse hier z.B. die z-Achse spricht man von einem
monoklinen Werkstoff, der nur noch 13 Elastizittskonstanten erfordert.

(
(
(
(
(
(
(
(

=
66
55
45 44
36 33
26 23 22
16 13 12 11
h
0 h symm.
0 h h
h 0 0 h
h 0 0 h h
h 0 0 h h h
H

Im Fall dreier zueinander normaler elastischer Symmetrieebenen bezeichnet man den
Krper als orthogonal anisotrop. Von den 12 Elastizittskonstanten sind 9 voneinander
unabhngig.


(
(
(
(
(
(
(
(

=
66
55
44
33
23 22
13 12 11
h
0 h symm.
0 0 h
0 0 0 h
0 0 0 h h
0 0 0 h h h
H

Fr eine Schicht mit einer Isotropieebene (in dieser sind die elastischen Eigenschaften des
Werkstoffs in jeder Richtung gleich, z.B. in einem Schichtenverbund). Fr den Fall der y-z-
Ebene als Isotropieebene ergibt sich

Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

56

(
(
(
(
(
(
(
(

=
66
66
23 22
22
23 22
12 12 11
h
0 h symm.
0 0
2
h
0 0 0 h
0 0 0 h h
0 0 0 h h h
h
H

Darin sind fnf unabhngige Elastizittskonstanten. Bei einem isotropen Werkstoff hat der
Werkstoff gleiches Verhalten in alle Richtungen, d.h. unendlich viele Symmetrieebenen,
damit kann mit Hilfe von nur zwei elastischen Konstanten das Stoffgesetz aufgeschrieben
werden.


(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
2
h
0
2
h
symm.
0 0
2
h
0 0 0 h
0 0 0 h h
0 0 0 h h h
12 11
12 11
12 11
11
12 11
12 12 11
h
h
h
H

In den Werkstoffbeziehungen wird H hufig als Steifigkeitsmatrix und

1
= H S
als Nachgiebigkeitsmatrix bezeichnet. Fr den orthotropen Fall lassen sich die
Elastizittskonstanten aus den experimentell bestimmbaren Ingenieurkonstanten
xx
E ,
yy
E ,
zz
E , , , , , ,
xy xz yz xy xz yz
G G G angeben.

Erklrung zu den Ingenieurkonstanten:


xx
E - axiale Steifigkeit in x-Richtung, E-Modul in x-Richtung


xy
G - Schubsteifigkeit in der x-y-Ebene, Schubmodul in der x-y-Ebene

Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

57
xy
- Poisson-Zahl (Querkontraktionszahl) in der x-Richtung bei Zug(Druck) in y-
Richtung






























Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

58
2.2.2.3 Allgemeiner Ansatz fr die FEM

Elastisches Potential fr ein Element (Teilgebiet)
.... =
e

Verschiebungen:
( ) ( ) ( ) | | z y x w z y x v z y x u
T
, , , , , , , , = u
Dehnungen:
| | D u e
T
yz xz xy zz yy xx
T
= = , , , , ,
Differentialopperator:
(
(
(
(
(
(
(
(

=
x z
y z
x y
z
y
x
T

0
0
0
0 0
0 0
0 0
D u D e =
T

Spannungen, das Hookesche Gesetz
| |
s e H
T
xx yy zz xy yz zx
T
= = , , , ,
,

H Hookesche Matrix (Material)


Formnderungsarbeit

( ) ( )

= =
e e
V V
T
Fe Fe
dV dV W W s e
2
1
*

elastisches Potential

( ) ( ) ( )
( ) ( )
0
0
T
e u D H e D u s e
e u D e He e s e
f u q u p u s e
=
= =
=



T T T T
T T
V
i
T
i
V
T T
V
T
e
e e e
Min dO dV dV
0
2
1

.
~

e
0
Anfangsverzerrung

An Stelle globaler Anstze ber das Gebiet (Ritz) wird fr ein definiertes, endliches
Teilgebiet (finites Element) ein Nherungsansatz
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

59

( )
( )
( )
( )
e
z y x
z y x w
z y x v
z y x u
d G u , ,
, ,
, ,
, ,
=
(
(
(

= Verschiebungsansatz
eingefhrt.
d
e
Elementknotenverschiebungsvektor der diskreten Verschiebungen, z.B.

