3HAC035960-Es Especificaciones de Producto IRB 120

ABB Robotics
Especificaciones del producto

IRB 120
Trace back information:

Workspace R13-1 version a11
Checked in 2013-04-15
Skribenta version 4.0.006
Especificaciones del producto

IRB 120-3/0.6
IRB 120T-3/0.6
ID de documento: 3HAC035960-005
Revisin: H
Copyright 2010-2013 ABB. Reservados todos los derechos.
La informacin de este manual puede cambiar sin previo aviso y no puede entenderse
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningn
error que pueda aparecer en este manual.
Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte
del mismo debe entenderse como una garanta por parte de ABB por las prdidas,
lesiones, daos materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantas similares.
ABB no ser en ningn caso responsable de los daos accidentales o consecuentes
que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos
descritos en el mismo.
Se prohbe la reproduccin o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si
no se cuenta con una autorizacin escrita de ABB.
Usted puede obtener copias adicionales de este manual a travs de ABB.
El idioma original de esta publicacin es el ingls. Cualquier otro idioma suministrado
ha sido traducido del ingls.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Vsters
Suecia
Contenido
Contenido
1
Descripcin general ..........................................................................................................................
Descripcin
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
1.9
2
Estructura ........................................................................................................
1.1.1 Introduccin a la estructura .......................................................................
1.1.2 El robot .................................................................................................
Normas ...........................................................................................................
1.2.1 Normas de seguridad aplicables ................................................................
Instalacin .......................................................................................................
1.3.1 Introduccin a la instalacin ......................................................................
1.3.2 Requisitos de funcionamiento ....................................................................
Diagrama de carga ............................................................................................
1.4.1 Introduccin al diagrama de carga ..............................................................
1.4.2 Diagramas de carga .................................................................................
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con
movimiento completo y limitado .................................................................
Montaje de equipos ...........................................................................................
1.5.1 Introduccin al montaje de equipos ............................................................
1.5.2 Orificios para montaje de equipos adicionales ..............................................
Calibracin ......................................................................................................
1.6.1 Calibracin fina .......................................................................................
Mantenimiento y resolucin de problemas .............................................................
1.7.1 Introduccin al mantenimiento y la solucin de problemas ..............................
Movimiento del robot .........................................................................................
1.8.1 rea de trabajo y tipo de movimiento ..........................................................
1.8.2 Introduccin al movimiento del robot ..........................................................
1.8.3 Rendimiento segn la norma ISO 9283 ........................................................
1.8.4 Velocidad ..............................................................................................
1.8.5 Distancia/tiempo de paro ..........................................................................
Conexiones de usuario .......................................................................................
1.9.1 Introduccin a las conexiones de usuario ....................................................
9
9
12
14
14
16
16
17
20
20
21
23
25
25
26
28
28
29
29
30
30
32
34
35
36
37
37
Especificacin de variantes y opciones
39
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
39
40
42
43
44
Introduccin a las variantes y opciones .................................................................

Manipulador .....................................................................................................
Cables de suelo ................................................................................................
Proceso ...........................................................................................................
Documentacin .................................................................................................
Accesorios
45
3.1
45
Introduccin a los accesorios ..............................................................................
ndice
3HAC035960-005 Revisin: H
47
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
Descripcin general
Descripcin general
Acerca de estas especificaciones de producto
En este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia
completa de manipuladores en cuanto a:
Diagramas estructurales y de dimensiones
Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento
Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance

del robot
Especificacin de variantes y opciones disponibles
Utilizacin
Las especificaciones del producto se utilizan para buscar datos e indicaciones de
rendimiento acerca del producto, por ejemplo acerca de qu producto adquirir. La
forma de utilizar el producto se describe en el manual del producto.
Usuarios
Est dirigido a:
Responsables de productos y personal de productos
Personal comercial y de marketing
Personal de pedidos y servicio al cliente
Contenido
Consulte el ndice de la pgina 3.
Referencias
Referencia
ID de documento
Especificaciones del producto - Controller software IRC5
3HAC022349-005
Especificaciones del producto - Controller IRC5 with Flex- 3HAC041344-005

Pendant
Product specification - Robot user documentation
3HAC024534-001
Manual del producto - IRB 120
3HAC035728-005
Revisiones
Revisin
Descripcin
Nuevas especificaciones de producto
Aadidas las opciones 431-1 y 239-1
Actualizadas las normas, correcciones menores
Ajustado el tamao de la arandela para el montaje del manipulador
Ajustada la tabla de temperatura ambiente
Aadida la opcin Clean Room

