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ESCUELA POLITECNICA DEL EJRCITO

PRODUCTO INTEGRADOR
BRAZO ROBOT



INFORME























- AVILES LUIS
- VILLARREAL ANDRES
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1. Planteamiento del problema
En la actualidad se esta pasando por un notorio avance tecnolgico ,razn por la cual no
debemos estar exentos al cambio, la automatizacin de las cosas tal como se presenta en
nuestro trabajo ,para lograr una mejor eficiencia ya que este producto es un soporte
nico en la ingeniera ya que este puede cumplir varias funciones en la actualidad.
2 Objetivo General
Sustituir el mecanismo de control remoto de un brazo robtico , por un programa
desarrollado en java mediante la utilizacin del puerto paralelo y bluetooth.
2.1 Objetivos Especficos
Disear un circuito que me permita tener control de los motores que componen el
brazo robtico.
Controlar la velocidad ,el movimiento el sentido de giro de los motores de cada una
de las partes que lo conforman en brazo robot.
Disear un programa en java que me permita tener la configuracin del robot
mediante mensajes de texto haciendo uso del bluetooth.
Desarrollar una secuencia programada en netbeans.
3 Marco Terico
Manejo de potencia para motores
con el integrado L293D

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en
especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente
hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de
todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems,
cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H.

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El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede
realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado
rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.

Diagrama de pines



Diagrama simplificado

Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas tales como
rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos, ya que incorpora
internamente los diodos de proteccin de contracorriente para cargas inductivas.
Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso cuando
se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de
alimentacin separadas para la lgica (VCC2, que debe ser de 5V) y para la alimentacin
de la carga (VCC1, que puede ser entre 4,5V y 36V).
Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino en ingls
que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos remite a un
"apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems indgenas).
En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata de salida
a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la corriente de
alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en el interior del chip
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para proteger al circuito de manejo de potencia de las contracorrientes de una carga
inductiva.



Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL. Los
circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal 1,2EN y los circuitos 3 y 4
con la seal3,4EN.
Las entradas de habilitacin permiten controlar con facilidad el circuito, lo que facilita la
regulacin de velocidad de los motores por medio de una modulacin de ancho de pulso.
En ese caso, las seales de habilitacin en lugar de ser estticas se controlaran por medio
de pulsos de ancho variable.
Las salidas actan cuando su correspondiente seal de habilitacin est en alto. En estas
condiciones, las salidas estn activas y su nivel vara en relacin con las entradas. Cuando
la seal de habilitacin del par de circuitos de manejo est en bajo, las salidas estn
desconectadas y en un estado de alta impedancia.

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Conexionado para un motor con giro en ambos sentidos (lado izquierdo) y
con motores con giro en sentido nico en dos salidas (lado derecho)

Por medio de un control apropiado de las seales de entrada y conectando el motor a sendas
salidas de potencia, cada par de circuito de manejo de potencia conforma un puente
Hcompleto, como se ve en el diagrama de arriba, lado izquierdo.
En la tabla de funcionamiento que sigue se puede observar los niveles TTL que
corresponden a cada situacin de trabajo:
Ejemplo de circuito en forma de puente H (para control bidireccional del motor) y su
tabla de manejo



Introduccin al Conocimiento necesario para la conexin paralela

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Puerto: Es un conjunto de lneas (interfaz) que puede utilizar el CPU para
intercambiar informacin con otros dispositivos.
Puerto Paralelo: Transmite ms de un bit a la vez, e.g. 8-bits
Puerto Serie: Transmite un bit a la vez, e.g. RS-232

Pto. Paralelo: Originalmente, el puerto paralelo de la PC, fu pensado para
conectar impresoras, pero puede ser usado para manejar dispositivos en general
Las 12 salidas TTL (0-5v) usan latches internos y pueden programarse va
instrucciones IN/OUT del CPU
Las 5 entradas son "steady-state input points" y pueden programarse va
instrucciones IN del CPU
Las 3 direcciones del puerto (DATA, STATUS, CONTROL) inician comnmente en
la 378H (otras direcciones comunes son la 278H y 3BCH)
Una de las lneas de entrada es adems una interrupcin (que puede habilitarse va
programa) y ademas hay una lnea tipo "power-on reset"

