UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS

SEDE - LATACUNGA
INGENIERA ELECTROMECNICA
NOMBRE:
LUIS LOOR
ROBERTO LPEZ
ERIK MORA
CARLOS RODRIGUEZ
JHON YUGCHA
NIVEL:
OCTAVO ELECTROMECNICA
MATERIA:
ROBTICA INDUSTRIAL
OCTUBRE-FEBRERO
2014

Practica No.8
TEMA: ADMINISTRACION DEL PROGRAMA OPERARIO

1.- OBJETIVOS:

Conocer el entorno del KCP (visualizacin de ventanas) del robot

Identificar el directorio y lista de datos del KCP.
Conocer como guardar archivos y programas en la memoria del robot

2.- EQUIPOS Y MATERAILE A UTILIZAR

Robot Industrial KR 16
Robot Industrial KR5 Arc

3.- TRABAJO PREVIO

Cada grupo apoyndose en un manual, consultar caractersticas del KCP del

Robot KUKA KR16 y KR5 Arc.

4.- CONOCIMIENTOS PREVIOS NECESARIOS

CONFIGURACION DEL SISTEMA
GUIA oficina si/no
La opcin de la versin de oficina sirve para presentaciones o para la programacin
fuera de lnea, permitiendo un manejo simple por medio del ratn.
En Gua oficina si, los elementos de operacin del VKCP Tecla de seleccin de
ventana, Stop, Arranque del programa hacia adelante, Arranque del programa
hacia atrs y la Tecla de inicializacin se representan en el display del VKCP. La
opcin seleccionada es visualizada mediante el correspondiente texto.

SIMBOLO

DESCRIPCIN
Haciendo clic con la tecla izquierda del ratn puede conmutarse entre
ventana de programa, ventana de estado y ventana de mensajes.
Cuando el puntero del ratn se encuentra sobre este smbolo, modo de
ejecucin de program GO, haciendo clic sobre la tecla izquierda del
ratn, puede seleccionarse entre otros dos modos de ejecucin del
programa.
Haciendo nuevamente clic sobre la tecla izquierda del ratn, le
corresponde el modo de ejecucin del programa Single--Step.
Haciendo nuevamente clic con la tecla izquierda del ratn, con folds y
visibilidad limitada abiertas, se puede, en cdigo KRL, ejecutar el
programa de a pasos, modo de ejecucin Por pasos incrementales.
Haciendo clic con el ratn sobre este smbolo, se activa el arranque del
programa hacia adelante.
Cuando el puntero se encuentra sobre este smbolo, con el clic de la
tecla izquierda del ratn, se detiene la ejecucin del programa.
Modo de ejecucin del programa Single--Step hacia atrs.
Desplazamientos del robot en direccin inversa slo son posibles en
este modo de ejecucin del programa.
Haciendo clic sobre este smbolo con la tecla izquierda del ratn, se
activa el arranque del programa hacia atrs.
Por un clic de la tecla izquierda del ratn, se inicializan, es decir, se
cargan nuevamente, los paquetes de tecnologa KUKA, las listas de
datos y todos los ficheros con la extensin *.OCX.

Visibilidad limitada si/no (mode ASCII)

Activada, muestra informaciones adicionales que normalmente quedan invisibles.

ColdStartup (Rearranque forzado)

Este punto del men est disponible tanto para el usuario como para el experto. Despus
de haber efectuado un arranque forzado de la unidad de control, la misma se encuentra
en el Navigator, y no se ha seleccionado ningn programa.
En un rearranque, que la unidad de control efecta automticamente despus de un corte
de tensin, lamisma puede proseguir automticamente en el programa del robot
seleccionado antes del corte de tensin, es decir, que los estados del sistema base, tales
como programa, puntero de paso, contenido de variables y salidas son repuestos
completamente. El corte de tensin puede aparecer, por ejemplo, por corte en la
alimentacin o por desconexin del interruptor principal durante la ejecucin del
programa. Si la unidad de control durante el rearranque detecta un fallo en el sistema, se
genera automticamente un rearranque forzado.
ConfigBackward (Desplazamiento en direccin inversa)
Bajo la funcin delmen Configurar se encuentran las posibilidades de ajuste y
declaracin para el desplazamiento del robot en direccin inversa; despus de
seleccionar este punto del men se abre la siguiente ventana y se actualizan
correspondientemente las barras de softkeys y de funciones de estado.

Con esta funcin de estado puede Ud. conectar o desconectar el

desplazamiento del robot en sentido inverso. De acuerdo al estado
cambia la presentacin de la funcin de estado y la correspondiente
barra.
Pulsando la tecla de la funcin de estado (--) puede reducirse la
cantidad de puntos de movimiento para el desplazamiento en sentido
inverso, con la funcin de estado (+) puede aumentarse la cantidad.

