Luis M. Bergasa.

Departamento de Electrnica
1
Luis Miguel Bergasa Pascual
Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal.
Email: bergasa@depeca.uah.es
LABORATORIO DE CONTROL NEURONAL Y BORROSO
PRCTICA 1
Diseo y simulacin de un controlador borroso
de un pndulo invertido en entorno
MATLAB/SIMULINK
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MODELO FSICO DE UN PNDULO
MODELO FSICO DE UN PNDULO
INVERTIDO (I)
INVERTIDO (I)
F: fuerza aplicada al carrito. M: peso del carrito.
: ngulo de inclinacin del pndulo m: peso de la varilla.
x: posicin del carrito. L: longitud de la varilla.
g: aceleracin de la gravedad.
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MODELO FSICO DE UN PNDULO
MODELO FSICO DE UN PNDULO
INVERTIDO (II)
INVERTIDO (II)
Aplicando las ecuaciones de la dinmica de
slidos rgidos en movimiento plano al carrito y a
la varilla:
x M F
x
& &

=
N H x M F + + =
& &

= 0
y
F
V Mg N + =

=
x x
a m F
sen cos
2
+ + =
& & &
& &
l m l m x m H

=
y y
a m F
cos sen
2
=
& & &
l m l m mg V

=
& &
I M
3
cos sen
2

& &

=
l m
H l V l
m M
l m F
x
+
+
=
) cos sen (
2

& & &
& &
( )

+
+

=
m M
m
l
l m F
m M
g

2
2
cos
3
4
sen
cos
sen
&
& &
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MODELO EN SIMULINK DEL
MODELO EN SIMULINK DEL
PNDULO INVERTIDO (I)
PNDULO INVERTIDO (I)
1entrada F y 4 salidas: ang, dang, x y dx
Utilizar los bloques Fcn de SIMULINK para implementar las
ecuaciones anteriores
Los parmetros (g,m,M,l) se definirn mediante variables
Asignar bloques de entrada y salida para las variables
Fuerza
PENDULO
INVERTIDO
ngulo
Velocidad angular
Posicin x
Velocidad lineal
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MODELO EN SIMULINK DEL
MODELO EN SIMULINK DEL
PNDULO INVERTIDO (II)
PNDULO INVERTIDO (II)
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MODELO EN SIMULINK DEL
MODELO EN SIMULINK DEL
PNDULO INVERTIDO (III)
PNDULO INVERTIDO (III)
Agrupacin de todos los bloques: botn derecho Create Subsystem
Enmascarar el bloque: botn derecho Mask subsystem
Icon:
Drawing commands: plot(-4,-1,4,6,[0 3 2.8 -0.2 0],[1 5 5.15 1.15 1],[-1 -1 1 1 -1],
[1 0 0 1 1],[-3.5 3.5],[0 0]). Dibuja el smbolo del pndulo en el bloque
Examples of drawing command: port_label(label specific ports)
Parameters:
Condiciones Iniciales (ngulo, vel_ang, pos, vel_lineal)
Variable: init_cond
Especificaciones Fisicas ( L, m, M, g)
Variable: specs
Initialization commands:L=specs(1)/2; m=specs(2); M=specs(3); g=specs(4); Indica
como se asignan los datos iniciales a introducir por el usuario a las variables
Initialization:
l=specs(1)/2;m=specs(2);M=specs(3);g=specs(4);
Documentation:
Mask type: Pendulo
Mask Description:Pndulo invertido (mvil y barra)
Mask Help: Ecuaciones de un pndulo invertido con su carretilla y su barra. Es el
mensaje que saldr cuando se teclee la ayuda
Una vez enmascarado el bloque para poder acceder a su interior de nuevo hay
que desenmascararlo
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MODELO EN SIMULINK DEL
MODELO EN SIMULINK DEL
PNDULO INVERTIDO (IV)
PNDULO INVERTIDO (IV)
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MODELO EN SIMULINK DEL
MODELO EN SIMULINK DEL
PNDULO INVERTIDO (V)
PNDULO INVERTIDO (V)
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9
MODELO EN SIMULINK DEL
MODELO EN SIMULINK DEL
PNDULO INVERTIDO (VI)
PNDULO INVERTIDO (VI)
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CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
BORROSO CON MATLAB (I)
BORROSO CON MATLAB (I)


E NTRADA SALIDA FIS Editor




REGLAS Rule Editor




Trminos de Trminos de Membership Function
Entrada Salida Editor
(interpretar) (asignar)




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CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
BORROSO CON MATLAB (II)
BORROSO CON MATLAB (II)
FIS EDITOR
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CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
BORROSO CON MATLAB (III)
BORROSO CON MATLAB (III)
MEMBERSHIP FUNCTION EDITOR
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13
CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
BORROSO CON MATLAB (IV)
BORROSO CON MATLAB (IV)
RULE EDITOR
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CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
BORROSO CON MATLAB (V)
BORROSO CON MATLAB (V)
RULE VIEWER
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15
CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
CONSTRUCCIN DE UN SISTEMA
BORROSO CON MATLAB (VI)
BORROSO CON MATLAB (VI)
SURFACE VIEWER
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DISEO DEL CONTROLADOR
DISEO DEL CONTROLADOR
BORROSO (I)
BORROSO (I)
Pegar en una hoja de simulink el modelo del pndulo
Aadir de la librera de simulink: Fuzzy Logic Toolbox el
bloque Fuzzy Logic Controller
Introducir como parmetro del controlador FIS File or
Structure una etiqueta: fismatrix
Cargar en el fichero de inicializacin initcp.m la matriz del
controlador a la etiqueta:
fismatrix=readfis(controlador.fis)
CONTROL
BORROSO
PENDULO
INVERTIDO
Posicin x
ngulo
Velocidad angular
Velocidad lineal
Pos.
Final
+
_
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DISEO DEL CONTROLADOR
DISEO DEL CONTROLADOR
BORROSO (II)
BORROSO (II)
% INITCP Fichero de inicializacin de variables
% Copyright 1994-2000 The MathWorks, Inc.
% $Revision: 1.8 $
global AnimCpFigH AnimCpAxisH
winName = bdroot(gcs);
fprintf('Initializing ''fismatrix'' in %s...\n', winName);
fismatrix = readfis(controlador.fis');
fprintf('Done with initialization.\n');
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DISEO DEL CONTROLADOR
DISEO DEL CONTROLADOR
BORROSO (III)
BORROSO (III)
Complete el esquema de Simulink
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DATOS A PRESENTAR
DATOS A PRESENTAR
Modelo en SIMULINK del pndulo
Tipo de controlador diseado, mtodo AND, OR, Implicacin,
Agregacin y Defuzzificacin utilizado.
Funciones de pertenencia para las variables de entrada-salida
Reglas utilizadas
Superficie de salida del sistema borroso
Grficas de la evolucin de las variables (ngulo del pndulo, velocidad
angular del pndulo, error de posicin, velocidad del carrito y fuerza
aplicada) para los siguientes casos:
a) Posicin final de 1m partiendo de condiciones iniciales nulas, es decir,
posicin inicial del carrito en el centro del carril y el pndulo inicialmente
en equilibrio.
b) Posicin final de 1 m partiendo de una inclinacin inicial del pndulo de
0.4 (23 grados)
c) Respuesta si la posicin final viene dada por una seal cuadrada de
amplitud 1 y una frecuencia de 0.25 Hz, con condiciones iniciales nulas.