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noncs

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Une srie de dix neuf exercices ou petits problmes sont prsentes

dans ce

directement

fascicule. Ils ont t

l'objet du cours

choisis de manire

sur les torseurs

a reflter

sans toutefois rester

uniquement de simples exercices de manipulation mathmatique. Certains


d'entre eux, par leur caractre fondamental, prparent le lecteu:
l'tude des autres chapitres de ce cours de mcanique.

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- 1-

EXERCICE Kl
Formule du double produit vectoriel.
Dmontrer qu'tant donn trois; vecteurs u, v, w, on a :
=

/** . **\
(U
W) . "**
V

/"*" . "*"\
(U
V) "*
W

(u A v) A w. =

(u . w) . v

(u . w) u

*
U

/* A ~*\
A (V
W)

(formule de Gibbs)

EXERCICE 1.2
Dmontrer que :
(a A S) A (c A cl) = (a, c, 3)

- a (t, c, 3)

EXERCICE 1.3
Dmontrer que :
(a A S) . (c A et)

(a . c) . (S . 3)

(a . 3) ( . c)

EXERCICE 1.4
f*.
-*
>
Soient A et B deux vecteurs donns et un vecteur X dfini par
la relation :
^ +
+
A A X = B
_>
_^
a/ Quelles relations doivent vrifier A et B pour que l'opration
soit possible ?
~>
b/ Calculer alors la solution gnrale pour X.

EXERCICE 1.5
-V

->

-*

Soient A et B deux vecteurs donns et X un vecteur inconnu.


Montrer que l'quation vectorielle
-*->.-*.
->
X + B AX - A
admet une solution et une seule.

EXERCICE 1.6
Soit L^J une matrice antisymtrique 3 lignes et 3 colonnes
dont on dsigne les lments par a et soit [x] une matrice unicolonne
3 lignes dont les lments sont designs par X. Montrer que les lments de la matrice produits sont les composantes d'un produit vectoriel
V = fi A X
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- .2 -

Dterminer le vecteur Q, le vecteur X ayant pour composantes


xj, x2, x3. Donner une rgle pratique pour former u.

EXERCICE 1.7
Dterminer le nombre de paramtres ncessaires pour caractriser :
1/ un vecteur li
2/ un vecteur glissant
3/ une droite
4/ un vecteur libre

EXERCICE 1.8
Un vecteur glissant tant parfaitement caractris par la connaissance de ses coordonnes, montrer qu'on peut les utiliser pour caractriser
le support du vecteur glissant. Formuler aussi l'quation de cette droite
(coordonnes pluckeriennes).

EXERCICE 1.9
Soit un axe (A) de vecteur unitaire u
et un point M quelconque. On fait subir
au point M une rotation d'angle 0 autour
de (A). Le point M vient en M' .
1/ Dterminer le point M' de manire
intrinsque pour une rotation quelconque.
2/ Envisager le cas d'une rotation
infinitsimale.

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- 3-

EXERCICE 1.10

-> "
-v
Soient ui et u2 deux axes quelconques concourants. On fait une
rotation d'angle Oj autour de ui, suivie d'une rotation d'angle 02 autour
de U2*
'
Montrer que ces deux rotations sont quivalentes une rotation
unique et passent par le point de concours 0.

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- 4-

EXERCICE 1.11
Un point M de l'espace est attir par n centres fixes Aj, A2, ...
A., ... A proportionnellement aux distances MAj, MA2, ... MA., ... MA ,
les coefficients de proportionnalit tant m-^, m2, . m., .,. m .
1
n
L'action de A. sur M est F. m. MA..

1/ Dans le cas o m. ^ 0, calculer la rsultante R (on prcisera


la signification de ce terme).
->
2/ Dans le cas o m. = 0, que devient R

EXERCICE 1.12
Soit un cube ABCD A'B'C'D', d'arte a.
a/ Dterminer l'axe central du torseur constitu des vecteurs : AB,
f
B'C', D'D.
->
b/ Calculer M au centre du cube.
c/ Calculer 1'automoment du torseur.