En la ocupacin del tampn de los movimientos debe tenerse en

cuenta que con una seleccin mayor tambin se necesita ms lugar de
memoria.
Con el softkey Interrupcon puede Ud. interrumpir la configuracin
en cualquier momento.
Pulsando la tecla del softkey Default se declara automticamente la
predefinicin para el tampn de movimientos.
Tampn de movimientos = 30 Puntos
Para la aceptacin de las entradas pulse la tecla del softkey Ok.
Con el softkey Cerrar puede Ud. finalizar la ventana de estados, y
no se efecta ninguna memorizacin de datos.
Ayuda
El men de seleccin Ayuda ofrece la opcin Versin.
Esta instruccin muestra las siguientes informaciones sobre la versin:

Con el softkey Tab+ se llaman las prximas pginas a visualizar en pantalla.

Con el softkey Cerrar cierra la indicacin de la versin sobre la pantalla.

5.- PROCEDIMIENTO
5.1.- CREAR UNA NUEVA CARPETA

En la carpeta de directorios marcar con la tecla CURSOR ARRIBA/CURSOR

ABAJO la carpeta en la que debe crearse la nueva carpeta.
Las carpetas cerradas pueden abrirse con la tecla de entrada de datos

Pulsar el softkey Nuevo o seleccionar la secuencia de men Archivo Nuevo.

Introducir un nombre para la carpeta y presionar OK.

5.2.- CREAR UN NUEVO PROGRAMA

En la estructura de directorios marcar con la tecla CURSOR ARRIBA/CURSOR

ABAJO la carpeta en la que debe crearse la nueva carpeta.
Las carpetas cerradas pueden abrirse con la tecla de entrada de datos
Con el cursor a la derecha cambiar a la lista de datos

Pulsar el softkey Nuevo o seleccionar la secuencia de men Archivo Nuevo.

Marcar la plantilla deseada y pulsar OK.

Introducir un nombre para el programa y presionar OK.

Para los nombres de los ficheros valen las siguientes restricciones:

- Longitud mxima 23 caracteres.
- No se permiten signos especiales excepto _ y $.
- No est permitido colocar un nmero en el primer lugar.
5.3.- RENOMBRAR FICHERO

En la estructura de directorios marcar con la tecla CURSOR ARRIBA/CURSOR

ABAJO la carpeta en la que debe crearse la nueva carpeta.
Las carpetas cerradas pueden abrirse con la tecla de entrada de datos
Con el cursor a la derecha cambiar a la lista de datos. Marcar el fichero deseado.
Seleccionar secuencia de men Archivo Renombrar.
Sobrescribir el nombre del fichero con el nombre nuevo y presionar OK.

6.- ANALISIS DE RESULTADOS

Despus de terminar con xito este ejercicio, Usted tiene la competencia necesaria para
efectuar las siguientes tareas:
Crear una carpeta nueva.

Seleccionar y deseleccionarlas carpetas con los cursores.

Cambiarse a la lista de datos desde la estructura de directorios con el cursor
derecha.
Crear programas.

7.- CUESTIONARIO
7.1. En que parte de la ventana se puede crear una carpeta?
Se encuentra en la parte izquierda en la estructura de archivos.
7.2. En que parte de la ventana se puede crear un programa?
Se encuentra en la parte derecha en la lista de datos.
7.3. En que parte de la ventana se puede renombrar un programa?
Solamente se puede renombrar en la parte derecha e n la lista de datos, seleccionando el
programa a renombrar.
8.- COMENTARIOS Y CONCLUCIONES

Para la creacin de carpetas y programas nos ayudamos de las teclas de la barra

de arriba como las de la barra de abajo, siguiendo las instrucciones que nos
indicaron en clase.
La estructura de directorio se encuentra en la parte izquierda de la ventana y nos
indica la parte donde se almacenaran los datos.
La lista de datos se encuentra en la parte derecha de la ventana nos indica de
manera general los programas para su posterior seleccin y edicin.
Para crear una carpeta se sigue el mismo procedimiento que para crear un
programa con la diferencia que se lo hace desde partes diferentes de la pantalla,
en el caso de las carpetas desde la parte izquierda y dese la parte derecha para el
caso de los programas.

9.- RECOMENDACIONES

Con las teclas del cursor podemos movilizarnos en la estructura de

directorios para crear o buscar una carpeta, si una carpeta no la encontramos
es porque puede estar contenida en otra, le damos un click para visualizar.
Fijarse que el programa se haya seleccionado para darle un nombre o
renombrarlo.

10.- BIBLIOGRAFIA
Empresa. (2014). Kuka-Robotics. Obtenido de http://www.kukarobotics.com/es/products/industrial_robots/special/arc_welding_robots/kr16_L8
_arc_hw/
Lopez, V. (2012). Scribd. Obtenido de
https://es.scribd.com/doc/219504696/INFORME-FINAL-ROBOTICA-docx
Naranjo, E. A. (21 de 07 de 2014). Scribd. Obtenido de
http://www.academia.edu/7724694/UNIVERSIDAD_DE_LAS_FUERZAS_AR
MADAS
Proton. (2013). Ucting. Obtenido de
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm