MODELOS EN EL ESPACIO DE ESTADOS

EJERCICIO 2:
Al igual que en el caso anterior, se trata de representar el modelo de estado para el
sistema dado por el siguiente circuito RLC:

Se eligen, a continuacin, como variables de estado, las siguientes:

x1 = iL
x2 = vC
y = v0 = 4x1
Siendo las condiciones iniciales:
x1 (0-) = 1
x2 (0-) = 2
ve = (t)

Las ecuaciones de estado correspondientes, tal como se han visto previamente, son las
siguientes:
[x] = [A] [x] + [B] [u]
[y] = [C] [x] + [D] [u]
Donde las matrices se conforman a partir de las ecuaciones del circuito, del siguiente
modo:
Observando la malla

vL = L di/dt

y tambin

vL = vC - vo

Luego:
L diL/dt = vc - 4 iL

diL/dt = 1/L vc - 4/L iL

Pero L = 1, por lo tanto las ecuaciones quedan, en definitiva:

diL/dt = vc - 4 iL

donde:

diL/dt = x1

; entonces:

ic = iR - iL

donde:

iR = (ve - vc)/ R

x1 = - 4x1 + x2

Tambin:
ic = C dvc/dt

pero

pero como R = 1, resulta:

ic = (ve - vc) - iL

luego:

dvc/dt = 1/C (ve - vc) - 1/C iL = 2 ve - 2 vc - 2 iL

; por lo tanto resulta:

x2 = -2 x1 - 2 x2 + 2 ve

De ambas ecuaciones resaltadas surgen los valores de las matrices de los coeficientes y de
control, a saber:

-4

-2

-2

[A] =

[B] =
2

Tambin se obtienen, de la ecuacin de salida, las restantes matrices, siendo y = 4 x1

Resulta:

[C] = [4 0]

[D] = [0]

Entonces, la matriz caracterstica se puede calcular:

s+4

-1

s+2

s [ I ] - [A] =

Cuyo determinante, que es el determinante caracterstico, se puede calcular del siguiente

modo:

[A] = (s+4) (s+2) + 2 = s + 6s +10 =

(s+3) + 1

Adems, se puede calcular la matriz inversa de la caracterstica:

{ s[ I ] - [A] }

-1

(s+2)/

1/

-2/

(s+4)/

Por lo tanto, las ecuaciones de estado pueden expresarse matricialmente del siguiente
modo:

X1 (s)

(s+2)/ 1/

=
X2 (s)

(s+2)/ 1/

+
-2/

(s+4)/

{1}
-2/

(s+4)/

Donde el vector columna cuyos valores son 1 y 2, corresponde a los valores iniciales de las
variables de estado, es decir:
x1 (0) = 1

x2 (0) = 2

Resolviendo los productos matriciales y las sumas indicadas queda finalmente:

X1 (s)

(s+3)/(s+3)+1

3/(s+3)+1

4
X2 (s)

4(s+3)/(s+3)+

2/(s+3)+1

En la matriz anterior se han desagregado los trminos del resultado, buscando aquellos que
tengan antitransformada inmediata para facilitar esta operacin, por lo tanto, una vez
efectuada la antitransformada de Laplace de ambas ecuaciones indicadas matricialmente,
resulta:
x1 (t) = ( e-3t cos t + 3 e-3t sen t) u (t)
x2 (t) = ( 4 e-3t cos t + 2 e-3t sen t) u (t)

Y, adems, se puede obtener la salida:

y(t) = 4 x1 = [4 e-3t (cos t + 3 sen t) u (t)

Se puede observar que, si se anula el valor de la fuente; o sea:

ve(t) = 0; las
ecuaciones se han obtenido a travs de una matriz que es, en realidad, la transformada de
Laplace de la Matriz de Transicin, porque fue obtenida para cada una de las condiciones
iniciales de las variables.
Recordando el caso escalar, que era:
x1(t) = x1(0) ea11t
x2(t) = x2(0)

ea

x3(t) = x3(0)

ea

22t

33t

y, en general,

x(t) = e[A]t x(0)

e[A]t = [ (t)]

llamada matriz de transicin, que adems tiene un desarrollo, tal

; donde:

como se indica:
[ (t)] = [I] + [A] t/1! + [A] t/2! + [A]3 t3/3! + ....

Por analoga con el desarrollo en serie de potencias del exponencial escalar

siguiente:

eat ;que es el

eat = 1 + a t/1! + a t/2! + a3 t3/3! + a4 t4/4! + .....

por lo tanto, en este caso nuestra matriz inversa resulta:

[ s[I] - [A] ]-1 = [ (s)]

{no confundir con (t), que es su antitransformada}

En base a esta matriz, se pueden reescribir las ecuaciones del sistema como:
X1(s) = 11(s) x1(0) + 12(s) x2(0)
X2(s) = 21(s) x1(0) + 22(s) x2(0)

Vale decir que para encontrar esta matriz transformada [(s)]; se debe partir de la
respuesta natural de cada variable de estado, debida a cada una de las condiciones iniciales,
de manera que la transformada de Laplace de cada una de esas respuestas en el tiempo, ser
un elemento de [(s)].
Si se antitransforman cada una de las ecuaciones anteriores, se obtendr:
x1(t) = x1(0) 11(t) + x2(0) 12(t)
x2(t) = x1(0) 21(t) + x2(0) 22(t)
Donde s aparecen los elementos ij de la matriz de transicin.
De la misma manera, si se trabaja con la Transformada de Laplace en la ecuacin
del vector de salida:
Y(s) = [C] X(s) + [D] U(s)
[1]
Donde ya se ha visto que la transformada de Laplace del vector de estado X(s) resulta ser:
X(s) = [sI - A]-1 [x(0)] + [sI - A]-1 [B] U(s)
Si se considerara estado inicial nulo, x(0) = 0; y se sustituye X(s) en la ecuacin anterior,
[1], se obtendr la ecuacin del vector de salida para estado inicial cero, a saber:

6
Y(s) = { [C] ( s[I] - [A])-1 [B] + [D] } U(s)
Donde, para un sistema con una sola entrada y una sola salida, Y(s) y U(s) son magnitudes
escalares, luego se podra dividir miembro a miembro por U(s) en la ltima expresin y se
obtiene:
Y(s)/U(s) = H(s)
Que es, por definicin, la Funcin de Transferencia del sistema, ya que se ha obtenido
como la transformada de Laplace de la salida sobre la transformada de Laplace de la
entrada para condiciones iniciales nulas [x(0)] = 0.
Luego, la Funcin de Transferencia es:
H(s) = [C] [sI-A]-1 [B] + [D]
Si se utilizan los valores del ejemplo visto en el presente ejercicio, resulta:
(s+2)/(s+3) +1

1/(s+3) +1
0

H(s) = [4 0]

+ [0]
2
-2/(s+3) +1

(s+4)/ (s+3) +1

2/(s+3) +1

= [4 0]

H(s) = 8/s+6s+10

[2]

(s+4)2/(s+3) +1

Esto quiere decir que, conociendo las matrices [A], [B], [C] y [D] que surgen del
modelo de estado, se puede encontrar rpidamente, resolviendo un producto y suma de
matrices, la FUNCIN DE TRANSFERENCIA del sistema.
Esto significa que H(s) = 8/s+6s+10 es la FdT del sistema utilizado desde el
comienzo del ejercicio.