Asignamiento de Puertos:
El puerto paralelo en realidad se maneja como 3 puertos diferentes: puerto de datos,
de estatus y de control. Cada puerto tiene una direccin a travs de la cual se
accesa. Existe la llamada direccin base del puerto paralelo, que no es ms que la
direccin del puerto de datos. Las otras dos direcciones son secuenciales a la
direccin base. Por ejemplo, si la direccin base del puerto paralelo de mi mquina
es la 0x0378, eso significa que:
la direccin del puerto de datos es BASE + 0, es decir 0x0378,
la direccin del puerto de estatus ser BASE + 1: 0x0379, y
la direccin del puerto de control es igual a BASE + 2: 0x037a


A continuacin se muestra una tabla con las direcciones que por lo regular toman
los puertos paralelos en una computadora:


Puerto Puerto Puerto Puerto
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de
Datos
de
Estatus
de
Control
LPT1 0x03bc 0x03bd 0x03be
LPT2 0x0378 0x0379 0x037a
LPT3 0x0278 0x0279 0x027a




Asignamiento de Pines





IN BIT FUNCIN ENTRADA/SALIDA
1 C0 /STROBE E/S
2 D0 DATA0 S
3 D1 DATA1 S
4 D2 DATA2 S
IN BIT FUNCIN ENTRADA/SALIDA
5 D3 DATA3 S
6 D4 DATA4 S
7 D5 DATA5 S
8 D6 DATA6 S
9 D7 DATA7 S
10 S6 /ACK E
11 S7 BUSY E
12 S5 PAPER E
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EMPTY
13 S4 SELECT E
14 C1 /AUTO
FEED
E/S
15 S3 /ERROR E
16 C2 INITIALIZE
PRINTER
E/S
17 C3 /SELECT
INPUT
E/S
18

25
GROUND



Puerto de Datos (D0 - D7)

El puerto de datos est compuesto de 8 bits que nicamente funcionan como pines
de salida, es decir, slo se pueden enviar datos a travs de ellos. Como se puede
observar en la tabla anterior, el puerto de datos consta de los pines 2 al 9.

Puerto de Estatus (S7 - S3)
El puerto de estatus consta de cinco pines (BSY, /ACK, PE, SELECT, /ERROR) que
son las cinco entradas ms significativas.
Este puerto es, por definicin, de entrada, lo cual significa que es en estos pines que
se leer la informacin que llega desde el dispositivo a la computadora.
Algunos de las entradas estn invertidas, para utilizarlas nicamente hay que
invertirlas por software con una funcin como la or exclusiva.

Puerto de Control (C0 - C3)
El puerto de control es propiamente de salida, pero debido a que tiene salidas de
colector abierto, tambin puede utilizarse como puerto de entrada. Los pines que
conforman el puerto de control son: /STROBE, /AUTO FEED, INITIALIZE
PRINTER y /SELECT INPUT.

INTERRUPCIONES:
Cuando se desea recibir datos de los puertos de Entrada/Salida, existen dos
mtodos. Se puede estar verificando el puerto cada determinado tiempo para
determinar si se ha recibido un dato. Si esto ocurre, entonces se ira a una rutina
para atender la solicitud del puerto.
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Una mejor alternativa es usar interrupciones; as, el procesador contina con sus
funciones, y cuando una entrada o salida por un puerto o dispositivo necesita
atencin, ste enva una solicitud de interrupcin (IRQ) al procesador.
Una vez que el procesador recibe el IRQ, termina la instruccin actual, guarda
algunas cosas en la pila y ejecuta la rutina apropiada (ISR), que se encargar de
atender la interrupcin. Cuando el ISR es terminado, el procesador regresa a lo que
estaba haciendo anteriormente.

INTERRUPCIONES EN EL PUERTO PARALELO:
Recordando que existen tres puertos asociados con el puerto paralelo (Datos,
Estatus y Control), el bit 4 del puerto de Control es un pin de Salida: Habilitador de
Interrupcin (IRQ Enable). Ahora, el Bit 2 del puerto de Estatus es una entrada:
/IRQ. Estos dos pines son lgicos, es decir, no tienen asociado un pin en el conector
DB-25.
Si el bit IRQ Enable est en un uno lgico, una interrupcin ocurre cuando la
entrada /ACK efecta una transicin de alto a bajo. De est manera podemos aceptar
interrupciones por el puerto paralelo en el pin nmero 10 del conector DB-25.