Actualizada la Directiva de mquinas
Aadida una nueva variante de robot

Correcciones generales
Contina en la pgina siguiente

Descripcin general
Continuacin
Revisin
G
Descripcin
Datos aadidos acerca del rea de movimiento extendida

del eje 6.
Cambiada la ilustracin que muestra la superficie de montaje de la brida para herramientas.
Correcciones/actualizaciones menores
1 Descripcin
1.1.1 Introduccin a la estructura
1 Descripcin
1.1 Estructura
Generalidades
El IRB 120 es miembro de la generacin ms reciente de ABB Robotics de robots
industriales de 6 ejes, con una carga til de 3 kg y diseado especficamente para
industrias de fabricacin que utilizan una automatizacin flexible basada en robot
y para industrias 3C. El robot tiene una estructura abierta especialmente adaptada
para un uso flexible y presenta unas grandes posibilidades de comunicacin con
sistemas externos.
Robots para sala limpia
xx1100000959
La emisin de partculas desde el robot cumple la clase Clean room 5 de la norma

UNE-EN ISO 14644-1.
Los robots Clean room se disean especialmente para trabajar en un entorno de
sala limpia.
Segn el resultado de la prueba IPA:
Cuando funciona a una capacidad del 50%, el robot IRB120 es adecuado para
salas limpias que cumplan la Clase 5 de limpieza de aire segn la norma ISO
14644-1.
Cuando funciona a una capacidad del 100%, el robot IRB120 es adecuado para
salas limpias que cumplan la Clase 4 de limpieza de aire segn la norma ISO
14644-1.
Los robots Clean room se disean de forma que se evite la emisin de partculas
desde el robot. Por ejemplo, es posible realizar trabajos de mantenimiento
frecuentes sin que la pintura se agriete. El robot se pinta con cuatro capas de
pintura de poliuretano. La ltima capa es un barniz que recubre los adhesivos para
simplificar la limpieza. La pintura ha sido analizada con respecto a la emisin de
compuestos orgnicos voltiles (COV) y ha sido clasificada segn la norma ISO
14644-8.

1 Descripcin
Continuacin
Clasificacin de la contaminacin molecular transportada por el aire, consulte la
informacin que aparece ms abajo:
Parmetro
Cantidad de emisiones
rea (m 2 )
Duracin de Temperatu- Prueba reali- Total detec- Valor normala(s) prue- ra (C)
zada
tado (ng)
lizado baba(s)
sndose en
1 m2 y 1
s(g)
Clasificacin segn
ISO 146448
4.5E-03
3600
23
TVOC
2848
1.7E-07
-6.8
4.5E-03
60
90
TVOC
46524
1.7E-04
-3.8
Resultados de la clasificacin segn la norma ISO 14644-8 en diferentes

temperaturas de prueba.
Sistema operativo
El robot est equipado con el controlador IRC5C o IRC5 (Single Cabinet Controller)
y el software de control de robots RobotWare. RobotWare admite todos los aspectos
del sistema de robot, como el control del movimiento, el desarrollo y la ejecucin
de programas de aplicacin, la comunicacin, etc. Consulte las Especificaciones
del producto - Controlador IRC5 con FlexPendant (incluye IRC5C).
Seguridad
Normas de seguridad vlidas para todo el robot, manipulador y controlador.
Funcionalidad adicional
Para disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software
opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la aplicacin
de adhesivo y la soldadura, funciones de comunicacin o comunicaciones de red,
adems de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de
sensores, etc. Para ver una descripcin completa del software opcional, consulte
las Especificaciones de producto - Software de controlador IRC5.

10
1 Descripcin
Continuacin
Ejes del manipulador
Axis 3
Axis 4
Axis 5
+
+
Axis 6
Axis 2
Axis 1
xx0900000262
11
1 Descripcin
1.1.2 El robot
1.1.2 El robot
Generalidades
El IRB 120-3/0.6 est disponible en dos versiones y ambas admiten el montaje en
el suelo, en posicin invertida o en pared con cualquier ngulo. La variante de alta
velocidad, la IRB 120T, ofrece un tiempo de ciclo an ms reducido:
Tipo de robot
Capacidad de manejo (kg)
Alcance (m)
IRB 120
3 kg
0,58 m
IRB 120T
3 kg
0,58 m
Peso del manipulador

