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Ttulo:
Calibracin en vuelo de los sensores solares de NanoSat-1b
Ttulo en Ingls:
NanoSat-1b solar sensors calibration in flight
Alumno:
Lorenzo Cercs Pita
lorenzo.cercos@gmail.com
Director:
Segundo Esteban San Romn
segundo@dacya.ucm.es
Palabras Clave:
Sensor Solar Modelado Calibracin Optimizacin
Sistema de Control de Actitud (ACS) Sistema Satelital
ndice de Contenidos:
Cap. 1.-
Introduccin
Pg. 1
Cap. 2.-
Estado de partida
Pg. 3
Cap. 3.-
Pg. 11
Cap. 4.-
Pg. 12
Cap. 5.-
Pg. 18
Cap. 6.-
Pg. 24
Cap. 7.-
Pg. 28
Cap. 8.-
Conclusiones
Pg. 32
Cap. 9.-
Trabajos Futuros
Pg. 34
Resumen
RESUMEN
Dentro de los programas I+D de pequeos satlites del departamento de Programas
Espaciales y Ciencias de Espacio del INTA, se encuentra el satlite NanoSat-1b. Desde
su lanzamiento, y con la colaboracin de la UCM, el sistema de los sensores solares
integrado en NanoSat-1b ha sido mejorado, consiguiendo un campo de visin total. Sin
embargo, han mostrado una mala calibracin en los valores del modelado, produciendo
saltos en la direccin del vector Sol obtenida. En el presente trabajo se expone el
procedimiento para la recalibracin del sistema de sensores solares en vuelo.
Se contempla un modelado ms preciso de las clulas solares. En consecuencia, se disea
una nueva versin del driver en coherencia con el nuevo modelado. Se incluye un estudio
preciso sobre la irradiancia solar en el tiempo de misin de NanoSat-1b.
Una de las clulas solares presenta una desviacin, no estimada en tierra. Para estimar
dicha desviacin, se lanza un proceso de optimizacin, utilizando el nuevo modelado y el
la nueva versin de driver.
Finalmente se realiza una estimacin de la precisin alcanzada en el sistema de sensores
solares. La precisin conseguida con la recalibracin de las clulas solares en vuelo para
NanoSat-1b, demuestra la necesidad de un ajuste en vuelo.
ABSTRACT
The NanoSat-1b satellite is part of the R&D Programmes in the field of Small Satellites,
of the Space Programmes and Space Sciences of INTA. Since its launch, with the UCM
collaboration, the solar sensors system has been improved, getting a complete field of
view. However the first tests revealed some calibrations problems. Hence, the sun vector
presented some discontinuities. This project has focused in the recalibration system of the
solar sensors. An approach of calibrating the sensors on the flight is presented. A new
version of the driver has been developed. This new version copes with all the problems of
the previous one. A thorough solar radiation study is included.
Since one of the cells presents an unexpected deviation, an optimization process was
introduced.
Finally an estimation of the precision of the solar sensor system is made. Experimental
results confirm the validity of this calibration.
ii
Agradecimientos
Agradecimientos
AGRADECIMIENTOS
En primer lugar, y no por una mera cuestin de protocolo, quisiera agradecer todas las
oportunidades que me ha brindado el director del presente proyecto, el Prof. Segundo
Esteban. No solo es el director de un proyecto fin de mster, sino el jefe/compaero en la
labor que emprendemos en el Instituto Nacional de Tcnica Aeroespacial. La oportunidad
de haberme iniciado, y estar trabajando directamente en el sector espacial, es algo por lo
que sin lugar a duda, siempre estar agradecido.
vi
ndice
NDICE
1. Introduccin .............................................................................................................................................. 1
2. Estado de partida....................................................................................................................................... 3
2.1 Modelado de las Clulas Solares por INTA ..................................................................................... 3
2.1.1 Campaa de medicin en el Spasolab ...................................................................................... 3
2.1.1.1 Irradiancia espectral del haz colimado en el Spasolab..................................................... 4
2.1.2 Curvas de calibracin y ajuste realizado en INTA ................................................................... 5
2.2 Driver del Sensor Solar (Versin INTA) ......................................................................................... 6
2.3 Driver del Sensor Solar (Versin UCM). ......................................................................................... 8
3. Objetivos del Trabajo................................................................................................................................ 11
4. Modelado de las Clulas Solares por la UCM .......................................................................................... 12
4.1 Datos medidos por Spasolab de los sensores SSA, SSB y SSC. ...................................................... 12
4.2 Deteccin de Sombras en Ejes Posicionador .................................................................................... 13
4.3 Adaptacin de datos para el anlisis por clula ................................................................................ 14
4.4 Linealidad del Voltaje frente a Coseno del ngulo de Incidencia ................................................... 16
4.5 Ajuste de la curva de Voltaje frente al Coseno del ngulo de incidencia ........................................ 17
5. Nueva Versin del Driver del Sensor Solar .............................................................................................. 18
5.1 Correccin de la seal de las Clulas para Atmsfera Cero (AM0) ................................................. 18
5.1.1 Irradiancia Solar Media en Atmsfera Cero. Ciclo Solar ........................................................ 19
5.1.2 Variacin de la Irradiancia Solar durante el ao. ..................................................................... 20
5.1.2.1 Variacin de la rbita Terrestre. Excentricidad .............................................................. 20
5.1.2.2 Correccin de la irradiancia segn el da del ao. ........................................................... 20
5.1.3 Problemtica en la correccin de la seal de las clulas solares. ............................................. 22
5.2 Normalizacin y Obtencin del Vector Sol segn el Modelado por la UCM .................................. 23
6. Reajuste de la orientacin de la Clula Solar SS14 .................................................................................. 24
7. Validacin del Nuevo DriverSS-UCM en vuelo ....................................................................................... 28
7.1 Apuntamiento al Sensor Solar SSA .................................................................................................. 28
7.2 Apuntamiento al Sensor Solar SSB .................................................................................................. 30
7.3 Apuntamiento al Sensor Solar SSC .................................................................................................. 31
8. Conclusiones ............................................................................................................................................. 32
9. Trabajos Futuros ....................................................................................................................................... 34
Bibliografa..................................................................................................................................................... 35
Anexo ............................................................................................................................................................. 36
vii
viii
1.
1.- Introduccin
INTRODUCCIN
1.- Introduccin
El trabajo que aqu se expone no parte de cero, por ello, y en primer lugar, se expondr
el estado de partida, mostrado especial inters en aquellos aspectos que han fomentado
la realizacin del presente trabajo.
En consecuencia se detallan los objetivos que se plantea alcanzar en el trabajo,
dedicando un captulo a cada uno de ellos:
1. Modelado de las clulas solares por la UCM.
2. Nueva versin del driver del sensor solar.
3. Reajuste de la orientacin de la clula SS14.
4. Validacin del nuevo DriverSS-UCM en vuelo.
Para cumplir los objetivos planteados ha sido necesario documentarse a fondo sobre la
materia relacionada e innovar sobre ella, tal y como se muestra a lo largo del trabajo.
Finalmente se expondrn las conclusiones obtenidas sobre los objetivos alcanzados, y
los trabajos futuros.
Los resultados obtenidos en el presente trabajo han abierto nuevas vas de investigacin
para los sensores solares, las cuales se continuarn desarrollando como parte de la
colaboracin mantenida con el Instituto Nacional de Tcnica Aeroespacial (INTA).
ESTADO DE PARTIDA
En este captulo se pretende describir el estado de partida del presente proyecto. Los
pasos realizados previamente a este trabajo fueron:
1. Modelado y calibracin de las clulas solares por INTA.- En este proceso se
model y calibr el comportamiento de las clulas solares integradas en los
sensores solares.
2. Driver del sensor solar por INTA.- Este driver fue la primera versin que se
integr en NanoSat-1b. Se expondr la metodologa utilizada junto con
resultados reales.
3. Driver del sensor solar por UCM.- Este driver fue desarrollado para solventar la
baja cobertura que ofrece el DriverSS-INTA. Esta versin fue integrada
posteriormente en vuelo en NanoSat-1b. Se expondr la metodologa utilizada y
resultados experimentales en vuelo.
2.1
Previamente al diseo de un driver para el sensor solar (SS), que utilice la respuesta de
las clulas para determinar la direccin del Sol, debe de realizarse un modelado del
comportamiento de las clulas solares. Una vez modelado su comportamiento se deben
estimar sus parmetros, a lo que denominamos calibracin, para lo cual se realiz una
campaa de medicin en el Spasolab, INTA. La principal funcin del Spasolab es la
calificacin de clulas solares para el entorno del espacio segn los estndares de la
Agencia Espacial Europea (ESA).
2.1.1
Para la calibracin de las clulas solares se pretende obtener la respuesta de todos los
sensores solares frente a un haz de luz colimada. Este haz de luz debe de incidir desde
diferentes ngulos, haciendo un barrido de toda la semiesfera que envuelve el sensor. En
la figura 2.1.1-1 se muestra un diagrama simplificado del mecanismo dispuesto para
dichas medidas.
Figura 2.1.1-1.- Diagrama y fotografa del mecanismo para la captura de valores en toda la semiesfera
Spasolab
AM0
2000
Irradiance W*m-2*micron-1
2200
1800
1600
1400
1200
1000
800
600
400
200
0
0
0.5
1.5
2.5
3.5
1.E+04
1.E+03
1.E+02
1.E+01
1.E+00
1.E-01
1.E-02
1.E-03
1.E-04
1.E-05
1.E-06
1.E-07
1.E-08
1.E-09
0.1
10
100
1000
10000
Wavelength micrometers
Wavelength micrometers
Figura 2.1.1.1-1.- Comparacin de la irradiancia del Spasolab con la esperada en AM0 (linear y logartmica)
Esto asegura que las clulas solares han sido excitadas bajo un espectro de luz
equivalente al solar en AM0.
Mediante los valores tomados en la campaa de medicin del Spasolab, se presentan las
curvas de calibracin realizadas para el modelado de las clulas solares. Las curvas
presentadas en las figuras, al igual que los datos mostrados sobre los ajustes, han sido
extradas de la documentacin interna existente sobre la calibracin de las clulas
solares [Ref. 1].
En la figura 2.1.2-1 se muestran las curvas de los datos obtenidos en el Spasolab para
los tres sensores.
Para el modelado de la clula, se utiliz nicamente las dos curvas que pasan por su
normal, una a X fijo y otra a Y fijo.
Figura 2.1.2-1.- Representacin del voltaje obtenido en la campaa de medicin del Spasolab.
[Ec. 2.1.2-1]
[Ec. 2.1.2-2]
[Ec.
2.1.2-3]
Los resultados del ajuste realizado para la clula 1 se muestran en la figura 2.1.2-2.
SSA1 (yu = 0)
10
10
Ajuste
Datos
6
4
2
0
-50
50
Residuo ajuste
Residuo ajuste
RMSE = 0.26091
50
20
40
60
80
60
80
60
80
0
-0.5
RMSE = 0.40688
20
40
0.05
media = 0.012032
media = 0.012711
0.04
ruido
ruido
0.5
-1
-20
0.05
0.03
0.02
0.01
0
-50
0.04
0
-20
0.5
-1
-50
-0.5
Ajuste
Datos
Ajuste
Ajuste
0.03
0.02
0.01
0
-20
50
yu ()
20
40
xu ()
Figura 2.1.2-2.- Ajuste realizado para la clula solar 1, para X=-30 y para Y=0.
El ajuste realizado utiliza solo puntos con un bajo ngulo de incidencia (10). Esto
produce que a valores de incidencia altos, se comenta un error considerable. En la figura
2.1.2-2 para la curva de Y = 0, el ngulo de incidencia se extiende a 80, donde se
observa la desviacin del modelo con el comportamiento real de la clula.
La representacin equivalente, y los valores obtenidos en el ajuste, para el resto de
clulas solares puede encontrarse en el documento Procedimiento de calibracin del
sensor solar FM [Ref. 1].
La electrnica de sensores tambin fue debidamente calibrada, para poder modelar la
transformacin de intensidad a voltaje. Los valores de ganancia y offset para el
amplificador operacional, as como los resultados obtenidos en el ajuste realizado por el
INTA, de la clula solar SS1 se muestran en la tabla 2.1.2-1.
GanSS1 = 0.5431; VOffSet SS1 = 0.3491
(IMAXGanSS)1 = 8.0316
Tabla 2.1.2-1.- Valores de Ganancia y Offset de la electrnica de sensores.
