E Q U I V A L E N T E S D I S C R E T O S

7

INTRODUCCIN


En el mbito de los sistemas en tiempo continuo, existen diversos mtodos para disear
compensadores de manera que permitan mejorar las condiciones de respuesta ya sea en
estado estacionario
1
o en estado transitorio
2
.

Para el control de sistemas digitales, se pueden determinar dos alternativas: la primera es
modelar el sistema en continuo y basados en los mtodos de diseo existentes, disear un
compensador apropiado para mejorar la respuesta dinmica del sistema y por ltimo
transformar la funcin resultante al dominio de z. La segunda alternativa es encontrar una
funcin discreta que pueda tener aproximadamente las mismas caractersticas (en el rango
de frecuencias especfico) que una funcin de transferencia H(s) dada.

Figura 1. Ilustracin global de la aplicacin de los Equivalentes Discretos





Tres maneras de abordar la solucin a la alternativa mencionada, son presentadas a
continuacin:
Integracin numrica
3
.
Asignacin de polos y ceros entre los dominios de s y z.
Equivalencia de retencin.

1
En un sistema fsico en estado estacionario (SS- Steady State), las caractersticas del mismo no varan con el tiempo.
2
En un sistema fsico en estado transitorio, las variables del sistema presentan variaciones con el tiempo.
3
El trmino integracin numrica se usa a veces para describir algoritmos numricos para resolver ecuaciones
diferenciales.
H(s) H (z)
Equivalente Discreto
8

El primer mtodo est basado en la integracin numrica de la ecuacin diferencial que
describe el diseo dado. Existen muchas tcnicas de integracin numrica pero slo
frmulas simples basadas en las reglas del rectngulo y del trapecio son presentadas en
este escrito. El segundo mtodo est basado en la comparacin de los dominios de s y z.
Ntese que la respuesta natural de un filtro continuo con un polo ubicado en un punto

y perodo de muestreo T, representa la respuesta de un filtro discreto con un polo en

. Esta frmula puede ser usada para asignar los polos y ceros de un diseo
continuo del filtro dado en los polos y ceros de una aproximacin del filtro en discreto. El
tercer mtodo se basa en la toma de muestras de una seal de entrada, la extrapolacin
entre muestras para formar una aproximacin a dicha seal y el pasar esta aproximacin a
travs de la funcin de transferencia del filtro dada.

En este trabajo se profundiza sobre los tres mtodos existentes para hallar equivalentes
discretos comparando la calidad de la aproximacin en el dominio de la frecuencia
entregada por cada uno, as como la facilidad de clculo de los diseos; exponiendo
ejemplos y simulaciones en MATLAB.

9

1. DISEO POR INTEGRACIN NUMRICA

El concepto fundamental para el diseo de equivalentes discretos por integracin numrica,
es el de representar la funcin de transferencia del filtro H(s) entregada como una
ecuacin diferencial y derivar una ecuacin en diferencia cuya solucin es una
aproximacin de la ecuacin diferencial.

Por ejemplo, el sistema
( )
( )
( )
U s a
H s
E s s a
= =
+
[1.1]

es equivalente a la ecuacin diferencial
( )
( ) ( )
du t
a u t a e t
dt
+ - = -
[1.2]

Ahora, si escribimos la ecuacin (1.2) en su forma integral tenemos
() , () ()-

() , -
()

, -

()


() ,( )-
, -

()
[1.3]

Donde la
, -

()
equivale al rea bajo la curva de ( ) en el
intervalo: ( ) y se denomina como rea incremental.
10

Muchas reglas han sido desarrolladas basadas en cmo se aproxima el trmino de rea
incremental.