Datos
Peso
IRB 120(T)-3/0.6
25 kg
Datos
Descripcin
Otros datos tcnicos
Nivel de ruido propa- Nivel de presin sonora exterior

gado por el aire
Nota
< 70 dB (A) Leq (de acuerdo con
la Directiva de mquinas
2006/42/CE para reas de trabajo)
Consumo de potencia
Trayectoria E-E2-E3-E4 en el cubo ISO, con carga mxima.
Tipo de movimiento
Consumo de potencia (kW)
Velocidad mxima de cubo ISO
0,24 kW
Robot en posicin de 0 grados
IRB 120
Frenos aplicados
0,095 kW
Frenos desactivados
0,173 kW
xx0900000265

12
1 Descripcin
1.1.2 El robot
Continuacin
Pos
Descripcin
250 mm
Dimensiones IRB 120-3/0.6

463
302
72
270
70
(C)
187
290
700
(B)
90
180
90
180
284
134
(A)
xx0900000256
Pos
Descripcin
Radio mnimo de giro del eje 1 R=121 mm
13
1 Descripcin
1.2.1 Normas de seguridad aplicables
1.2 Normas
Normas, EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseado de acuerdo con los requisitos de las
siguientes normas:
Norma
Descripcin
EN ISO 12100 -1
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for

design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2
Safety of machinery - Basic concepts, general principles for

design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1
Safety of machinery, safety related parts of control systems Part 1: General principles for design
EN ISO 13850
Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i
Robots for industrial environments - Safety requirements -Part

1 Robot
EN ISO 9787
Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion

nomenclatures
EN ISO 9283
Manipulating industrial robots, performance criteria, and related

test methods
EN ISO 14644-1 ii
Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1
Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4
(opcin 129-1)
EMC, Generic emission
EN IEC 61000-6-2
EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii
Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii
Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1
Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part

1 General requirements
IEC 60529
Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i
ii
iii
Existe una desviacin con respecto al prrafo 6.2, en el sentido de que slo se documentan los
tiempos y distancias de paro en el peor caso.
Slo robots con proteccin Clean Room.
Slo vlido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma
Descripcin
EN 614-1
Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:

Terminology and general principles
EN 574
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional

aspects - Principles for design
EN 953
Safety of machinery - General requirements for the design and

construction of fixed and movable guards

14
1 Descripcin
Continuacin
Otras normas
Norma
Descripcin
ANSI/RIA R15.06
Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740
(opcin 429-1)
Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03
(opcin 429-1)
Industrial robots and robot Systems - General safety requirements
15
1 Descripcin
1.3.1 Introduccin a la instalacin
1.3 Instalacin
1.3.1 Introduccin a la instalacin
Generalidades
El IRB 120 est adaptado a los entornos industriales normales. Es posible fijar a
la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso mximo de 3 kg,
incluida su carga til. Tambin es posible montar otros equipos, hasta un peso
mximo de 0,3 kg, en el brazo superior. Para obtener ms informacin acerca del
montaje de equipos adicionales, consulte la Figura de la pgina siguiente.
16
1 Descripcin
1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Norma de proteccin
Norma de proteccin
IEC529
Todas las variantes del manipulador
IP30
Entornos explosivos
El robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.
Limitaciones del rea de trabajo
La opcin EPS no puede seleccionarse conjuntamente con el IRC5C. No existe
ninguna limitacin mecnica.
Temperatura ambiente
Descripcin
Estndar/opcin
Temperatura
Manipulador durante el
funcionamiento
Norma
De +5 C i a +45C
Para el controlador
Estndar/opcin
Consulte las Especificaciones del

producto - Controlador IRC5(C)
con FlexPendant.
Robot completo durante el Norma

transporte y el almacenamiento
De -25 C a +55 C
Durante periodos breves

(de menos de 24 horas)
Hasta +70 C
Norma
Con temperaturas ambientales bajas < 10 o C, al igual que con cualquier otra mquina, es
recomendable realizar una fase de calentamiento con el robot. De lo contrario existe el riesgo de
que el robot se detenga o funcione con un rendimiento reducido a causa de la viscosidad del aceite
y la grasa, que depende de la temperatura.
Humedad relativa
Descripcin
Humedad relativa
Robot completo durante el uso, el transporte y el alma- 95% como mx. a temperatura
cenamiento
constante
Montaje del manipulador

Carga mxima en relacin con el sistema de coordenadas de la base. Consulte la
figura que aparece a continuacin.
Montado sobre el suelo
Fuerza
Carga de resistencia (en funcionamien- Carga mxima (paro de emergento)

cia)
Fuerza xy
265 N
515 N
Fuerza z
-265 200 N
-265 365 N
Par xy
195 Nm
400 Nm
Par z
85 Nm
155 Nm

