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1.1.2..1
1.1.2..2
1.1.3.
1.1.3..1
Mthode.......................................................................................................................................................4
1.1.3..2
Graphe de structure ferm............................................................................................................................4
1.1.3..2.1
Pompe hydraulique pistons axiaux ......................................................................................................4
1.1.3..2.1.1 Schma cinmatique dune pompe piston axiaux :.......................................................................4
1.1.3..2.1.2 Graphe des liaisons dune pompe pistons axiaux .........................................................................6
1.1.3..3
Graphe de structure ouvert...........................................................................................................................6
1.1.3..3.1
Bras manipulateur : modlisation sous le point de vue de la cinmatique..............................................6
1.1.3..3.1.1 Prsentation schmatique du bras manipulateur..............................................................................6
1.1.3..3.2
Passage progressif dune ralit vers une modlisation du point de vue de la cinmatique. ..................7
1.1.3..3.2.1 Graphe des structures (ou de liaisons).............................................................................................7
1.1.3..3.3
Dfinition de la gomtrie juste ncessaire pour tudier la cinmatique du bras manipulateur..............7
1.2.
LIAISONS CINEMATIQUEMENT EQUIVALENTES ............................................................................................8
1.2.1. Liaison cinmatiquement quivalente n liaisons associes en srie ..................................................8
1.2.1..1
Dfinition.....................................................................................................................................................8
1.2.1..2
{V } ......................................................................................................8
eq A
1.2.1..3
Applications.................................................................................................................................................8
r
1.2.1..3.1
Ralisation dune liaison Sphre/Plan (ponctuelle) de normale (E, y) .................................................8
1.2.1..3.2
1.2.1..3.3
1.2.2.
rr
(E, y,u ) .................................................9
r
Ralisation dune liaison Sphre/Cylindre (linaire annulaire) (E,x) ................................................10
Ralisation dune liaison Cylindre/Plan (linaire rectiligne)
1.2.2..1
Dfinition...................................................................................................................................................11
1.2.2..2
{V } ....................................................................................................11
eq A
1.2.2..3
Applications...............................................................................................................................................11
r
1.2.2..3.1
Ralisation dune liaison glissire de direction ( O , x ) .......................................................................11
1.2.2..3.2
Page 1
rr
(0, x, z ) .........................................................................12
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Tous droits de lauteur des uvres rservs. Sauf autorisation, la reproduction ainsi que toute utilisation des uvres autre que
la consultation individuelle et prive sont interdites.
Sciences Industrielles
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1. ASSOCIATIONS DE LIAISONS
1.1. Dfinitions
1.1.1. Dessin technique dun mcanisme
Dessin technique dune pompe hydraulique pistons axiaux cylindre variable.
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Vis H
47
Plaque
46
Joint torique
45
Joint torique
44
Ressort
43
Piston
42
Cylindre
41
Joint torique
40
Plaque
39
Vis H
38
Entretoise
37
Joint torique
36
Piston
35
Joint torique
34
Cylindre
33
Joint torique
32
Bouchon
31
Vis H
30
Compensateur
29
Vis C
28
27
Plaque didentification
26
Vis C
25
Vis C
24
Plaque didentification
14
23
Vis CHc
22
Plaque
21
Joint dtanchit
20
Axe
19
Roulement aiguilles
18
Aiguille
17
Bouchon de vidange
16
Joint torique
15
Joint dtanchit
14
anneau lastique
13
Roulement aiguilles
12
Ensemble mobile
11
Vis CHc
10
Etrier
Entretoise
Rondelle
Arbre
Clavette
Roulement billes
Circlips
Circlips
Couvercle
Carter
N
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Dsignation
Nb
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1.1.2. Schmas cinmatiques dun mcanisme
1.1.2..1 Schma cinmatique fonctionnel minimal
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Par la suite, il faut modliser laide des liaisons usuelles les contacts entre ses diffrents solides
(modlisation des arcs du graphe de structure ou de liaison), do le schma cinmatique suivant :
z4
z0
x34
C
S2
S3
S1
B
E
E'
x01
x0
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S0
S0
y04
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z0
x34
C
S2
S3
S1
B
E
E'
x01
S0
S0
x0
y04
r
L10 : Pivot daxe ( A , x 0 )
L32 : sphrique de centre C
r
L30 : Plane de normale ( D, x 3 )
L21 : Cylindre/cylindre daxe
r
( B, x 0 )
nb de solides n = 3
nb de liaisons l = 4
nb de cycles indpendants = 1
Paramtrage
r
AB=Ry1
r
DC=hx3
r
r
DE=vy0wz4
z1
z2
z0
r
CB=x1
r
AE=dx0
z1
z4
y1
01
x0=x1
x0
z3
y4
y2
12
y0
x1=x2
y1
x4
34
x3=x4
z0
y3
y4=y0
z0
y1
x2
A
y1
x1
x0
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z4
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Cette reprsentation est appele schma cinmatique minimal du bras manipulateur. Ce schma est
enrichi du :
Reprage : chaque solide a t affect un repre orthonorm direct.