EXERCICE 1.13
Etant dqijn jm ttragdre^ABCD, on considre le torseur [T] form
par les vecteurs AB, AC, AD, BC, CD, DB.
l/ Calculer la somme gomtrique R de [T].
2/ Calculer le moment de [T] en chaque sommet du ttradre.
3/ Calculer les moments de [TJ par rapport aux six artes.

EXERCICE 1.14
_^
Soit uT3^Daralll.pde rectangle construit sur 3 artes OA, OB,
OC, telles que [OA! = 3a, [OBJ = 4a, [CJ = 5a.
-*. -^. .->.
Soit (0, X, Y, Z) un repre tel que :
X
- A
X
~ 3 a

y - ^
" 4 l

- C
" 5 l

1/ On dsigne par [T] le torseur de deux vecteurs glissants AB et CD.


a) Calculer la somme S et le moment M(0) du torseur [l] .
b) Dterminer l f axe central de [TJ . Prciser gomtriquement sa position.

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- 5-

.*.
2/ Soient H et K appartenant respectivement AB et CD. Soit |jrfj.
le torseur form de lfensemble des vecteurs glissants dF = HK ds avec
s - [CKJ - [H] (0 s 5a).
a) Calculer les composantes dX, dY, dZ de dF.
b) Calculer les domposantes dL, dM, dN de dM(0) = OH A dF.
c) gar intgration des expressions obtenues en (a) et (b), calculer la somme
F et le moment M(0) du torseur [f].

EXERCICE 1.15
->
->
Un torseur est dfini par ses coordonnes R et M( ,.

1/ Comment varie le module M,_v quand P dcrit une droite (D) ?


Montrer que M. . passe par un minimum.
*
~
->> >
2/ Au point P o M._v est minimum, montrer que M f p ^, u, R sont
coplanaires. (u dsigne un vecteur unitaire de (D) ).
3/ Existe-t-il un point p sur (D) tel que M. . soit colinaire a u ?

EXERCICE 1.16
Soient deux torseurs [l.J et j_T ] dont les lments de rduction
en 0 sont :
-^
-'
\ Ri
(R 2
pour [T ] :
^
pour [T j .:'
_
1 M

A quelles conditions doivent satisfaire les deux torseurs [T ]


et [T^J pour qu f ils aient mme axe central ?

EXERCICE 1.17
Soient deux torseurs [T ] et [T^J dont les lments de rduction
en 0 sont ceux de l'exercice 1.17. On appelle comoment des deux torseurs
[T ] et [T ] le scalaire C 2 = $. . &2 + S . S . Montrer que si :
C 12 = 0

Rj . R2 = 0

les axes centraux se coupent angle droit.

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- 6-

EXERCICE 1.18
Dterminer l'axe central d f un torseur form de deux vecteurs
glissants V, et Vo dont la somme n'est pas nulle.
1/ Dtermination analytique :
On utilisera un repre 0, x, y, z tel que :
0 = 0 . point appartenant au support (A ) de V..
x
port par v,
port par la perpendiculaire commune aux supports de V
y = Z A x

et V

On dsignera par 0~ l'intersection de (0, z) avec le support (A^)


de V^ et l'on posera :
V r = V.j x

(5, u) = 6

V2 = V2 u

OJ"02

dz

2/ Construire gomtriquement (gomtrie descriptive) l'axe central.


On dmontrera au pralable que toute droite qui rencontre (A.) et (A9) et
qui est orthogonale la somme ^ du torseur rencontre aussi l'axe central.

EXERCICE 1.19
l'axe central (A) du torseur somme [l
P p Dterminer
^ j de deux torseurs
L^ij et L^OJ scants et orthogonaux. On utilisera un repre orthonorm direct
(0, x, y, z) :
0 : origine, point de concours de (A ) et (A9) axes centraux de [T.]
et [Tj.
x : port par l'axe central de LT.].
y : port par l'axe central de LT?].
On posera en outre pour les sommes de [T.] et [l9] :
S, =

S, x

S2 =

S2 y

Enfin, on dsignera par A

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et A

les pas de [T ] et [l/j .

solutions

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- 7-

EXERCICE 1.1

1.1.1.

