Universidad Tcnica Federico Santa Mara. Gonzalez, Corvaln. Informe de Modelado.

Informe de Modelado Control Automtico II

Luis Antonio Gonzlez, Pablo Corvaln
Universidad Tcnica Federico Santa Mara

ResumenSe busca un modelo de un sistema para fines de

control mediante un experimento sobre el lazo cerrado. En este
documento se presenta los parmetros del experimento, la
estructura del modelo y simulaciones para verificacin.
ndice de TrminosPrbs, cuadrados mnimos, control
digital

I.

INTRODUCCIN

Dado un sistema G(s) con realimentacin negativa y control

proporcional K, es posible medir la respuesta a escaln del lazo
cerrado, luego mediante un experimento con una pbrs se
^

obtienen los parmetros del modelo G (s ) y para comparar se

realizan simulaciones.
II.

RESPUESTA A ESCALN DEL SISTEMA A LAZO

CERRADO

III.

DISEO DEL EXPERIMENTO PBRS

El tiempo de levantamiento del proceso permite determinar

el perodo de muestreo de los datos, h[s], el que debe ser mayor
al 10% de Tr para que el ruido no domine los cambios en la
salida y menor al 25% de Tr, para que se logre detectar la
dinmica del proceso; por estas razones se considera razonable
escoger = 0.00005 [].
El periodo de reloj de la Pbrs debe estar ubicado entre el 50%
y 100% de Tr, a la vez debe ser mltiplo entero de h para hacer
coincidir las muestras con los instantes donde cambian los
datos, se escoge = 0,0002 [].
Para determinar el nmero de etapas n, segn el documento
Prbs-2.pdf se debe cumplir que log 2 (/), con
nmero de parmetros del modelo = 6, igual al doble del
nmero de polos, y = 2 el nmero de lneas espectrales, lo
anterior implica 6.2449, por lo tanto se escoge = 7.
Por ltimo se debe decidir el nmero de datos del
experimento, D, determinados por la suma de los datos de la
respuesta homognea (DH), los datos para identificacin (D I) y
los datos para validacin (DV); estos ltimos dos se consideran
iguales, segn lo anterior = 3074.
IV.

En la Figura superior se aprecia la respuesta del sistema

sometido a perturbacin y ruido de medicin en lazo cerrado
luego de aplicarle un escaln. Del grfico se observa que el
sistema podra corresponder a un sistema de tercer orden, lo
cual indica un punto de partida para el modelo del sistema.
Los parmetros ms relevantes que definen la respuesta a
escaln son el tiempo de levantamiento T r, que es el que ms
interesa, y para este caso es aproximadamente =
0.000316 [], el sobrepaso mximo que corresponde a =
7.474 [], y el tiempo de asentamiento, en este caso
0.002858 [] aproximadamente.

USO DE LOS DATOS Y OBTENCIN DE PARMETROS

Con la primera mitad de los datos (Datos de Identificacin)

del experimento Pbrs y el mtodo de mnimos cuadrados se
realizan las operaciones matriciales correspondientes para el
clculo de coeficientes. La actuacin u se considera
u K (r y) , donde K la ganancia del controlador, r son
los datos de la referencia e y es la respuesta del lazo cerrado.
Se considera un sistema de tercer orden del tipo:

y k 1 ay k by k 1 cy k 1 du k eu k 1 fu k 2
El clculo de los coeficientes a, b, c, d, e y f se realiz
utilizando el archivo MATLAB adjunto, del cual se obtienen
los siguientes resultados:

a 2.2413
d 0.0047

b 1.7256
e 0.0050

c 0.4699
f 0.0040

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Dejando la ecuacin recursiva como sigue:

y k 1 2.2413 y k 1.7256 y k 1 0.4699 y k 1

0.0047 u k 0.0050 u k 1 0.0040 u k 2
V.

MODELADO DEL PROCESO

Aplicando la Transformada Zeta a la ecuacin recursiva, se

obtiene la funcin de transferencia discreta del modelo, y
adems, utilizando un tiempo de muestreo de =
0.00005 []:
-

Forma Polinomial:

H(z)=(0.0046775*z^2+0.00503767*z+0.00403107)/(z^32.2411*z^2+1.72533*z-0.469858)
-

Forma factorizada en polos y ceros

VI.

VALIDACIN DEL MODELO

Se realiza el modelado de la planta con la mitad restante de

los datos (Datos de Validacin) y se obtienen parmetros con
error despreciable, lo cual valida el modelo expuesto.
Se verifica a travs de la forma factorizada que los polos del
sistema modelado se encuentran dentro del circulo unitario en
el plano Z y en el SPI de S.
Pruebas con un modelo de grado 2 no satisfacen la respuesta
del lazo. Tambin se prueba con un modelo de grado 4, sin
embargo, el mtodo de cuadrados mnimos no asegura un buen
desempeo del mismo en dicha situacin. Si bien la respuesta
obtenida logra representar de buena forma la respuesta del lazo,
de la ctedra del ramo Anlisis Numrico se sabe que el mtodo
no es confiable bajo dichas condiciones, por lo cual se opta por
un modelo de tercer orden.
Para validar el modelo de grado 3 se realiza una simulacin
^

H(z)=((z+0.5385+0.756186i)*(z+0.5385-0.756186i))/((z0.9251)*(z-0.658+0.273744i)*(z-0.658-0.273744i))

en SIMULINK, se aplica un escaln al sistema G (s ) con

realimentacin negativa y ganancia K obtenindose:

Ganancia a frecuencia cero, reemplazando z =1:

H (1) 0.95637
Lazo Cerrado: K H (1) /(1 K H (1)) 0.678607
Cabe destacar que ninguno de los polos de H(z) se encuentra
sobre el eje real positivo por lo que no existen polos en G(s) a
la frecuencia Nyquist, dado lo anterior se puede aplicar
directamente el comando de Matlab "d2c" sobre H(z), entonces
se obtiene:
-

Forma Polinomial:

G(s)=(61.3952*s^2-128929.92*s+160916819200.0)/(s^3+
15107.0*s^2+128997350.0*s+168000300000.0)
-

Forma Factorizada en polos y ceros:

G(s)=((s-1050+51184.9i)*(s-105051184.9i))/((s+1557)*(s+6775+7873.97i)*( s+6775-7873.97i))
Ganancia a frecuencia cero, reemplazando s = 0:

G(0) 0.95784
Lazo Cerrado: K G(0) /(1 K G(0)) 0.678942

De forma grfica es posible apreciar que la respuesta

obtenida para la planta equivalente se asemeja bastante a la
respuesta en lazo cerrada entregada en primera instancia. El
valor de asentamiento y tiempo de levantamiento coinciden en
ambas grficas.
VII.

CONCLUSIONES

En la determinacin de los parmetros de la Pbrs es muy

importante identificar correctamente el tiempo de
levantamiento y asignar un valor de h adecuado para obtener un
experimento satisfactorio.
Es crucial obtener la ecuacin recursiva asociada al sistema.
Esta se basa en el grado relativo tentativo del sistema y se
procede a despejar los coeficientes por medio de LS.
Los procedimientos expuestos en los documentos disponibles
para la obtencin del modelo del sistema deben ser realizados
rigurosamente para no incurrir en errores que puedan arrojar
sistemas equvocos que no cumplen con los requisitos
necesarios. Las herramientas computacionales facilitan en gran
medida el clculo de parmetros y la obtencin de ste modelo
tentativo.