Paramtrage : chaque repre dfini lors du reprage doit tre positionn par rapport un (ou
plusieurs) autre (s).
Les paramtres mis en vidence seront appels mobilits du systme mcanique. Ici, pour
pouvoir animer le systme, il est ncessaire de dispos de trois moteurs. Cest pourquoi, m=3
( (t),(t) et (t) ) dfini le nombre de paramtres juste ncessaire pour dfinir toute la
cinmatique.
Les positions, les vitesses et les acclrations dfinissant la cinmatique, seront donc
exprimes en fonction (t),(t),(t) et leur drive premire ou seconde par rapport au temps.
(t),(t),(t) sont appeles mobilits du mcanisme.
1.1.3..3.2 Passage progressif dune ralit vers une modlisation du point de vue de la
cinmatique.
Une reprsentation structurelle de ce systme sous forme de Graphe de structure (ou de liaison) est
trs utile lors dune analyse mcanique dun mcanisme.
1.1.3..3.2.1 Graphe des structures (ou de liaisons)
r r r
r r r
R1(x1, y1,z1)
R0(x0, y0,z0)
L01
L12
rrr
R3(x3,y3,z3)
r r r
R2(x2, y2,z2)
L23
Les ronds de couleur reprsentent les sommets du graphe et modlisent des solides
(indformables). Chaque solide est affect un repre orthonorm direct.
Les traits noirs sont appels : arcs du graphe et modlisent les contacts entre les diffrents
solides composant le mcanisme.
Ces arcs sont modlis par des liaisons qui dfinissent la cinmatique entre les deux solides
relis.
r
L01 : Liaison pivot daxe (A,z01)
r
L12 : Liaison pivot daxe (B, y12)
r
L23 : Liaison pivot daxe (C, x23)
r r
r r r r
Le double indice indique que : z0 = z1 , y1= y2 et x2 = x3 . Cette notation est trs utile lors des calculs de
drives vectorielles des vecteurs unitaires.
1.1.3..3.3 Dfinition de la gomtrie juste ncessaire pour tudier la cinmatique du bras
manipulateur
En reprenant le graphe de structure :
rrr
r r r
r r r
r r r
R3(x3,y3,z3)
R0(x0, y0, z0)
R1(x1, y1,z1)
R2(x2, y2,z2)
L01
Liaison pivot
d'axe A,z01
L12
Liaison pivot
d'axe B,y12
L23
3 D
Liaison pivot
d'axe C,x23
Les points A, B, C et D sont indiqus sur le graphe de structure. Le point D est un point dfini sur le
solide 3. Les points A, B, C sont des points lis aux caractristiques des liaisons identifies dans le
mcanisme. On appelle aussi ces points (A, B, C) les points idaux associs aux liaisons.