Montrer qu'tant donne 3 vecteurs libres fi, ^, ?

5 A (^ A fi) -

on a

(5 . ft) . $ - ^ (ft . $) . fr

Sachant que pour reprsente? un vecteur libre on peut prendre tout


vecteur li, on peut donc sans perdre la gnralit du problme choisir trois
reprsentants de , ^ et W ayant la mme origine 0.
A ce moment V et W dfinissent un plan que nous appellerons n.

Dsignons par :
a) U' projection de U sur II
b) p = V A W (p normal H)
c) P = U A p' * U A (V A W)

Supposons
a) V et W non colinaires
(s'ils l'taient on aurait
P - 0)
b) U f 0 (sinon f = 0 - U
normal II -> I parallle
p + f = 0)

Dmonstration :
_. . .
"^ "

Le vecteur P appartient au
plan n et on peut donc le dfinir comme une combinaison

+
_+
linaire de V et W. Soit
P = aV

+ 3 W

(1)

Les scalaires a et 8 sont donc dterminer. Dans ce but, dfinissons un


repre R [b,.X, Y, Zj , les vecteurs unitaires X, Y, Z tant dfinis comme
suit :
X perpendiculaire U'(X . U'= 0)
_^
_^
Y port par U f
->
-*.
->
->
Z = X A Y (port par p)

Dans ce repre on peut crire :

r i

. M

Y!

LziJ R
On a donc

-, ^ ^

,
2

L JRLoJR

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W =

1PJR

\*2\ fxsi
A Y

p = V A W = Y
0

^ r 3~

Y2

Y3

LOJR

r o0
Lx 2 y 3 -Y 2 X3 jR

(2)

- 8-

et donc
*
P =

* +
f 1
I"
U A p = Y 1 A
KJR

F Y l( X 2Y3 - Y 2 X 3 )~
0

L*23-*2XJR

L:

JR

ou encore
?

Y! (X 2 Y 3 - Y 2 X 3 ) . X

(3)

II nous reste maintenant exprimer le vecteur unitaire X en fonction de


V et y.
On a

X2 . X

Y2 . Y

X3 . X

Y3 . Y

On peut encore crire

Y3 V

Y3X2 . X

Y3Y2 . Y

Y2 W

Y2X3 . X

Y2Y3 . Y

Par soustraction on obtient


Y3 V

Y2 W

(X2Y3 - X3Y2) . X

(4)

En comparant (4) et (3) on obtient

- Y}Y3 . $ - Y}Y2 W

(5)

Par identification avec l'quation (1.1) on a


a

YiY
1 63

= ~Y!Y2

U . W

n
/ON
selon (2)

= -U . V

On a donc finalement

1.1.2.

U A (V A W)

(U . fi) . V . -

(U . V) . W

Dmontrer la formule de Gibbs ;


(U A V) A W

(U W) . V

(V . W) . U

La dmonstration est rigoureusement identique la prcdente,


quand on dfinit cette fois le plan II par u et y 1e vecteur y jouant le
rle prcdent de u-

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- 9-

EXERCICE 1.2

Dmontrer que :
(a A >) A (c A dT ~ *> (9 c, cl) - a (b; c, d)

La dmonstration est immdiate par l'application de la formule


du double produit vectoriel.
> . - > - >
Posons
p = c A d
P (a A b) A (c A 3)
Dmonstration
P

(a A b) A p

Selon la formule de Gibbs


-
Remplaons p par sa valeur

P =

(a . p) . b -

(b . p) . a

P = b . [a . (c Ad)} - a [b . (cAd)j

(1)

Nous savons qu'un produit mixte est dfini par la quantit

(v,, v2, v3) = (Vj A v2) . v3


et que ce produit est invariant dans une permutation circulaire de ses
composants.
V

L'quation (1) peut donc s'crire

_>.

_>

_*

. -v

>-

f,

b (c, d, a) - a (c, d, b)

et donc

(a A b) A (c A d)

b (a, c, d) - a (b, c, d)

EXERCICE 1.3
Dmontrer que : (a A S).(c A3) - (a.c).(b.) - (.3).(B.c)
Mme genre d'exercice que le prcdent.
Posons : A 3

(a A t). (c A 3) =

Dmonstration :
-

-y

-*

->

S = (a A b).p

> - > - * .