VELOCIDAD
Un puerto paralelo ISA normal toma un ciclo-ISA para leer o escribir. Como en
muchos sistemas, la velocidad del bus ronda los 1,3 Mhz, podemos decir que la
lectura la podemos hacer cada 1 us (idealmente, ya que siempre tenemos otras
instrucciones software, etc, etc.; en la prctica pueden ser desde 1.2 us a 2 us).
Algunos puertos soportan un modo "turbo" que elimina los 3 estados de espera de la
CPU, con lo que la velocidad de lectura / escritura del puerto se duplica (2,7 MHz).


MOTOR DE CORRIENTE CONTINUA



El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa
elctrica en mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. En la
actualidad existen nuevas aplicaciones con motores elctricos que no producen
movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre
un riel. Estos motores se conocen como motores lineales.
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Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su
fcil control de posicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores
opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la
llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de
corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios
ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los
motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de
potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores, etc.)

La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de
regular la velocidad desde vaco a plena carga.

Principio de funcionamiento



Nmero de escobillas
Las escobillas deben poner en cortocircuito todas las bobinas situadas en la zona
neutra. Si la mquina tiene dos polos, tenemos tambin dos zonas neutras. En
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consecuencia, el nmero total de escobillas ha de ser igual al nmero de polos de la
mquina.

Sentido de giro
El sentido de giro de un motor de corriente continua depende del sentido relativo de
las corrientes circulantes por los devanados inductor e inducido.

La inversin del sentido de giro del motor de corriente continua se consigue
invirtiendo el sentido del campo magntico o de la corriente del inducido.

Si se permuta la polaridad en ambos bobinados, el eje del motor gira en el mismo
sentido.

Los cambios de polaridad de los bobinados, tanto en el inductor como en el
inducido se realizarn en la caja de bornes de la mquina, y adems el ciclo
combinado producido por el rotor produce la fuerza magneto-motriz.

El sentido de giro lo podemos determinar con la regla de la mano derecha, la cual
nos va a mostrar el sentido de la fuerza. La regla de la mano derecha es de la
siguiente manera: el pulgar nos muestra hacia dnde va la corriente, el dedo ndice
apunta en la direccin en la cual se dirige el flujo del campo magntico, y el dedo
medio hacia dnde va dirigida la fuerza resultante y por lo tanto el sentido de giro.

Reversibilidad
Los motores y los generadores de corriente continua estn constituidos
esencialmente por los mismos elementos, diferencindose nicamente en la forma
de utilizacin.
Por reversibilidad entre el motor y el generador se entiende que si se hace girar al
rotor, se produce en el devanado inducido una fuerza electromotriz capaz de
transformarse en energa en el circuito de carga.

En cambio, si se aplica una tensin continua al devanado inducido del generador a
travs del colector de delgas, el comportamiento de la mquina ahora es de motor,
capaz de transformar la fuerza contra-electromotriz en energa mecnica.

En ambos casos el inducido est sometido a la accin del campo inductor principal.











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4. Diagramas

4.1 Diagramas electrnico


1 1
4
2 1
5
3 1
6
4 1
7
5 1
8
6 1
9
7 2
0
8 2
1
9 2
2
1
0
2
3
1
1
2
4
1
2
2
5
1
3
J1
CONN-D25F
sensor
IN1
2
OUT1
3
OUT2
6
OUT3
11
OUT4
14
IN2
7
IN3
10
IN4
15
EN1
1
EN2
9
VS
8
VSS
16
GND GND
U1
L293D
IN1
2
OUT1
3
OUT2
6
OUT3
11
OUT4
14
IN2
7
IN3
10
IN4
15
EN1
1
EN2
9
VS
8
VSS
16
GND GND
U4
L293D
d2
d3
d4
d5
A0
2
A1
4
A2
6
A3
8
OE
1
Y0
18
Y1
16
Y2
14
Y3
12
U5:A
74ALS244
A0
2
A1
4
A2
6
A3
8
OE
1
Y0
18
Y1
16
Y2
14
Y3
12
U2:A
74ALS244
d6
d7
d8
d9
d2
d3
VCC
VCC
d4
d5
d6
d7
VCC
VCC
d8
d9
d2
d3
d3
d4
A0
11
A1
13
A2
15
A3
17
OE
19
Y0
9
Y1
7
Y2
5
Y3
3
U2:B
74ALS244
IN1
2
OUT1
3
OUT2
6
OUT3
11
OUT4
14
IN2
7
IN3
10
IN4
15
EN1
1
EN2
9
VS
8
VSS
16
GND GND
U6
L293D
+88.8
kRPM
+88.8
kRPM
+88.8
kRPM
+88.8
kRPM
+88.8
kRPM
1
2
3
U3:A
7408
4
5
6
U3:B
7408
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4.2 Diagramas de estados del puerto de datos:




















5. Lista de Componentes

Computadora
NetBeans IDE
JDK versin 5.0 en adelante
Puerto paralelo
Windows XP
Integrados L239D
Integrado 7408
Buffer 74244
Brazo robot
Celular Nokia C3
Dispositivo Bluethoon.