(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
ne
ne
ne
e
e
e
e
w
v
u
w
v
u
.
1
1
1
d

G Matrix, die die Ansatzfunktionen enthlt

z.B.
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) (
(
(

=
... ... 0 0 ... 0 0 ... 0 0
... 0 ... 0 0 ... 0 0 ... 0
... 0 0 ... 0 0 ... 0 0 , ,
3 2 1
3 2 1
3 2 1
g g g
g g g
g g z y x g
G

die g
i
entsprechend den Ansatzfunktionen
i
bei Ritz

( ) ( )
0
T
e Gd D H e D G d s e =
e
T T T
e
T
0

fr D
T
G = D
G
(Ableitung der Ansatzfunktionen)
( ) ( ) ( )
( ) ( )
. )
~
(
0 0 2
1
0 2
1
0
Min dO dV
dV dV dV
en Einzellast f
i i
nlasten Oberflche f
O
T
ten Volumenlas f
V
T T
e
V
zerrung Anfangsver f
V
T
G
T
e e
V
G
T
G
T
e e
k
q
e
p
e
e e e
+
+ =

_
_ _

_
f G q G p G d
He e He D d d HD D d
e
K

( )
( )
) hier ( 0
0 0 2
1
0 2
1
e
e
e
V
f
k q p
T
e e e
T
e e
e
e
dV
d
He e f f f f d d K d

= =
= + + + =

_


Gleichungssystem fr ein Element,
Elementsteifigkeitsbeziehung!
e e e
f d K = 0
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

60

2.2.2.3.1 Ableitung des ebenen Balkenelements aus dem elastischen Potential

( ) ( )

=
e A
G
T
G e
dx dA HD D K
Aus Abschnitt 2.1.1 folgt fr das ebene Balkenelement

( ) ) 2 ( ) 3 2 ( ) 2 ( ) 1 3 2 (
4 3 2 1
2
2
3
2 2
2
3
3
2
2
2
3
1 2
2
3
3
1
_ _ _ _
g g g g
l
x
l
x
l
x
l
x
v x
l
x
l
x
l
x
l
x
v x v + + + + + + =
( ) ( ) { }
(
(
(
(

= = =
2
2
1
1
4 3 2 1
, ,

v
v
g g , g g x x v
e
d G v










e
T T
Gd D u D e = = { } y v
T
= D
{ } E = H


( ) ( )
( ) ( )
( )

=
=
l
T
e
l A
I
T
e
dx EI
dx dA y E
xx
G G K
G G K
2
_



e
y
v y
x
=

Dehnung
am Balken
(nur Biegung)
- Krmmungsradius

1

- Krmmung

(fr keine Verformungen
1
''

)
Einfhrung in die FEM Prof. Zehn

61


( )
dx
l l
x
l
x
l l l
x
l
x
l l l l
x
l
x
l l l l l
x
l
x
EI
l
e
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+
+
=

2 3 4
2
2 4 5 6
2
2 2 3 4
2
2 3 2 5 6
2
4 24 36
1
6
36 144 144
1
2
1
6
16 48 36
1
6
1
12
1
6
36 144
K


Unterschied FEM klassisches Ritzverfahren





a ) ( ) ( x x v
T
= ( ) ( )
e e
T
e
x x v d G =
Voraussetzung: kinematische
Vertrglichkeit zu den Nachbarelementen
erfllt
... ... ... ...
... ... ...
... ...
...

(
(
(
(

(
(
(
(
=

(
(
(
(
.
.
.
.
.
.
.
.

... ...
... ...
... ...
...

(
(
(
(

(
(
(
(
=

(
(
(
(
.
.
.
.
.
.
.
.

K a f K u f


symm.
symm.
symm.
v
e
e