17
1 Descripcin
Continuacin
Fijado a la pared
Fuerza

cia)
Fuerza xy
470 N
735 N
Fuerza z
0 200 N
0 630 N
Par xy
240 Nm
450 Nm
Par z
90 Nm
175 Nm
Suspendido
Fuerza

cia)
Fuerza xy
265 N
515 N
Fuerza z
265 200 N
265 365 N
Par xy
195 Nm
400 Nm
Par z
85 Nm
155 Nm
Torque xy (Mxy)
Forcez (Fz)
Force xy (Fxy)
Torquez (Mz )
xx0900000257

18
1 Descripcin
Continuacin
Nota acerca de Mxy y Fxy
El par de doblado (M xy) puede realizarse en cualquier direccin en el plano XY
del sistema de coordenadas de la base. Lo mismo se aplica a la fuerza transversal
(F xy).
Orificios de fijacin de la base del robot
59
59
+0.02
2x 6 H8 0
0.15
75
81
81
75
75
75
4x 22
4x 12
0.5
4x12
4x14.3
E-E
xx0900000258
Pernos de fijacin, especificaciones

En la tabla siguiente se especifican los pernos y arandelas necesarios para fijar
el robot al emplazamiento de instalacin.
Especificaciones
Descripcin
Pernos de fijacin, 4 unidades
M10 x 25 (instalacin directa sobre la base)
Pasadores de gua, 2 unidades
D=6x20
Arandelas, 4 unidades
10,5 x 20 x 2
Clase
Clase 8.8
Par de apriete
47 Nm
19
1 Descripcin
1.4.1 Introduccin al diagrama de carga
1.4 Diagrama de carga

1.4.1 Introduccin al diagrama de carga
Informacin
AVISO!
Es muy importante definir siempre los datos de carga reales y la carga til
correcta del robot. Una definicin incorrecta de los datos de carga puede dar
lugar a la sobrecarga del robot.
Si se utilizan datos de carga incorrectos y/o cargas que queden fuera del
diagrama de carga, las piezas siguientes pueden sufrir daos por sobrecarga:
Motores
Cajas reductoras
Estructura mecnica
AVISO!
En el sistema de robot est disponible la rutina de servicio LoadIdentify, que

permite al usuario hacer una definicin automtica de la herramienta y la carga
para determinar los parmetros de carga correctos. Consulte el Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant, referencia 3HAC16590-1, para obtener
informacin detallada.
AVISO!
Los robots que funcionen con datos de carga incorrectos y/o cargas que estn
fuera del diagrama no estarn cubiertos por la garanta para robots.
Generalidades
El diagrama de carga incluye una inercia de carga til nominal, J0 de 0.012 kgm 2
y una carga adicional de 0,3 kg en la carcasa del brazo superior. Con un momento
de inercia diferente, el diagrama de carga ser distinto.
Control de caso de carga con "RobotLoad"
Para realizar una comprobacin fcil de un caso de carga especfico, utilice el
programa de clculo ABB RobotLoad. Pngase en contacto con la organizacin
de ABB de su zona.
20
1 Descripcin
1.4.2 Diagramas de carga

IRB 120 - 3/0.6
0,30
0,25
1 kg
0,20
Z (m)
1,5 kg
0,15
2 kg
2,5 kg
0,10
3 kg
3,3 kg
0,05
3,5 kg
0,00
0,05
0,00
0,10
0,15
0,20
L (m)
xx0900000370

21
1 Descripcin
Continuacin
IRB 120 - 3/0.6 "Mueca vertical" ( 10 o )
xx0900000371
Descripcin
Carga mxi- 4,2 kg
ma
22
Zmx
0,119 m
Lmx
0,022 m
1 Descripcin
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo)
con movimiento completo y limitado
Generalidades
Carga total indicada como: Masa en kg, centro de gravedad (Z y L) en m y momento
de inercia (Jox, Joy, Jox) en kgm 2 . L= (X2 + Y2), consulte la Figura 8.
Movimiento completo del eje 5 (115)
Eje
Tipo de robot
Valor mximo
IRB 120(T)-3/0.6
J5 = Masa x ((Z + 0,072 2 + L 2 ) + mx. (Jox, Joy) 0,175 kgm 2
IRB 120(T)-3/0.6
J6= Masa x L 2 + J0Z 0,085 kgm 2
xx0800000458
Pos
Descripcin
Centro de gravedad
Descripcin
Jox, Joy, Joz
Momento mx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro

de gravedad.