En el momento en que el grupo de ACS de la UCM entra a trabajar sobre el driver del
sensor solar, ya existe una versin integrada. A continuacin se muestra a groso modo la
metodologa utilizada por el driver. Por desgracia no existe documentacin sobre este
500
1000
1500
SSB
Tiempo(s)
2000
2500
3000
500
500
1000
1000
1500
1500
SSC
Tiempo(s)
Tiempo(s)
2000
2000
2500
2500
3000
3000
BFss1B
BFss2A
1
20
0.5
10
1
20
1
SSdX
SSdY
SSdZ
0.5
10
0
BFss2C
SSdB
BFss1C
BFss2B
SSdA
0
00
0
0
00
-1
0
0
500
500
500
1000
1000
1000
1500
1500
1500
Tiempo(s)
Tiempo(s)
Tiempo(s)
2000
2000
2000
2500
2500
2500
3000
3000
3000
500
500
1000
1000
1500
1500
Tiempo(s)
Tiempo(s)
2000
2000
2500
2500
3000
3000
500
1000
1500
Tiempo(s)
2000
2500
3000
20
1
10
0
0
-10
0
SSdC
1
0
-1
Como se observa en la figura 2.2-1, el driver ofrece una medida de Sol vlida carente
del efecto de desviacin del albedo. Sin embargo, esto es a cambio de no disponer de
medida del Sol en la mayor parte del experimento. Fue este hecho el que foment un
estudio sobre como conseguir una mayor cobertura.
2.3
Cobertura DriverSS-UCM
Combinaciones de 3 clulas.
Interseccin de combinaciones de 3 clulas.
Zonas sin cobertura 3D. Medida Degenerada.
10
3.
Los saltos presentes en el resultado del vector Sol al cambiar de una combinacin a otra,
fomentan un anlisis del modelado y calibracin de los SS. Se debe profundizar ms en
el modelado y calibracin con el objetivo de obtener mayor precisin y reducir los
saltos presentes en la direccin del vector Sol al cambiar de combinacin de clulas.
Es necesario trabajar a diferentes niveles:
1. Ajustar la calibracin utilizando telemetras de vuelo. En el proceso de
calibracin los rangos estudiados no son suficientes y adems el comportamiento
de las clulas solares evoluciona con la vida de estas. Por ello es necesario
recalibrar de nuevo realizando experimentos en vuelo. Con las telemetras
obtenidas en estos experimentos se realizar esta recalibracin mediante un
proceso de optimizacin.
2. Es primordial el encontrar una solucin inicial lo ms cercana posible a la
solucin ptima. Esto nos lleva a realizar un profundo anlisis sobre la
calibracin de las clulas solares en tierra que se realiz antes del lanzamiento, y
buscar un proceso de calibracin en tierra ms preciso.
3. La calibracin realizada en tierra, se corresponde a la irradiancia solar media en
atmsfera cero (constante solar). Por tanto, mediante un estudio de la irradiancia
solar, se integra un proceso de correccin para la seal de las clulas solares
en funcin de la irradiancia dada segn el tiempo universal.
4. Adems, en la fase de integracin del satlite con el lanzador se detect la
desviacin de una clula solar del sensor solar C, dao que no pudo ser
subsanado. Por ello ser necesario estimar en vuelo la desviacin de dicha
clula.
Estas mejoras implicarn un nuevo modelado de las clulas solares, y en consecuencia
una actualizacin del driver para los sensores solares.
Finalmente se calificarn los resultados del reajuste realizado, estimando la precisin de
medida conseguida con el trabajo realizado. Esto no es una tarea sencilla, pues en vuelo
no se dispone de otro instrumento de medida que permita contrastar los resultados.
11
4.
Figura 4.1-1.- Respuesta de los sensores solares frente a la excitacin de radiacin lumnica correspondiente a AM0.
Como primera observacin, se puede comprobar que el sensor SSA se coloc rotado
180 respecto a SSB y el SSC. Esto es corregido modificando las normales de las
clulas de SSA.
Otra anomala presente, es la cada de la seal en las medidas tomadas cerca de X =
+60. Esto fue debido a una sombra producida por el propio mecanismo de
12
posicionamiento (vase Fig. 2.1.1-1). Para poder detectar el efecto de una sombra y
descartar valores alterados, se realizar un ajuste para cada una de las curvas disponibles
(para X fijo y para a Y fijo). En la figura 4.1-2 se muestran los dos conjuntos de curvas
disponibles para el caso del SSA.
a)
b)
Figura 4.1-2.- Conjunto de curvas para los ajustes a X fijo (a) y conjunto de curvas para los ajustes a Y fijo (b).
Para detectar y eliminar las curvas en las que existan efectos de sombra, se realiza un
ajuste de las curvas a X y a Y fijos. Este ajuste se basa en un modelo de la respuesta de
la clula, lineal al coseno del ngulo formado entre el haz de luz incidente y la normal
de la clula ().
