You are on page 1of 9

BSZ für Elektrotechnik Dresden

Steuern, Regeln und


Regelkreis
Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring
www.leichsenring-homepage.de

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

Gliederung
1 Steuern - Grundbegriff
2 Regeln - Grundbegriff
3 Elemente des Regelkreises
4 Regelungsarten

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009


1 Steuern - Grundbegriff
In einem öffentlichem Gebäude ...
... wird die Innenbeleuchtung auf Treppen und Fluren in Abhängigkeit von der
Stärke des Tageslichts ein- oder ausgeschaltet.

Wirkungsplan:

Helligkeits- Energiezufuhr
information Beleuchtung
Schaltanlage
Lichtsensor
Beleuchtung

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

1 Steuern - Grundbegriff
In einem Haus ...
... wird die Leistung der Heizungsanlage in Abhängigkeit von der Außentemperatur
erhöht oder verringert.

Wirkungsplan:

Temperatur- Leistungsabgabe
information Kessel
Temperatur- Steuerteil
sensor Heizung

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009


1 Steuern - Grundbegriff
Steuern ...
... ist ein Vorgang, bei dem eine Anlage oder ein Gerät durch Steuersignale
beeinflusst wird. Kennzeichnend für das Steuern ist der offene Wirkungsweg der
Signale. Die Steuersignale wirken vom Steuergerät auf die Anlage ohne ein
fortlaufendes Erfassen oder Korrigieren des Steuervorgangs.

Wirkungsplan:

Steuer- Stellsignal Steuer- Steuergröße


einrichtung strecke

Steuerungsteil Leistungsteil

Beispiel: Vorschubsteuerung
(Motor dreht in Abhängigkeit von einer in die Steuerung
eingegebenen Zahl eine Gewindespindel um eine bestimmte
Umdrehungszahl. Durch die Drehung der Spindel wird ein
Arbeitsschlitten hin und her bewegt.)

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

2 Regeln - Grundbegriff
An einem Heizkörper ...

... erfasst der Thermostat ununterbrochen die Raumtemperatur und vergleicht diese
mit der am Handrad eingestellten Solltemperatur. So lange zwischen beiden eine
Differenz besteht, öffnet bzw. schließt er das Heizungsventil mehr oder weniger
stark. Stimmen beide Werte überein, verändert er an der aktuellen Ventilstellung
nichts.

Vereinfachter Wirkungsplan:

Ventilmechanik
Thermostataufsatz im Heizkörper
Soll-
temp. Diff. Thermo- Kraft Ventil-
stat-
Mechanik
öffnung
-

Raumtemperatur

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009


2 Regeln - Grundbegriff
In einem Kraftwerk ...
... wird die Netzspannung am Kraftwerksausgang auf einem konstanten Wert
gehalten, damit bei den Energieabnehmern keine Spannungsschwankungen
auftreten.

Vereinfachter Wirkungsplan:

Differenzverstärker
Soll- Generator
Spg. Diff. Stromstärke Erreger-
Elek-
tronik wicklung
-

Ist-Spannung

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

2 Regeln - Grundbegriff
Regeln ...

... ist ein Vorgang, bei dem eine Regelgröße fortlaufend erfasst, mit einer Führungs-
größe verglichen und mit dem Ziel der Angleichung an die Führungsgröße beein-
flusst wird. Bei einer Regelung ist stets eine Kreisstruktur mit Rückführung der
Regelgröße vorhanden. Dabei besteht ein Regelkreis immer aus Regler und
Regelstrecke.

Vereinfachter Wirkungsplan:
Störgröße z
Regler
Führungs-
größe w Regel- Stellgröße y Regel- Regelgröße x
glied strecke
-

Regelgröße x

Regeldif-
ferenz e
Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009
2 Regeln - Grundbegriff
Problem: Regelkreise können schwingen. Wenn die Übertragungsfunktionen FR
und FS ungünstig gewählt werden, wird der Regelkreis instabil, d. h. er
reagiert zu heftig auf eine Regeldifferenz, wodurch eine noch höhere
Regeldifferenz entsteht usw.

Ziel: Regelkreise sollen schnell und genau Störgrößen kompensieren und


dabei stabil arbeiten, d. h. nicht schwingen.