23
1 Descripcin
1.4.3 Carga mxima y momento de inercia para el eje 5 (lnea central hacia abajo) con movimiento
completo y limitado
Continuacin
Eje 5 limitado, lnea central hacia abajo
Eje
Tipo de robot
Valor mximo
IRB 120(T)-3/0.6
J5 = Masa x ((Z + 0,072 2 + L 2 ) + mx. (Jox, Joy) 0,175 kgm 2
IRB 120(T)-3/0.6
J6= Masa x L 2 + J0Z 0,085 kgm 2
xx0800000459
Pos
Descripcin
Centro de gravedad
Descripcin
Jox, Joy, Joz
Momento mx. de inercia alrededor de los ejes X, Y y Z y centro

de gravedad.
Par de mueca
En la tabla siguiente se muestra el par mximo permitido debido a la carga til.
Nota
Los valores son slo para referencia y no deben utilizarse para calcular el offset
de carga permitido (posicin del centro de gravedad) dentro del diagrama de
carga, porque tambin estn limitados por los pares de los ejes principales y
las cargas dinmicas. Adems las cargas del brazo tendrn influencia en el
diagrama de carga permitido; consulte a su organizacin local de ABB.
24
Tipo de robot
Par mueca mx.

ejes 4 y 5
Par mueca mx.

eje 6
Par mx. vlido con

carga
IRB 120(T)-3/0.6
4,8 Nm
2,2 Nm
3 kg
1 Descripcin
1.5.1 Introduccin al montaje de equipos
1.5 Montaje de equipos

1.5.1 Introduccin al montaje de equipos
Generalidades
Es posible montar cargas adicionales sobre el brazo superior y el bastidor.
Encontrar definiciones de las reas de carga y la carga permitida en la Figura 10.
El centro de gravedad de la carga adicional debe estar dentro de las reas de
carga marcadas. El robot se suministra con orificios para el montaje de equipos
adicionales. (Consulte las figuras del captulo Orificios para el montaje de equipos
adicionales).
(A)
172
150
0
15
80
70
70
100
(B)
20
40
40
xx0900000369
rea de carga Carga mxima
IRB 120-3/0.6
0,3 kg
0,5 (x2) kg
25
1 Descripcin
1.5.2 Orificios para montaje de equipos adicionales

Brazo superior
xx0900000259

26
1 Descripcin
Continuacin
Base de coordenadas
xx0900000260
Brida para herramientas del robot
+0.012
5 H7 0
0.04
4xM5 8
0.25
20
F
6
,5
31
40
4X 90
2
,0
+0 0
45
F-F
xx0900000261
27
1 Descripcin
1.6.1 Calibracin fina
1.6 Calibracin
1.6.1 Calibracin fina
Generalidades
La calibracin fina se realiza haciendo llegar los ejes hasta topes rgidos. Para
obtener informacin detallada acerca de la calibracin del robot, consulte Manual
del producto - IRB 120.
Axis 3
Axis 4
Axis 5
+
+
Axis 6
Axis 2
Axis 1
xx0900000262
28
Calibracin
Posicin
Calibracin de todos los ejes
Todos los ejes en la posicin cero
Calibracin del eje 1 y 2
Ejes 1 y 2 en la posicin cero

Ejes del 3 al 6 en cualquier posicin
Calibracin del eje 1
Eje 1 en la posicin cero

Ejes del 2 al 6 en cualquier posicin
1 Descripcin
1.7.1 Introduccin al mantenimiento y la solucin de problemas
1.7 Mantenimiento y resolucin de problemas

1.7.1 Introduccin al mantenimiento y la solucin de problemas
Generalidades
El robot requiere nicamente un mantenimiento mnimo durante su funcionamiento.
Se ha diseado para permitir el servicio tcnico ms sencillo posible:
Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.
Se utiliza grasa en todas las cajas reductoras.
El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la mxima

longevidad. Adems, en el caso poco probable de una avera, su diseo
modular permite sustituirlos fcilmente.
Dispone de una alarma de batera baja de la memoria de programas.
Mantenimiento
Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Las actividades de
mantenimiento necesarias tambin dependen de las opciones seleccionadas. Para
obtener informacin detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte
la seccin Mantenimiento del Manual del producto.
29
1 Descripcin
1.8.1 rea de trabajo y tipo de movimiento
1.8 Movimiento del robot

rea de trabajo
En las figuras se detallan las reas de trabajo del robot.
Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican respecto del centro de
la mueca (dimensiones en mm).
rea de trabajo
La figura muestra el rea de trabajo sin restricciones del robot.
Pos 1
Pos 0
982
Pos 6
Pos 7
Pos 2
Pos 3
6,1
R 55
112
Pos 4
Pos 8
X
Pos 5
580
580
xx0900000263
Pos
Posicin en el centro de la mueca