I p1 cos( ) p2
[Ec. 4.2-1]
13
Para obtener el ngulo de incidencia sobre cada clula (), deberemos de expresar la
normal de todas las clulas segn los ejes propios del sistema de posicionamiento
(Tabla 4.2-1).
normSSA = [
0
sind(30)
0
-sind(30)
sind(30)
0
-sind(30)
0
0
0
];
cosd(30);
cosd(30);
cosd(30);
cosd(30);
1
normSSB = [
0
-sind(30)
0
sind(30)
-sind(30)
0
sind(30)
0
0
0
];
cosd(30);
cosd(30);
cosd(30);
cosd(30);
1
normSSC = [
0
-sind(30)
0
sind(30)
-sind(30)
0
sind(30)
0
0
0
];
cosd(30);
cosd(30);
cosd(30);
cosd(30);
1
Tabla 4.2-1.- Normales de las clulas expresadas en ejes propios del sistema de posicionamiento.
Como se observa, las normales del sensor SSA se encuentras rotadas 180 en +Z
respecto a los sensores SSB y SSC, tal y como refleja la figura 4.1.1-1.
En la figura 4.2-1 se representan el conjunto de ajustes realizados para cada una de las
curvas, tanto para X fijo como para Y fijo, correspondiente a la clula 6. En la grfica
se representan los valores de p1 y p2, as como el coeficiente de correlacin.
Figura 4.2-1.- Ajustes a X fijo y Y fijo en clula 6, con el objeto de comprobar sombras durante el
proceso de medida.
De esta forma se podrn evitar las zonas de sombras para el resto del anlisis.
La representacin equivalente de la figura 4.2-1 para el resto de clulas se encuentra en
el Anexo, apartado 2.- Evaluacin de las curvas a X y Y fijos para todas las clulas.
4.3
Una vez eliminadas las curvas bajo el efecto de las sombras, ya no resulta de inters el
manejo de los datos en ejes posicionador. Es por ello que se transforman todos los datos
a Voltaje frente al ngulo de incidencia. Para ello se har uso de las normales de las
clulas en ejes posicionador, las cuales se muestran en la tabla 4.2-1.
14
V I * Gan OffSet
V p1 Gan cos( ) p 2 Gan OffSet
I p1 cos( ) p 2
V p1' cos( ) p2'
[Ec. 4.3-1]
Figura 4.3-1.- Transformacin de datos a voltaje frente a ngulo de incidencia para la clula 1.
15
DE INCIDENCIA
Como muestra en la figura 4.3-1, la linealidad del voltaje frente al coseno del ngulo de
incidencia se pierde para ngulos grandes. Con el objetivo de estimar dicho ngulo de
incidencia, se realiza un ajuste lineal del voltaje frente al coseno del ngulo de
incidencia, para ngulos de 0 a 60. Utilizando este ajuste, se comparan los valores
medidos en el proceso de calibracin, con los valores dados por este modelo. En la
figura 4.4-1 se representa el error relativo cometido por el modelo para la clula 6.
La representacin equivalente a la figura 4.4-1 para el resto de clulas puede
encontrarse en el Anexo, apartado 2.- Error relativo cometido por el modelo de clula
solar.
Figura 4.4-1.- Error Relativo cometido por el modelo de clula solar, para la clula 6.
16
[Ec. 4.4-1]
NGULO DE INCIDENCIA
En este apartado se realizar un ajuste lineal del Voltaje frente al coseno del ngulo de
incidencia. Sin embargo, no utilizaremos todos los valores para realizar el ajuste. Puesto
que el campo de visin de la clula solar ha sido fijado en 80, descartaremos aquellos
valores con ngulos superiores. Del mismo modo, y con el objetivo de modelar
correctamente la respuesta de la clula en los cambios de combinaciones, solo se
utilizarn los puntos con un ngulo de incidencia superiores a 50.
En la figura 4.5-1 se muestra el ajuste realizado para la clula 6, donde se representa
voltaje frente a ngulo de incidencia, y frente al coseno del ngulo de incidencia.
17
En la tabla 4.5-1 se muestran los valores obtenidos para los ajustes comentados en el
actual apartado, correspondientes a la ecuacin [Ec. 4.3-1].