1.1. Regla Rectangular en Adelanto. Esta primera aproximacin ,tambin conocida como
la regla de Euler, en donde se aproxima el rea teniendo en cuenta el rectngulo
visto por delante de ( ) (ver figura 2), el cual tiene ancho T y toma la amplitud
del rectngulo como el valor del integrando en ( ) dando como resultado:

()

,( )- *

,( )- ,( )-+

() ( )

,( )- ,( )- [1.4]

La funcin de transferencia correspondiente a la Regla Rectangular en Adelanto en
este caso es:

()

( )

()

[1.5]


Figura 2. Regla rectangular en adelanto


11

1.2. Regla rectangular en atraso. Una segunda regla se desprende de tomar la amplitud
del rectngulo de aproximacin como el valor visto hacia atrs desde hasta
( ). La ecuacin resultante es:

()

,( )- *

() ()+

()

,()-

() [1.6]

La funcin de transferencia para la Regla Rectangular en Atraso es:

()

( )

()

[1.7]



Figura 3. Regla rectangular en atraso


1.3. Regla Trapezoidal. Una ltima regla para aproximar el rea bajo la curva es la Regla
Trapezoidal, tambin llamada mtodo tustin o transformacin bilineal. Con esta
12

regla el rea bajo la curva es el rea del trapecio formado por el promedio de los dos
rectngulos vistos en las dos reglas anteriores. La ecuacin en diferencia aproximada
es:

()

,( )-

,( )- ,( )-

() ()+

()
( )
( )

,( )-

( )
*,( )- ()+ [1.8]

La funcin de transferencia correspondiente para la Regla Trapezoidal es:

()
( )
( )

()

/0

1
[1.9]


Figura 4. Regla trapezoidal

13

Al comparar ( )
a
H s
s a
=
+
con las tres aproximaciones obtenidas por cada uno de los
mtodos, podemos notar que el resultado puede obtenerse al reemplazar s como se
muestra en la siguiente tabla:

Mtodo Aproximacin
1
Regla en adelanto
1
Regla en atraso
2 1
Regla trapezoidal
1
z
s
T
z
s
Tz
z
s
T z

-
+

Tabla 1. Reemplazo de
s
de acuerdo al mtodo utilizado

Cada aproximacin puede ser mostrada como un mapeo del plano s al plano z. Un mayor
entendimiento de los mapas pueden ser obtenidos considerndolos graficamente, por
ejemplo, como el eje es el lmite entre polos de un sistema estable y polos de un
sistema inestable, es interesante saber cmo se mapea el eje por las tres reglas y dnde
aparece la mitad izquierda (estable) del plano s en el plano z segn las reglas.

Para graficar la regin z, de las expresiones de la tabla 1 podemos despejar el valor de z. El
resultado se muestra en la tabla 2.

Tabla 2. Aproximacin en trminos de z de cada mtodo
Mtodo Aproximacin
Regla en adelanto 1
1
Regla en atraso
1
1
2
Regla trapezoidal
1
2
z Ts
z
Ts
Ts
z
Ts
= +
=

+
=

14



Figura 5. Representacin de la regin de estabilidad en el plano z para cada aproximacin



2. CORRELACIN DE POLOS Y CEROS

Un mtodo simple pero efectivo de obtener un equivalente discreto para una funcin de
transferencia continua, se obtiene mediante la extrapolacin de la relacin entre el plano s y
el plano z. Si tenemos la transformada z de las muestras de una seal continua ( ) e t , los
polos de la transformada discreta ( ) E z estn relacionados con los polos de ( ) E s teniendo
sT
z e = . De igual forma podemos ir a travs del proceso de transformada z, para localizar
los ceros de ( ) E z .

La tcnica de correlacin de polos y ceros consiste en un grupo de reglas heursticas para
localizar los polos y ceros, y ajustando la ganancia de la transformada z podramos describir
el equivalente discreto de una funcin de transferencia que se aproxime a la funcin de
transferencia ( ) H s entregada.

15

Las reglas son las siguientes:

2.1. Todos los polos de H(s) se mapean de acuerdo con la siguiente relacin:
sT
z e =
[2.0]
Si H(s) tiene un polo en s = - a, entonces ( )
zp
H z tiene un polo en:
aT
z e

=
[2.1]
En el caso de que H(s) tenga un polo complejo de la forma a+bj,

() tendr un polo
en:
j
z re
u
=
[2.2]
Donde

y .