(mm)
ngulo (grados)
Eje 2
Eje 3
302 mm
630 mm
0 mm
870 mm
-77
169 mm
300 mm
+70
580 mm
270 mm
+90
-77
545 mm
91 mm
+110
-77
-440 mm
-50 mm
-110
-110
-67 mm
445 mm
-110
+70
-580 mm
270 mm
-90
-77
-545 mm
91 mm
-110
-77

30
1 Descripcin
Continuacin
Radio de giro
El radio de giro del robot se muestra en la figura.
xx0900000157
Variante de robot
Pos. A
Pos. B
Pos. C
IRB 120-3/0.6
R121 1)
R580
R169.4
1)
Radio de giro mnimo del eje 1.
Movimiento del robot

En la tabla se especifican los tipos y reas de movimiento de todos los ejes.
Ubicacin del movimiento
Tipo de movimiento
rea de movimiento
Eje 1
Movimiento de rotacin
De +165 a -165
Eje 2
Movimiento del brazo
De +110 a -110
Eje 3
De +70 a -110
Eje 4
Movimiento de la mueca
De +160 a -160
Eje 5
Movimiento de doblado
De +120 a -120
Eje 6
Movimiento de giro
De +400 a -400 (de forma

predeterminada)
De +242 a -242 revoluciones
como mximo i
El rea de trabajo predeterminada para el eje 6 puede ampliarse mediante el cambio de valores
de parmetros en el software.
La opcin 610-1 Independent axis puede utilizarse para restablecer el cuentarrevoluciones tras
el giro del eje (sin necesidad de rebobinar el eje).
31
1 Descripcin
1.8.2 Introduccin al movimiento del robot

Generalidades
Eje
Tipo de movimiento
rea de movimiento
Eje 1
De +165 a -165.
Eje 2
De +110 a -110
Eje 3
+70 a -110
Eje 4
De +160 a -160
Eje 5
Movimiento de doblado
De +120 a -120.
Eje 6
Movimiento de giro
De +400 a -400

32
1 Descripcin
Continuacin
Pos 1
Pos 0
982
Pos 6
Pos 7
Pos 2
Pos 3
6,1
R 55
Pos 4
112
Pos 8
X
Pos 5
580
580
xx0900000263
N de posicin
Posicin (mm)
(consulte la Figura X
15)
Posicin (mm)
Z
ngulo (grados) ngulo (grados)

del eje 2
del eje 3
302
630
870
-77
169
300
70
580
270
90
-77
545
91
110
-77
-440
-50
-110
-110
-67
445
-110
70
-580
270
-90
-77
-545
91
-110
-77
33
1 Descripcin
1.8.3 Rendimiento segn la norma ISO 9283
1.8.3 Rendimiento segn la norma ISO 9283

Generalidades
Con la carga nominal mxima, el offset mximo y una velocidad de 1,6 m/s en el
plano de prueba ISO inclinado, con los seis ejes en movimiento.
Las cifras para AP, RP, AT y RT se miden de acuerdo con la figura que aparece a
continuacin.
xx0800000424
Pos
Descripcin
Pos
Descripcin
Posicin programada
Trayectoria programada
Posicin media durante la

ejecucin del programa
Trayectoria actual durante la ejecucin del programa
AP
Distancia media desde la po- AT

sicin programada
Desviacin mxima desde E con respecto a la trayectoria media
RP
Tolerancia de la posicin B RT
en caso de posicionamiento
repetido
Tolerancia de la trayectoria con la

ejecucin repetida del programa
Descripcin
Valores
IRB
120 - 3/0.6 y 120T-3/0.6
Repetibilidad de pose, RP (mm)
0,01
Exactitud de pose, AP a (mm)
0.02
Repetibilidad de trayectoria lineal, RT (mm)
0.07-0.16
Exactitud de trayectoria lineal, AT (mm)
0.21-0.38
Tiempo de estabilizacin de pose, PSt (s) dentro de 0.03

0,2 mm de la posicin
a. El valor AP en la prueba ISO anterior es la diferencia entre la posicin

programada (posicin modificada manualmente en la clula) y la posicin media
obtenida durante la ejecucin del programa.
Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas
realizadas con distintos robots.
34
1 Descripcin
1.8.4 Velocidad
1.8.4 Velocidad
Generalidades
Tipo de robot
Eje 1
Eje 2
Eje 3
Eje 4
Eje 5
Eje 6
IRB 120 - 3/0.6
250 /s 250 /s 250 /s 320 /s 320 /s 420 /s
IRB 120T - 3/0.6
250 /s 250 /s 250 /s 420 /s 590 /s 600 /s
Se requiere supervisin para evitar sobrecalentamientos en aplicaciones que

requieren movimientos fuertes y frecuentes.
Resolucin
Aprox. 0,01 o en cada eje.
35
1 Descripcin
1.8.5 Distancia/tiempo de paro
1.8.5 Distancia/tiempo de paro