(a, b, p)
.->

->

_v

(b, p, a)
->
-* ->
= (b A p).a
~> ->
->
= a (b A p)
-* ->
-*
-> ^
= a. [b A (c A d)J
->

p >

->

->

(permutation circulaire)
(dfinition)
(commutativit du produit scalaire)
(dfinition de p)

->

-V

->n

a L(b.d).c - (b.c).dj (formule du.double produit)

Finalement
-*

-> ->

->->

-->

>->

S = (a.c) (b.d) - (a.d).(b.c)

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- 10 -

EXERCICE 1.4
Soient deux vecteurs 1 et 1 donns et un vecteur ^ dfini par
la relation
'-*-
->
A AX - B
A, B ^ 0
~*
~*
Quelle relation doivent vrifier A et B pour que l'opration soit
possible ?
->
Pour que l'galit soit vrifie, il faut que B soit perpendiculaire et x et A

'41

La condition est donc la suivante :


A . B

(1)

->
Solution gnrale pour X ;

1.4.2

a) Non unicit de la solution de l'quation :


-*
->
1re mthode : Supposons c[ue X et X2 soient des solutions de l'quation
A A X = B
On a alors : A A X = B et A A L = B
A
- > - * - >
ce qui entrane par soustraction A A (X - L) = 0
(2)
Pour que (2) soit vrifie il faut
^

-V

A = 0
impossible : par hypothse A ^ 0
X, -X 2 = 0 => , = %
Xj - X2 parallle A, c'est dire X} - X = A
A tant un scalaire arbitraire
X = X + XA

ou encore

->X : solution gnrale

->
X

(3)

: solution particulire

2me mthode : On dfinit un repre R dans lequel on pose

-A M
A

-X fXx i"

'-B> MB

LA3JR

WR

Lx3JR

A ce moment
A AX

soit

[A]]
("Xjl
==> A2 A x2
.A3j
LX3j

A 2 X 3 - A3X2

= B!

A 3 X! - i X 3

A X

1 2 "

A X

2 1

[Bj"
B2
LB3.

B2
B

qui est un systme de Cramer dont la solution n'est pas unique si le dterminant D du systme est gal zro.
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- 11 -

D =

-A3

A2"

+A3 o -A!
rA2 A! 0 _

- A3(-AxA2) + A2(A3Ar)

= -AiA2A3 + AjA2A3

= 0

et donc l'quation vectorielle considre a une infinit de solutions.

b) recherche de la solution particulire ~ :


Si l'on multiplie vectoriellement droite les deux membres de
l'quation donne par A n obtient :
,->

-K

->

(A A X) A A

-*-*

B A A

Le membre de gauche est un double produit vectoriel qui se transforme


selon l'exercice 1 . 1 . On obtient
(A2).X

(X.) A B A A

(4)

Puisque X est arbitraire (X ^ 0) choisissons X = Xp de telle manire que


Xp.A = 0 (xp perpendiculaire X). Dans ce cas l'quation (4) devient
(A2).Xp

B AA
d'o

Xp

- If!
A

(5)

Q) solution gnrale :
Elle est donne par (2) et (5)

= IfA
A

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+x

- 12 -

EXERCICE 1.5
-*
-*
->
A et B sont deux vecteurs donns et X un vecteur inconnu. On
considre 1'quation vectorielle suivante :
- > - - > - > - > .
X + B AX = A
(1)

1.5.1
.*
7
z

->.
=

Unicit de la solution
->
*
^Supposons que X et X? soient solutions de (1) et appelons

x, _ yxz

On a donc

X. + B A X
->*
->
->'
X2 + B A X

A
->
= A

Par soustraction on obtient

Z + B A Z =

(2)

Multiplions scalairement l'quation (2) par B ^ 0


B.Z H- . (B A Z)

Mais B.(B A Z) = 0 car B A Z est perpendiculaire B


'-> ->
->->
donc B.Z = 0 =SB> Z = 0 puisque B ^ 0
et donc Xj = X2
-v
->
Comme X- et X sont arbitraires, on conclut que la solution de (1) est
unique.
1.5.2