6. Mapa de variables:


abajo short motor1
arriba short motor1
abrir short motor2
Motor 1
Motor 2
Motor 3
Motor 4
Motor 5
Movimiento derecha
(tipo int)
Movimiento izquierda
(Tipo int)
1b 10b
100b 1000b
10000b 100000b
1000000b 10000000b
11b 101b
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cerrar short motor2
horario short motor3
antihorario short motor3
arriba1 short motor4
abajo2 short motor4
arriba3 short motor5
abajo3 short motor5


7. Explicacin de los mtodos o funciones

Esta clase nos va a permitir girar el motor hacia el lado derecho de a cuerdo a las
variables que se utilicen y sus valores que se envan dentro del programa para la
habilitacin respectiva
public class Arriba extends Thread{
int velocidad;
short direccion,sentido0,cero,sentido1;
pPort puerto;

public Arriba(short sentido) {
//this.ventana = ventana;
this.start();
sentido0 = sentido;
sentido1=0;
cero = 0;
direccion = 0x378;
puerto = new pPort();

}

public void fin(){
this.stop();
}

public void run(){
//while(true){
try{
//velocidad = 1000-10*ventana.getSldVelocidad().getValue();
velocidad=3000;
puerto.output(direccion, cero);

this.sleep(velocidad);

puerto.output(direccion, sentido0);
this.sleep(velocidad);

puerto.output(direccion,sentido1);
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//System.out.println(velocidad);

}
catch(Exception e){}
//}
}

}
Esta clase nos permite mover el motor hacia el lado izquierdo de acuerdo con los valores
enviados a los pines de datos.

public class Abajo extends Thread{
int velocidad;
short direccion,cero,sentido0,sentido1;
pPort puerto;

public Abajo(short sentido) {
//this.ventana = ventana;
this.start();
sentido0 = sentido;
sentido1=0;
cero = 0;
direccion = 0x378;
puerto = new pPort();

}

public void fin(){
this.stop();
}

public void run(){
while(true){
try{
//velocidad = 1000-10*ventana.getSldVelocidad().getValue();
velocidad=3000;
puerto.output(direccion, cero);

this.sleep(velocidad);

puerto.output(direccion, sentido0);

this.sleep(velocidad);
puerto.output(direccion,sentido1);
}
catch(Exception e){}

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7.1 Cdigo java:



9. Conclusiones

Se verific que el uso de hilos en netbeans nos permite controlar dispositivos
electrnicos en forma secuencial.
Se verific que los dispositivos bluethoon nos permite establecer una
comunicacin entre dos componentes electrnicos , de manera que se establecen
los mismos protocolos para la comunicacin serial.
Se observ la comunicacin de un circuito electrnico exterior con el
computador ,mediante la utilizacin del Puerto Paralelo.
Se verific que la comunicacin del circuito con el PC lo realiza en forma
binaria.
Se verific que el bus de datos del Puerto Paralelo nos permite la lectura de
datos desde el ordenador.


10 Recomendaciones

Es importante tener en cuenta la distribucin apropiada de los pines y la capacidad de
los bits que pueden ser enviados a travs del puerto para tener el resultado deseado.
Los diferentes voltajes de entrada que se utilizan en los diferentes circuitos deben ser
medidos antes de ser utilizados.


11 Aplicaciones

La manipulacin de los motores del brazo robot esta controlada por pequeos
motores que mediante el uso correcto de los pines del puerto paralelo y el envo
de la informacin ,este puede ser de gran uso si se quisiera entrar mas a
profundo a lo que son brazos robot que soy de mucha utilidad en las reas
industriales e ingeniera.



12 Bibliografa.
Jorge Herrera .2011.brazoRobot. http://www.2mdc.com/blogs/desarrollo-
web/robot -genera-documentos-word-con-java.16-07-2012
www.javaya.com.ar/androidya/detalleconcepto.php?codigo=172...
IngGonzales.2012.java_puertoparalelo.http://www.slideshare.net/3163654813.15-07-
2012