Generalidades
Distancia/tiempo de paro para paro de emergencia (categora 0), paro de programa
(categora 1) y en caso de cada de alimentacin a la mxima velocidad, mxima
extensin y carga mxima, categoras segn la norma UNE-EN 60204-1. Todos
los resultados provienen de pruebas realizadas con un eje mvil. Todas las
distancias de paro son vlidas para robots montados sobre el suelo, sin inclinacin.
Tipo de robot
IRB 120(T)-3/0.6
Categora 0
Categora 1
Cada de alimentacin
Eje
23
0.18
31
0.25
43
28
0.22
74
0.63
36
15
0.12
48
0.36
19
a. No disponible an.
Descripcin
36
Distancia en grados
Tiempo de paro (s)
1 Descripcin
1.9.1 Introduccin a las conexiones de usuario
1.9 Conexiones de usuario

Generalidades
Los cables correspondientes a las conexiones de usuario estn integrados en el
robot y sus conectores estn situados en la carcasa del brazo superior y uno en
la base. Un conector UTOW01210SH05 (R2.CP/CS) en la carcasa del brazo superior.
El conector correspondiente UTOW71210PH06 (R1.CP/CS) est situado en la base.
El manipulador tambin cuenta con una manguera de aire comprimido integrada.
Existen 4 entradas en la base (R 1/8 pulg.) y 4 salidas (M5) en la carcasa del brazo
superior.
xx0900000264
Pos
Conexin
Descripcin
Nmero
Valor
(R1)R2.CP/CS
Alimentacin/seal de
usuario
10
49 V, 500 mA

37
1 Descripcin
Continuacin
38
Pos
Conexin
Descripcin
Nmero
Valor
Aire
Mx. 5 bares
Dimetro interior de la
manguera 4 mm
2 Especificacin de variantes y opciones

2.1 Introduccin a las variantes y opciones

2.1 Introduccin a las variantes y opciones
Generalidades
En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones
disponibles para el IRB 120. Se usan los mismos nmeros de opcin que los
indicados en el formulario de especificaciones.
Informacin relacionada
Para el controlador, consulte Especificaciones del producto - Controller IRC5 with
FlexPendant.
Para las opciones de software, consulte Especificaciones del producto - Controller
software IRC5.
39

2.2 Manipulador
2.2 Manipulador
Variantes
Opcin
Variante
Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)
435-100
Variante con rendimien- IRB 120-3/0.6

to estndar
435-109
Variante de alta veloci- IRB 120T-3/.06

dad
Color del manipulador

Opcin
Descripcin
209-
El robot se pinta con el color anaranjado de ABB.
209-2
El robot se pinta con el color blanco.
Nota
Recuerde que el plazo de entrega de los repuestos pintados es mayor en el caso
de los colores no estndar.
Proteccin
Opcin
Descripcin
287-4
Norma
287-1
Sala limpia
El robot cuenta con una etiqueta Clean Room
Opcin
Descripcin
431-1
Para los conectores del brazo superior, conexiones del usuario.
239-1
Para los conectores de la base.
Kit de conexin
Garanta
Opcin
Tipo
Descripcin
438-1
Garanta estndar
El periodo de garanta estndar es de 18 meses desde

la Fecha de entrega al cliente o como muy tarde 24
meses tras la Fecha de envo desde fbrica, lo que
ocurra primero. Se aplican lo trminos y condiciones de
la garanta.
438-2
Garanta estndar + 12 Garanta estndar prorrogada 12 meses desde la fecha

meses
final de la garanta estndar. Se aplican lo trminos y
condiciones de la garanta. Pngase en contacto con el
servicio al cliente en caso de otras necesidades.
438-4

meses

40

2.2 Manipulador
Continuacin
Opcin
Tipo
Descripcin
438-5

meses
438-6
Garanta estndar + 6
meses
438-7

meses
condiciones de la garanta.
438-8
Garanta de stock
Garanta estndar prorrogada 6 meses desde la fecha

condiciones de la garanta.
Aplazamiento mximo de 6 meses del inicio de la garanta estndar, comenzando desde la fecha de envo de
fbrica. Recuerde que no se aceptar ninguna reclamacin de garanta que corresponda a una fecha anterior
al fin de la garanta de stock. La garanta estndar comienza automticamente despus de 6 meses a partir
de la Fecha de envo de fbrica o desde la fecha de activacin de la garanta estndar en WebConfig.
Nota
Se aplican condiciones especiales, Consulte las Directrices de garantas de Robotics.
41