Recherche de la solution

Le but est de mettre X en facteur. Pour ce faire nous avons


notre disposition les oprations vectorielles.
Multiplions scalairement (1) par B ^ 0

d'o

B .X

B . (B A X) =

B .X

B .A

B .A
(3)
-4-

Multiplions vectoriellement (1) gauche par B ^ 0

1 A X + B A ( B A X) =

B AA

En dveloppant le double produit vectoriel

AX +

(B . X) . !*

- B2. X = 1 A A

En utilisant l'quation (3) et l'quation (1) mise sous la forme


A ^ = A - 1 , (4) peut s'crire

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(4)

- 13 -

-> -^
.-*->-* ->?"*
* -*
A - X + (B.A).B - B X = B A A
A + (B.A)B - B A A = X(l + B2)

ou

->
->- -> ->
vX = A + (BA)B5
-B AA
1 + BZ

dJff ou-

Ti/ote : On retrouve bien aussi sur le rsultat que la solution est unique
pour A et B donns.

EXERCICE 1.6
[fi] est une matrice antisymtrique dans R
M

[ a!2 313
-a]2 0 a23
L-a13 -a23 0 \

Rappel : a..

- a..

[x] matrice unicolonne dans R

M =

V
X
2

IxJ
Faisons

le produit T^j . [x]


[fi] . [X] =

[ a !2 X 2
-a 12 X,

+a

!3X3
+ a 23 X 3

-~ a !3 X l

~a23X2-

(1)

Considrons maintenant le vecteur 2 de composantes Ci , fi9, fl_ dans R_,


et effectuons le produit vectoriel v = n A X

""il
|"Xll
^2 A X2
.fi3J

LX3J

["2X3 ~ n3X2*
= fl Xj -

fijX3

(2)

b2]^ ~ n2Xl-

Si l'on identifie (1) et (2) on obtient


n

-a23"
+a]3
-a!2-

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(3)

- 14 -

Rgle pratique de formation


Dans la matrice antisymtrique [ft] il y a seulement trois lments
indpendants et il est logique de considrer ceux qui sont positifs, c f est
dire
a

!2

'

'

!3

23

La formation du vecteur est telle que


- la composante . sera lrlment ci-dessus qui ne contient pas de 1

Quant au signe, ces lments seront affects de signes que l'on utilise
quand on calcule le dterminant de la matrice |ft|, c'est dire
+ - + :
- +

Suivant cette rgle de formation


ft sera

a~o

prcd du signe -

^2 sera a

prcd du signe +

prcd du signe -

sera

a.

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- 15 -

EXERCICE 1.7

1.7.1

Un vecteur li [B]
II -'faut dfinir lforigine de ce vecteur et le vecteur libre v qui le reprsente.

x
OA

l
Y

.V>

[vVil
2

LV3-R

WR

II faut donc 6 scalaires indpendants.

1.7.2

Un vecteur glissant

(AB)

Un vecteur glissant peut tre considr comme l'association d'une


droite et d'un vecteur libre
(B)

{B, D]

II est donc caractris par ce vecteur libre AB et par son moment en un


point 0 quelconque

~*
AB

^
Y

-,
M

Z
cZ
JR

FiMlLl
!
N
N
L
JR

On a donc 6 scalaires, mais qui ne sont pas indpendants. En effet on sait


que
MO . B

XL + YM + ZN

Ces six scalaires sont donc lis par une relation.


En conclusion 5 scalaires indpendants seront suffisants pour
caractriser (AB)

1.7.3

Une droite D :

a) Reprage gomtrique
Considrons le repre R orthonorm
direct.
La droite (D) quelconque coupe le
plan XOY en A et s'y projette en (Df).
Alors la droite (D) sera compltement dfinie si on se donne

- =
OA
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H
Y

WR

et les angles a et 6

On a alors 4 paramtres indpendants

-l-

tO Reprage analytique
La droite D peut tre dfinie par le vecteur glissant (AB) qui
r
j\.

est caractris par

- son vecteur libre AB

WR

- son moment en 0 : Mn

= M
WR

Nous avons donc 6 paramtres.


