UNIVERSIDAD DE LA COSTA, CUC

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS BSICAS

FACULTAD DE INGENIERA

Mecanismo Theo Jansen

Eva Altahona, Yirley Racines, Geraldine Salcedo y Marylin Santander.
Ing. Cristian Pedraza. (23-05-2013)
Dinmica, Universidad de la Costa, C.U.C. Barranquilla
Resumen.
El presente proyecto tiene como finalidad la
realizacin de un prototipo Theo Jansen,
con materiales econmicos de fcil
accesibilidad, en el cual se busca aplicar
los conocimientos adquiridos en la
asignatura de dinmica para un sistema en
movimiento.
Con
los
clculos
correspondientes y la correcta realizacin
del mecanismo a partir del plano se
demostrar la aplicacin de la cintica de
un cuerpo rgido al crear una araa
mecnica la cual se mueve por la accin
del aire de un secador.
Palabras Claves
Theo Jansen, cintica de cuerpo rgido,
araa mecnica.

1.2.

Objetivos Especficos

1.

Adaptar el diseo del mecanismo de

Theo Jansen al prototipo que se
realizar.

2.

Utilizar la energa elica para realizar

el
movimiento
requerido
del
prototipo, a partir de una hlice y un
Blower.

3.

Aplicar los conocimientos adquiridos

en la asignatura de Dinmica.

2. Introduccin
Abstract
This project aims at the realization of a
prototype Theo Jansen, with inexpensive
materials easily accessible, which seeks to
apply the knowledge acquired in the course
of dynamics for a system moving with the
calculations and the successful completion
of mechanism from the plane will
demonstrate the application of the kinetics
of a rigid body to create a mechanical
spider which moves by the action of air
from a dryer.

El mecanismo Theo Jansen es una manera

didctica para entender y demostrar la
cintica de un cuerpo rgido, puesto que
permite conocer la posicin y ajuste exacto
de cada pieza para que se produzca el
movimiento con fluidez.
Teniendo como referencia el movimiento de
una araa al desplazarse se crea un
prototipo que cumple la misma funcin, con
un simple motor el cual impulsa al
mecanismo por medio de la accin del aire.

Key Words
Theo Jansen, kinetic rigid body mechanical
spider.
3. Fundamentos Tericos

Orgenes del Mecanismo Theo Jansen

Los robots caminantes tuvieron su origen
en los primeros artilugios caminantes que
se desarrollaron hacia 1870 y se basaban
en un mecanismo diseado sobre el 1850,
por el matemtico ruso Pafnuti Lvvich
Chebyshev.
Estos
dispositivos
eran
juguetes que intentaban emular de una
forma muy primitiva los modos de
locomocin observados en la naturaleza.
Esta mquina fue un La maquina andante
de Chebyshev es una sorprendente

1. Objetivos

1.1.

Objetivo General
Crear un prototipo de Theo Jansen,
donde se evidencie la cintica de un
cuerpo rgido.

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simbiosis de la teora de aproximacin de
funciones y las matemticas, que imitaba el
movimiento de un animal de cuatro patas.
El origen de la maquina andante se debe
fundamentalmente al perfeccionamiento del
mecanismo llamado paralelogramo de
Watt, que convierte un movimiento rotatorio
en movimiento lineal rectilneo. Chebyshev,
con su nueva teora de aproximacin de
funciones,
no
solo
resuelve
el
paralelogramo de Watt, sino que sus
frmulas generales permiten la resolucin
de otros tipos de mecanismos y problemas.
La mquina andante de Chebyshev es una
sorprendente simbiosis de la teora de
aproximacin
de
funciones
y
las
matemticas, que imitaba el movimiento de
un animal de cuatro patas. El origen de la
maquina
andante
se
debe
fundamentalmente al perfeccionamiento del
mecanismo llamado paralelogramo de
Watt, que convierte un movimiento rotatorio
en movimiento lineal rectilneo. Chebyshev,
con su nueva teora de aproximacin de
funciones,
no
solo
resuelve
el
paralelogramo de Watt, sino que sus
frmulas generales permiten la resolucin
de otros tipos de mecanismos y
problemas.

que podra ser un motor o el viento. Entre los

mecanismo que ha creado Theo Jansen destacan:
Geneticus, Rinoceronte, Sabulosa y Ventosa
en las que el viento ha sido utilizado como
motor.

4. Desarrollo experimental
Para la elaboracin del mecanismo theo
jansen en madera balso, primero se
construyeron las piezas con las medidas
del plano, uniendo cada una de ellas de
manera correspondiente con alambre
dulce, posteriormente se arm un cigeal
con una varilla de metal, siendo esta la
base del movimiento del mecanismo, ya
que las patas se encontraban sujetas en el
mismo, adems se le aadieron dos ejes
paralelos al cigeal y separadores de
manera perpendicular, que uniera los tres
puntos que se encontraban en rotacin
pura, en las esquinas se agreg de un lado
una hlice y del otro una palanca.

Se puede considerar a la maquina andante

de Chevyshev, como el ancestro de las
esculturas kineticas de Theo Jansen al final
todas se basan en la teora de teora de
aproximacin de funciones desarrollada por
Chevychev.

Mecanismo Theo Jansen

Este mecanismo simula el movimiento de la
pata de un animal. Theo Jansen, autor del
mecanismo naci el 14 de marzo de 1948 en
Scheveningen al sur de Holanda, vive y
trabaja actualmente en Holanda, durante los
ltimos 10 aos ha estado diseando y
perfeccionando
estas
mquinas
que
evolucionan con un algoritmo evolutivo
donde el criterio principal para la evolucin
de stos es el rendimiento de los
elementos a la tarea encomendada, y
utilizando los errores y las mejoras de las
evoluciones para mejorar con la siguiente
evolucin. Este diseo proporciona una
forma sencilla de simular el andar de una
pata real controlados por un solo elemento

Imagen #1. Mecanismo Theo Jansen.

5. Clculos y anlisis De Resultados

Tiempo en 3 metros

28.161

Velocidad perifrica:

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6. Conclusiones

Tras la realizacin de este proyecto, se

pudo notar que en el mecanismo Theo
Jansen, se logran aplicar los conocimientos
adquiridos en clase de dinmica sobre
cintica de cuerpo rgido, puesto que se
evidencia el correcto movimiento y
funcionamiento de este al tener precisin
en el momento de ejecutar la montura del
prototipo.
Figura #1. Pata del mecanismo de Theo
Jansen.

As mismo se logr producir la energa

necesaria para el movimiento gracias al
secador con el que se accion la hlice
que est adherida al sistema.

Bibliografa

[1]. ARISTIZABAL. Theo Jansen y sus

mquinas andantes. [En lnea]. Disponible
en
<http://www.taringa.net/posts/cienciaeducacion/14849330/Theo-jansen-y-susmaquinas-andantes-esculturaskineticas.html> consultado Mayo 17 del
2013.

[2]. SALAZAR Miguel, HIDALGO Edgar.

Caballo Robot. [En lnea]. Disponible en
<http://es.scribd.com/doc/76196437/9/MEC
ANISMO-DE-THEO-JANSENl> consultado
Mayo 17 del 2013.

NOTA: En este link puede encontrar

el pequeo video donde se muestra
el movimiento del mecanismo:
http://www.youtube.com/watch?v=GPh
UyXMNDN0&feature=youtu.be

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