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

3 Elemente des Regelkreises


Wirkungsplan nach DIN 19226:

Regler Regeleinrichtung Stelleinrichtung Regelstrecke


z

w e Regel- yR y Stell- x
Steller Strecke
glied glied
-

r Mess- x
glied

w Führungsgröße z Störgröße
e Regeldifferenz x Regelgröße
yR Reglerausgangsgröße r Rückführgröße
y Stellgröße

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009


3 Elemente des Regelkreises
Definitionen

Führungsgröße w - Sollwert der zu regelnden Größe


Regeldifferenz e - Differenz zwischen Sollwert und Istwert
Reglerausgangsgröße yR - Ausgangsgröße des Reglers zur
Steuerung der Stelleinrichtung
Stellgröße y - Ausgangsgröße des Stellers und Ein-
gangssignal der Regelstrecke
Störgröße z - ruft Veränderungen der Regelgröße
hervor, die durch die Regelung
auszugleichen sind
Regelgröße x - die zu regelnde Größe
Rückführgröße r - Ausgangsgröße des Messglieds

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

3 Elemente des Regelkreises


Beispiel: Duschen unter einer Dusche, deren Zulauf Temperatur- und/oder
Druckschwankungen unterliegt

Wirkungsplan nach DIN 19226:

Bewe-
gungs- Temperatur-
Gehirn reiz Körper Arm schwankungen

Temp.- Temp.- Duschwasser-


wunsch Verarb. Misch-
diff. Kraft temperatur
Tempera- Muskel Hand
batterie
- turdiff.

Temperaturreiz Temperatursensoren
der Haut

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009


3 Elemente des Regelkreises
Beispiele zur Einordnung:

Kühlschranktemperaturregelung
Bügeleisentemperaturregelung
Tempomat beim Auto

Siehe Arbeitsblatt!

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

3 Elemente des Regelkreises


Beispielvorlage

_____ _____ _____ _____ _____

_____ _____ _____


___
_____ _____ _____ _____
-

_____
_____

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009


3 Elemente des Regelkreises
Beispiel: Kühlschranktemperaturregelung
Temperaturanstieg
Kraft auf Bimetall- durch Öffnen der
Bimetalleinheit Kontakt schalter Kühlaggregat Kühlschranktür
Position
Regel-
Strom- Innen-
knopf
Kräfte Umsprin- Schließ./
fluss Kom- Ver- temperatur
gen Öffnen pressor dampfer
- Feder Kontakt

Biegung des Bimetalls Temperaturfühler /


Bimetall

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

3 Elemente des Regelkreises


Beispiel: Bügeleisentemperaturregelung
Temperaturverlust
Kraft auf Bimetall- Bügeleisen- durch Abstrahlung/
Bimetalleinheit Kontakt schalter körper Benutzung
Position
Regel-
Strom- Sohlen-
knopf Bügel-
Kräfte Umsprin- Schließ./
fluss Heizung temperatur
gen Öffnen eisen-
- Feder Kontakt sohle

Biegung des Bimetalls Temperaturfühler /


Bimetall

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009


3 Elemente des Regelkreises
Beispiel: Tempomat beim Auto
Variation Bewegungs-
Board- Signal an Kraft- Motormana- Antriebs- energiebedarf durch
computer stoffzufuhr gement einheit Streckenprofil
Zahl für
Sollge- Kraftst.- Istgeschwin-
schw. Diff. Einstellg.
Menge digkeit
Controller Kraftstoff- Motor Fahrwerk
- zufuhr

Zahl für Istgeschw. Geschwindigkeits-


messer

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009

4 Regelungsarten
Handregelung: Mindestens die Aufgabe eines Regelkreiselements
wird vom Menschen übernommen.

Selbsttätige Regelung: Läuft ganz ohne Mitwirken des Menschen ab, mit
Ausnahme der Vorgabe von Führungsgrößen.

a) Festwertregelung:
Die Regelgröße x wird konstant gehalten (der
Regler versucht stets, den Istwert mit dem Soll-
wert in Übereinstimmung zu bringen).
b) Folgeregelung:
Der Regler bewirkt, dass die Regelgröße x dem
vorgegebenen Führungsgrößenverlauf folgt
(Möglichkeit der zeitgeführten Regelung).

Dr.-Ing. Uwe Heiner Leichsenring – 2009