V p1 cos( ) p2
Sensor A
Clula 1: Estndar = 0.0087
p1 = 9.3909 p2 = -1.0184
Clula 2: Estndar = 0.0031
p1 = 9.7325 p2 = -1.0266
Clula 3: Estndar = 0.0090
p1 = 9.8025 p2 = -1.1784
Clula 4: Estndar = 0.0009
p1 = 9.4288 p2 = -0.8625
Clula 5: Estndar = 0.0064
p1 = 9.1445 p2 = -0.8844
Sensor B
Clula 6: Estndar = 0.0220
p1 = 8.6964 p2 = -0.4893
Clula 7: Estndar = 0.0382
p1 = 8.9320 p2 = -1.0601
Clula 8: Estndar = 0.0172
p1 = 9.0421 p2 = -0.5645
Clula 9: Estndar = 0.0609
p1 = 9.5242 p2 = -1.1742
Clula 10: Estndar = 0.0361
p1 = 8.4448 p2 = -0.5517
Sensor C
Clula 11: Estndar = 0.0069
p1 = 9.1739 p2 = -0.8773
Clula 12: Estndar = 0.0168
p1 = 8.8753 p2 = -0.8730
Clula 13: Estndar = 0.0020
p1 = 9.2476 p2 = -0.8538
Clula 14: Estndar = 0.0081
p1 = 9.3414 p2 = -0.9890
Clula 15: Estndar = 0.0014
p1 = 9.3180 p2 = -0.8377
Tabla 4.5-1.- Valores obtenidos del ajuste voltaje frente al coseno del ngulo de incidencia.
5.
18
irradiancia no es constante. Por ello es necesario incluir una correccin sobre el nivel de
las clulas solares.
5.1.1
Figura 5.1.1-1.- Irradiancia Solar media anual (negro) y media diaria (rojo) desde el ao 1978 al ao 1999.
19
El hecho de que el ciclo solar sea de una duracin de 11 aos, y su variacin del 0.1%,
nos lleva a concluir que no ser necesario el modelarlo e incluirlo en la transformacin
del nivel de clulas a AM0.
5.1.2
Otro aspecto que debe de tenerse en cuenta al estimar la irradiancia solar, es la variacin
de la distancia Tierra Sol durante el ao. Dicha variacin depender de la
excentricidad de la rbita terrestre.
5.1.2.1 Variacin de la rbita Terrestre. Excentricidad
En realidad la rbita terrestre tampoco resulta constante. En un estudio realizado por
Milutin Milankovi durante la primera guerra mundial, con el objetivo de explicar los
cambios climticos [Ref. 8], se presentaron los ciclos de Milankovi. Estos modelan, no
solo la excentricidad, si no la orientacin de la rbita terrestre con el tiempo. En la
figura 5.1.2.1-1 se representa la excentricidad terrestre desde el ao 2000 segn los
datos aportados por el Instituto de Mecnica Celeste y de Clculo de Efemrides de
Francia [Ref. 9]. La veracidad de este modelo matemtico se mantiene hoy en da,
aunque habr que esperar unos miles de aos para que pueda ser verificado.
Figura 5.1.2.1-1.- Variacin de la excentricidad de la rbita terrestre segn los ciclos de Milankovi.
20
d-4
R=
2
1-e
[Ec. 5.1.2.2-1]
En la figura 5.1.2.2-1 se representa el factor 1/R2 en funcin del da del ao. En dicha
representacin se observa una variacin del 3.3%.
Figura 5.1.2.2-1.- Factor de correccin en la irradiancia solar por la excentricidad de la rbita terrestre.
I Medida I AM 0 / R(d )2
[Ec. 5.1.2.2-2]
[Ec. 5.1.2.2-3]
Para poder incluir este efecto sobre el nivel de las clulas solares (voltaje), deberemos
de transformar esa intensidad a voltaje segn hace la electrnica de sensores en vuelo.
Dicha transformacin se muestra en la ecuacin [Ec. 5.1.2.2-4].
21
GanSS
GanSS
R (d ) 2
VMedido Voffset SS VAM 0 Voffset SS
1
R(d ) 2
[Ec. 5.1.2.2-4]
De este modo, segn el da del ao se corrige la seal en voltaje de las clulas, al caso
de una irradiancia solar media en atmosfera cero. En consecuencia, que con esta
correccin podremos tratar las clulas solares en vuelo con el modelado que se realiz
en el captulo 4.- Modelado de las clulas solares por UCM.