2.3 Cables de suelo
2.3 Cables de suelo

Longitud del cable del manipulador
42
Opcin
Longitudes
210-1
3m
210-2
7m
210-3
15 m

2.4 Proceso
2.4 Proceso
Mdulo de proceso
Opcin
Tipo
Descripcin
768-1
Armario vaco pequeo Consulte las Especificaciones del producto - Controlador IRC5 con FlexPendant, captulo 2.2.1.
768-2
Armario vaco grande
Consulte las Especificaciones del producto - Controlador IRC5 con FlexPendant, captulo 2.2.1.
715-1
Kit de instalacin
Consulte las Especificaciones del producto - Controlador IRC5 con FlexPendant, captulo 2.2.1.
43

2.5 Documentacin
2.5 Documentacin
DVD de documentacin del usuario
La documentacin del usuario describe en detalle el sistema de manipulador,
incluidas las instrucciones de servicio y seguridad. Todos los documentos estn
disponibles en el DVD de documentacin, 3HAC032875-001.
44
Opcin
Tipo
Descripcin
808-1
Documentacin del
DVD
Consulte el Product specification - Robot user documentation
3 Accesorios
3.1 Introduccin a los accesorios
3 Accesorios
3.1 Introduccin a los accesorios
Generalidades
Existe toda una gama de herramientas y equipos.
Software bsico y opciones de software para robot y PC
Para obtener ms informacin, consulte Especificaciones del producto - Controller
IRC5 with FlexPendant y Especificaciones del producto - Controller software IRC5.
Perifricos del robot
Unidades de motor
45
Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente
ndice
ndice
A
accesorios, 45
D
documentacin, 44
documentacin del usuario, 44
G
garanta, 40
garanta de stock, 40
garanta estndar, 40
N
normas
ANSI, 15
CAN, 15
EN, 14
EN IEC, 14
EN ISO, 14
proteccin, 14
seguridad, 14
normas de proteccin, 14
normas de seguridad, 14
instrucciones, 44
instrucciones de servicio, 44
manuales, 44
opciones, 39
variantes, 39
47
ABB AB
Discrete Automation and Motion
Robotics
S-721 68 VSTERS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics
Box 265
N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 51489000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.
5 Lane 369, ChuangYe Road
KangQiao Town, PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
www.abb.com/robotics
3HAC035960-005, Rev H, es
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3HAC035960-Es Especificaciones de Producto IRB 120

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Especificaciones del producto

Copyright 2010-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

Copyright 2010-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

Descripcin general ..........................................................................................................................

Especificacin de variantes y opciones

Introduccin a las variantes y opciones .................................................................

Introduccin a los accesorios ..............................................................................

Esta pgina se ha dejado vaca intencionadamente

Diagramas estructurales y de dimensiones

Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento

Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance

Especificacin de variantes y opciones disponibles

Responsables de productos y personal de productos

Personal comercial y de marketing

Personal de pedidos y servicio al cliente

Especificaciones del producto - Controller software IRC5

Especificaciones del producto - Controller IRC5 with Flex- 3HAC041344-005

Manual del producto - IRB 120

Nuevas especificaciones de producto

Aadidas las opciones 431-1 y 239-1

Actualizadas las normas, correcciones menores

Ajustado el tamao de la arandela para el montaje del manipulador

Ajustada la tabla de temperatura ambiente

Aadida la opcin Clean Room

Aadida una nueva variante de robot

Contina en la pgina siguiente

Datos aadidos acerca del rea de movimiento extendida

La emisin de partculas desde el robot cumple la clase Clean room 5 de la norma

Contina en la pgina siguiente

Resultados de la clasificacin segn la norma ISO 14644-8 en diferentes

Contina en la pgina siguiente

Capacidad de manejo (kg)

Peso del manipulador

Otros datos tcnicos

Nivel de ruido propa- Nivel de presin sonora exterior

Consumo de potencia (kW)

Velocidad mxima de cubo ISO

Robot en posicin de 0 grados

Contina en la pgina siguiente

Dimensiones IRB 120-3/0.6

Radio mnimo de giro del eje 1 R=121 mm

Radio mnimo de giro del eje 3 R=147 mm

Radio mnimo de giro del eje 4 R=70 mm

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