2.2. Todos los ceros de carcter finito son mapeados igual que los polos, es decir, se utiliza
la ecuacin [2.0]. Si H(s) tiene un cero en s = -a, entonces ( )
zp
H z tiene un cero en
aT
z e

= .

2.3. En el caso dado que los ceros del sistema se encuentren en el infinito ( ) s = , estos
sern mapeados en el punto z = -1. La razn para esto es que el mapeo de las
frecuencias reales para hasta est dentro del crculo unitario desde

hasta

.

Por tanto, el punto representa de un modo real la mxima frecuencia posible en
la funcin de transferencia discreta, por tanto es apropiado decir que si H(s) es cero a la
mxima frecuencia continua, la magnitud de la funcin discreta ser de cero en ,
la cual como se ha dicho es la frecuencia ms alta que ser capaz de procesar el filtro
digital.

16

- Si no se desea que exista retraso en la respuesta del sistema todos los ceros en
debern ser mapeados a z = -1
- Si se desea un retraso de una muestra para permitir a la computadora el tiempo
necesario para computar la salida, entonces solo uno de los ceros en el infinito es
mapeado en z = infinito y los otros en z = -1. Con esta eleccin se est dejando la
funcin discreta con un nmero finito de ceros uno menos que el nmero finito de
polos.

2.4. La ganancia del filtro digital es seleccionada para concordar con la ganancia de H(s)
en el centro de la banda o en cualquier otro punto crtico similar. En la mayora de las
aplicaciones de control, la frecuencia crtica es s = 0 y por tanto tpicamente
seleccionamos la ganancia de tal modo que:
0 1
( ) ( )
s zp z
H s H z
= =
=
[2.3]

3. EQUIVALENTES DE RETENCIN

3.1. EQUIVALENTE DE RETENCIN DE ORDEN CERO

Con la tcnica de aproximacin de equivalentes de retencin se busca disear un
sistema discreto que con una entrada compuesta de muestras de
( ) e t
, tenga una
salida que se aproxime a la salida de la funcin
( ) H s
cuando su entrada es la funcin
continua
( ) e t
.

El equivalente de retencin discreto es construido aproximando
( ) e t
a las muestras
( ) e k
con un filtro de retencin y luego, pasando
( )
h
e t
a travs de la funcin de
transferencia
( ) H s
entregada.

17


Figura 6. Aproximacin a e(t) por medio del equivalente retencin

La figura muestra la aproximacin a la seal continua
( ) e t
utilizando la retencin
( )
h
e t

de las muestras
( ) e k
, en el intervalo entre
kT
y
( 1) k T +
. Esta operacin es la
retencin de orden cero (ZOH).

El equivalente de retencin de orden cero para
( ) H s
est dada por:

() (

)z2
()

3

3.2. EQUIVALENTE DE RETENCIN DE ORDEN UNO CAUSAL

La figura 6 muestra la salida de un retenedor de orden uno (FOH). Se observa que
entre instantes de muestreo, la salida del retenedor ( ) est dada por:

( ) ()
() ,( )-

18


Figura 7. Salida de un FOH

En su forma ms general
() ()
() ( )

() [

] ()
( )

() [

] ()
( ) ( )

( )

Suponiendo que () es un escaln unitario: () ()
() [

] ()
( ) ( )

( )

Transformando
() [

() (

19

3.3. EQUIVALENTE DE RETENCIN DE ORDEN UNO NO CAUSAL

Este equivalente de retencin puede ser construido si suponemos que su respuesta
impulsiva es la que se muestra en la figura 8, en donde se extrapola la muestra a fin de
conectar muestra a muestra con una lnea recta. Tambin es llamado el equivalente de
retencin triangular para distinguirlo del retenedor de primer orden causal.