5.1.3
Sensor Solar B
VOffSet SS6 = 0.3456
VOffSet SS7 = 0.3456
VOffSet SS8 = 0.3456
VOffSet SS9 = 0.3455
VOffSet SS10 = 0.3455
Sensor Solar C
VOffSet SS11 = 0.3446
VOffSet SS12 = 0.3450
VOffSet SS13 = 0.3458
VOffSet SS14 = 0.3452
VOffSet SS15 = 0.3444
22
El valor obtenido en vuelo del offset, difiere del calibrado en tierra entre un 0.7% y un
1.8% dependiendo de la clula.
5.2
NORMALIZACIN Y OBTENCIN DEL VECTOR SOL SEGN EL
MODELADO POR LA UCM
Una vez disponemos de la seal de voltaje de las clulas solares adecuada al caso de una
irradiancia dada en AM0, podremos aplicar el nuevo modelado de las mismas segn la
calibracin realizada en tierra (vase captulo 4.- Modelado de las Clulas Solares por
la UCM). Recordando el modelo realizado en la ecuacin [Ec. 4.3-1], podremos
despejar el coseno del ngulo de incidencia segn la ecuacin [Ec. 5.2-1].
VAM 0 p 2'
cos( ) VNorm
p1'
[Ec. 5.2-1]
VNorm cos( )
ncel Sol
Sol
Sol Sol
VNorm1 nx1 ny1 nz1 x
[Ec. 5.2-3]
La forma de obtener el vector Sol en ejes satlite (SBF) se expresa en la ecuacin [5.24].
23
Solx Sol
1
nx1 ny1 nz1 VNorm1
SBF
[Ec. 5.2-4]
Las matrices necesarias para obtener el vector Sol mediante los voltajes normalizados,
se encuentran precalculadas, puesto que el proceso de invertir matrices resulta costoso
computacionalmente. De este modo, tendremos que tener precalculada una matriz 3 x 3
por cada una de las combinaciones de tres clulas.
Las normales de las clulas en ejes sensor han sido tomadas del documento interno del
INTA sobre ejes, nomenclatura y direcciones en ejes cuerpo de los sensores solares de
NanoSat-1b [Ref. 11].
6.
+Y SSC
Figura 6-1.- Clula solar SS14 del modelo FM desviada. Fotografa tomada en el Cosmdromo de Baikonour.
24
Direccin
Vector
Sol
Figura 6-2.- Captura del simulador de ACS para NanoSat-1b. Instante de alineamiento entre satlite, Sol y
Tierra.
En la figura 6-3 se muestra el nivel obtenido por las cinco clulas del sensor SSC. En
dicha representacin se comprueba que no hay presente ninguna sombra de los cuatro
monopolos situados en la cara superior (vase Fig. 6-1).
Figura 6-3.- Seal de clulas del sensor SSC durante el experimento de apuntamiento al Sol con el mismo.
25
[11 13 15]
[12 13 15]
[12 13 14]
[11 13 14]
En la figura 6-4 se muestra la direccin del Sol y su mdulo, obtenidos por todas las
combinaciones presentes en la tabla 6-1. Se representan con puntos aquellas
combinaciones que no incorporan la clula 14, y en lnea continua las combinaciones
que si incluyen la clula 14. Tambin se incluye, representada en lnea negra continua,
la direccin y mdulo del vector Sol obtenido mediante la media de aquellas
combinaciones que no incluyen la clula 14.
Se puede observar en la figura 6-4 como todas las combinaciones que no incluyen la
clula 14 se encuentran convergentes en una misma solucin, mientras que aquellas que
la incorporan se separan de la solucin real.
Para reajustar la orientacin de la normal de la clula 14, se lanza entonces un proceso
de optimizacin en su bsqueda. Para ello se utilizar la funcin fmincon, de la librera
Optimization toolbox de Matlab [Ref. 12].
Para el proceso de optimizacin, trataremos un vector de estado de 2 componentes:
X1: ngulo con eje de rotacin +XSSC
X2: ngulo con eje de rotacin +YSSC
Los ejes de rotacin +XSSC y +YSSC pueden observarse en la figura 6-1.
Figura 6-4.- Sol obtenido con todas las combinaciones posibles de tres clulas pertenecientes al sensor SSC.
26
SSd
j 1 j SinCelula14
T fin N
M
t 0 i 1
N = Total de
combinaciones con
clula 14.
M = Total de
combinaciones sin
clula 14.