Il est donc ncessaire de les positionner relativement les uns par rapport aux autres.
r r r
Quatre points nous donnent au minimum trois vecteurs : AB =h.x1 ; BC =d.x23 ; CD = L.y3
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L10
L21
Ln/n-1
liaisons ij, pour i[0,n1], associes en srie est la liaison qui autorise
le mme mouvement relatif du solide n par rapport au solide 0.
{ }
Le torseur cinmatique quivalent, en un point A, n liaisons en srie est gal la somme des
torseurs cinmatiques des n liaisons exprimes au mme point A.
{V } ={V (S /S )} ={V (S /S )}
n
eq A
0 A
i=1
i1 A
1.2.1..3 Applications
La principale application de lassociation de liaisons en srie est de pouvoir remplacer des
liaisons dont la gomtrie des contacts est ponctuelle ou linaire par des assemblages de liaisons
simples contact surfacique.
Dans la pratique, si la surface de contact est faible, la pression de contact risque dtre
suprieure la pression de contact admissible par lun ou lautre des matriaux entranant ainsi
une dformation plastique irrversible (crouissage).
S2
S1
S0
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L10
L21
2
r
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La cinmatique de S2 par rapport S1, plus la cinmatique de S1 par rapport S0, est
gale plus la cinmatique de S2 par rapport S0, par composition de mouvement. La
cinmatique est modlise par les torseurs cinmatiques do :
210
u 0 u10
w?,? 0 w 10 , R4 21 0E,
wE, R4 0 w 10 E, R4 21 0E, R4
Il vient :
= 21
= 10 + 21
=
21
u = u10
v=0
w = w 10
V eq
= 0
E
wE,R4
{ }
V eq
= 0 Torseur dune liaison Sphre/Plan (ponctuelle) de normale ( E , y)
E
wE,R4
{ }
x4
y4
S1
S0
rr
1.2.1..3.2 Ralisation dune liaison Cylindre/Plan (linaire rectiligne) (E, y,u )
S2
u
y
S1
S0
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L10
L21
=10 0
+ 0 0
v
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=0
= 10
=
21
u = u 10
v=0
w = w 10 + w 21
0u
V eq
= 0
E
wE,ur, yr,
{ }
0u
rr
Liaison Cylindre/Plan (E, y,u) de torseur cinmatique : V eq
= 0
E
wE,ur, yr,
{ }
S2
y
u
S0
r
1.2.1..3.3 Ralisation dune liaison Sphre/Cylindre (linaire annulaire) (E,x)
S0
S1
L10
L21
r
L10 : Pivot glissant daxe ( B, x)
L21 : Rotule de centre E
E
210
10u10
u
+ 210
= 0 0
v
wE, xr,, 0 0 E, xr,, 210E, xr,,
S2
= 10 + 21
= 21
=
21
u = u10
v=0
w = 0
V eq
=
E
{ }
0E, xr,,
S0
EA
x
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S2
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1.2.2..1 Dfinition
Deux solides sont en liaisons parallles sils sont relis
suivant la chane cinmatique suivante :
L 21
L 21
L 21
L 21
{ }
{ }
1.2.2..3 Applications
r
S2
S1
L21
L21
r
L112 : Pivot glissant daxe ( A , x)
r
2
L12
: Pivot glissant daxe ( B, x)
On obtient en traduisant que la cinmatique en identique en passant par les deux arcs du
graphe des liaisons (galit des torseurs cinmatiques associs aux deux liaisons
Cylindre/Cylindre)
=1 = 2 =0 u =u1 =u2
=0 v=a1 =a 2 =0
=0
w=0
0 u
= 0 0
0 0, xr,,
{V }
eq
0 u
r
Liaison glissire de direction x , de torseur cinmatique : V eq = 0 0
0 0, xr,,
{ }
S1
S2
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rr
1.2.2..3.2 Ralisation dune liaison sphrique doigt (0, x, z )
z
L21
L21
A
r
L112 : Ponctuelle de normale ( A , z)
2
L12
: Rotule de centre O
S2
y
O
x
S1
rr
liaison sphrique doigt (0, x, z ) de torseur cinmatique V eq
= 0
E
{ }
S2
O
y
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