Figura 8. Extrapolacin de un impulso hacia t y t


La transformada de Laplace del filtro de extrapolacin que sigue al muestre del impulso es:
2
2
Ts Ts
e e
Ts

+
[2.5]

Por lo tanto, el equivalente discreto correspondiente es:

()
()

z2
()

3

[2.6]

20

2. EJEMPLO


Siendo: ()

Hallar el equivalente discreto utilizando:
a) Mtodo de Integracin numrica Rectangular en Adelanto.
b) Mtodo de Integracin numrica Rectangular en Atraso.
c) Mtodo de Integracin numrica Tustin
d) Equivalente polos y ceros
e) Equivalente retencin orden cero
f) Equivalente retencin primer orden no causal

a) Mtodo de Integracin numrica Rectangular en Adelanto.
()

Siendo

, el equivalente discreto del mtodo rectangular en avance, tenemos

que:
()

()

()

b) Mtodo de Integracin Numrica Rectangular en Avance.
()

21

Siendo

, el equivalente discreto del mtodo rectangular en avance, tenemos

que:
()

()

()

c) Mtodo de Integracin Numrica Trapezoidal.
()

Siendo
()
()
, el equivalente discreto del mtodo integracin trapezoidal tenemos
que:
()

( )
( )


()

( )
( )

()
( )


()
( )
( )


d) Equivalente polos y ceros
()

Analizando la funcin de transferencia tenemos que:
- El G(s), tiene un polo en s= -5. El polo en G(z) se mapear en

22

- Puesto que G(s), no posee un cero, para mapear se debe aadir un cero en el
infinito.
- Puesto que al agregar un cero en el infinito, supone la frecuencia mas alta en
continua, se debe tener en cuenta que en dominio discreto, la frecuencia ms alta
est limitada por el teorema de muestreo ws/2. Es decir que el punto G(jw
s
/2),
corresponde al punto (-1,0), en el plano z.
Por lo tanto G(jw
s
/2), correponde a

, que correspon de al cero en el infinito del

factor z=

.

De manera que ()
()
(

()
()(

)
(

)


Si se quiere que el sistema tenga un retardo, no se mapea el cero en el infinito como
z=-1, quedando:
()
(

)
(

)


e) Equivalente retencin orden cero

Por la definicin del equivalente de retencin de orden cero (ecuacin 2.4) tenemos:
1
( )
( ) (1 )
ho
H s
H z z
s

=
`
)

Reemplazando H(s):
1
5
5
( ) (1 )
ho
s
H z z
s

+
=
`

)

23

1
5
( ) (1 )
( 5)
ho
H z z
s s

=
`
+
)

Segn la tabla, la transformada de
( )
a
a s a +
es
1
1 1
(1 )
(1 )(1 )
aT
aT
e z
z e z

, entonces H(z)
quedara:
5 1
1
1 5 1
(1 )
( ) (1 )
(1 )(1 )
T
T
e z
H z z
z e z

= -


5 1
5 1
(1 )
( )
(1 )
T
T
e z
H z
e z

f) Equivalente retencin primer orden no causal

Por la definicin de equivalente de retencin de orden uno no causal tenemos:
2
2
( 1) ( )
( )
tri
z H s
H z
Tz s

=
`
)

()

()
( )

{
()

}
()
( )

}
()
( )

5
() 4

( )

( )

)
5


24

3. CONCLUSIONES


Al estudiar los distintos mtodos y tcnicas para hallar equivalentes discretos de funciones
de transferencia continuas, se puede concluir en definitiva, que el equivalente discreto
constituye una herramienta indispensable y muy valiosa para el anlisis y la manipulacin
de funciones de transferencia continuas que se necesiten trabajar con sistemas discretos.

La aproximacin que ofrece cada mtodo o tcnica, depende en gran medida, de la
frecuencia de muestreo. En especial cuando se tratan del equivalentes discretos por
retencin.

25

4. ANEXOS


Anexo 1. Funciones en Matlab para computar funciones de transferencia con el comando
c2d



Anexo 2. Grficas de la funcin de transferencia con los diferentes mtodos y tcnicas
Programa en Matlab:

Grfica ZOH
26



Grfica FOH



Grfica Tustin
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
27



Grfica Matched

0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t
u
d
e
28

BIBLIOGRAFA


FRANKLIN, POWELL, Gene F., J. David. Digital Control of Dynamic Systems. Stanford
University, Third Edition. 1998.