[Ec. 6-1]
Sin embargo, al tratarse de dos rotaciones con ejes perpendiculares entre si, el mnimo
de la primera rotacin resulta independiente de la segunda rotacin. Por ello el problema
puede resolverse por dos mtodos de optimizacin por separado, manteniendo la
configuracin de la funcin de coste. De esta manera se simplifica enormemente el
problema, llegando a la solucin ptima:
En la figura 6-5 se muestra el resultado obtenido por todas las combinaciones, una vez
reajustada la normal de clula 14. Se ha mantenido la escala presente en la figura 6-4
para poder ser compararlas.
Los valores de la funcin de conste en las tres etapas de la optimizacin, han sido:
Antes de la optimizacin
13,152
Tras la optimizacin en X1
3,437
Tras la optimizacin en X2
373
Figura 6-5.- Sol obtenido con todas las combinaciones posibles de tres clulas pertenecientes al sensor SSC tras
optimizar la orientacin de la clula SS14.
27
Nuevo DriverSS-UCM
Figura 7.1-1.- Resultados obtenidos en apuntamiento con sensor SSA para ambas versiones del DriverSSUCM.
28
Para poder evaluar la precisin del nuevo DriverSS-UCM, se obtendr para cada una de
las combinaciones el ngulo formado por su vector Sol, con el vector Sol promedio.
En la figura 7.1-2 se representan los ngulos formados por cada uno de los vectores Sol
con el promediado.
Antiguo DriverSS-UCM
Nuevo DriverSS-UCM
Figura 7.1-2.- Precisin de los sensores solares para el experimento de apuntamiento a SSA.
Simetra de clulas 2
29
Rotando 90 cada una de las simetras, obtendramos las ocho combinaciones de clulas
escogidas. La diferencia de nuestros resultados al escoger una simetra u otra radica en
la ortogonalidad de nuestras tres normales. Cuanto ms alineadas estn las normales,
ms sensible es el resultado a variaciones. En las versiones actuales de driver, se modela
dicha ortogonalidad mediante el nmero condicional de la matriz de normales.
El nmero condicional para cada una de las simetras, se muestra en la figura 7.1-3,
quedando justificadas las dos bandas presentes.
7.2
Nuevo DriverSS-UCM
Figura 7.2-1.- Resultados obtenidos en apuntamiento con sensor SSB para ambas versiones del DriverSSUCM.
En la figura 7.2-2 se muestra el ngulo formado por todos los vectores Sol con el
promediado, para las dos versiones del DriverSS-UCM.
30
Antiguo DriverSS-UCM
Nuevo DriverSS-UCM
Figura 7.2-2.- Precisin de los sensores solares para el experimento de apuntamiento a SSB.
Nuevo DriverSS-UCM
Figura 7.3-1.- Precisin de los sensores solares para el experimento de apuntamiento a SSC.
31
8.- Conclusiones
Este caso difiere de los mostrados en los apartados 7.1 y 7.2, puesto que para la nueva
versin, la orientacin de la clula SS14 fue reajustada. De este modo, la precisin ha
sido mejorada notablemente de una versin a otra. Se ha logrado una precisin en la
estimacin del vector Sol de 0.9, partiendo de una precisin de 4.5.
Otro aspecto a denotar, es que las bandas presentes en los apartados 7.1 y 7.2, han
convergido notablemente al realizar el reajuste de la normal en la clula 14.
8.
CONCLUSIONES
32
8.- Conclusiones
33
9.
TRABAJOS FUTUROS
34
Bibliografa
BIBLIOGRAFA
[1]
[2]
[3]
[4]
Lafortune, E.P., And Willems, Y.D. Using the Modified Phong Reflectance
Model for Physically Based Rendering. Report CW 197, Dept. of Computer
Science, K.U. Leuven, November 1994, p. 2-4.
[5]
[6]
[7]
[8]
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A&A 428, 261-285 (2004), Laskar, J., Robutel, P., Joutel, F., Gastineau, M.,
Correia, A.C.M., Levrard, B. : 2004, A long term numerical solution for the
insolation quantities of the Earth.
[10]
[11]
[12]
35
Anexo
ANEXO
Anexo-1. Ajuste de curvas a X y Y fijos para todas las clulas
Clulas Sensor A
Clulas Sensor B
Clulas Sensor C
Clula 1
Clula 6
Clula 11
Clula 2
Clula 7
Clula 12
Clula 3
Clula 8
Clula 13
Clula 4
Clula 9
Clula 14
Clula 5
Clula 10
Clula 15
36
Anexo
Anexo-2.
Clulas Sensor A
Clulas Sensor B
37
Clulas Sensor C
Anexo
Clulas Sensor B
38
Clulas Sensor C