Mais tout vecteur glissant parallle (AB) caractrise aussi
la direction de (D). Par consquent le vecteur (A) est aussi caractristique de (D).
(AAB) a pour composants
-
A AB

FXX1
AY

et

MR

+
M

I~XL"
AM

MR

A est un scalaire arbitraire. Il peut donc tre choisi de manire rduire


le nombre de paramtres ncessaires.
Une manire possible est de choisir

"xl
z
-*
AAB =

A - . A ce moment on a
LJ

\L"
z

Y
j.

->
M
etM 0 = |

I'
WR

II nous reste donc 5 paramtres. Mais de plus nous savons que ces cinq
paramtres restent lis par la relation
MQ . B

- 0

.
. ,.
c'est a dire

XL YM N
~- + 4- = 0

II nous reste donc 4 scalaires indpendants pour caractriser une droite.


1.7.4

Vecteur libre :

Dans un espace trois dimensions il nous faut les trois coordonnes de ce vecteur libre.
._
Donc 3 paramtres indpendants

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- 17 -

EXERCICE 1.8
Les coordonnes du vecteur glissant (AB) sont

- M
WR

AB =

- M
WR

et M

= M

0 arbitraire

^ Choisissons un repre R centr en 0.


OA est quelconque.

x
y

A =

WR
M

A A B

L]
fxl
fxl
M = y A Y =

NJ R W

LZJ

[yZ - zY"
zX - xZ

LxY - y x J R

On a donc un systme de trois quations en x, y, z, duquel on tire

- -f-i
'-{?*!
Z

On a donc .4 paramtres pour dterminer la droite support du vecteur glissant

--!

p--l

-I

tels que

coordonnes pluckriennes d'une droite

y = bz + q
z = z

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- 18 -

EXERCICE 1.9
1.9.1

Dterminer le point M' de manire intrinsque.pour une rotation


quelconque :
- Soit N la projection de M sur A
Aprs rotation M f se projette aussi
en N.
- Soit 0 un point quelconque de A origine de notre espace
- Soit H la projection de N sur MM 1
On a

MM f
NH
HM f

-L A
A
J. OH

Par manire intrinsque on veut dire


qu'on cherche exprimer le vecteur QM'
aprs rotation en fonction du vecteur
0$ avant rotation d'une manire qui est
indpendante d'un systme de coordonnes
queIconque.
Nous pouvons crire :
M 1
M

= M

+ MM f

(1)

2HM' )

Nous chercherons donc exprimer HM 1


Puisque M est perpendiculaire NH et donc au plan contenant A et NE, on
peut considrer H' comme parallle au produit vectoriel de U et de HN et
donc crire
1

H 1

(M A )

(2)

La dtermination de X se fait en remarquant que le module de ce produit


vectoriel doit tre gal au module de HM 1

]HM'|

lS| tg |

On a donc

A |HN A tj'

- JSS

A |M| . j t f | . sin ij,


1*1
^

tg |

j S j tg |-

sin * 1

x jS| -

IHNJ tg |

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

>

x = tg !

- 19 -

donc (2) s'crit


D'

tg | (HN A U)

m' = HN A u tg |
y

_V

/J

Appelons V * U tg '=
(4)

(V est un vecteur porte par A)

_*

m'

HN A V I

(5)
(6)

Dans (6) HN s'exprime alors facilement en fonction de OM et OM'


NH NO + OH
m*

HN A V

= V A NH
=

M1

Mis

V A (NO + OH)

V A H

car

NO colinaire V

a , a*a-

d'o

m' = y [v A (M 4. OM')]

(?)

On peut donc exprimer OM' de l'quation (1)


OM'

OM' =

OM + V A (SS -f M')
M + ^ A M -f ^ A M1

M' - ^ A M'

= M - "^ A M

(8)

On remarque que (8) est de la forme de l'quation X + B A X = A dont la


solution a t obtenue dans l'exercice n 1,5 avec
X = fl'
'

= -*
A = M ' + V A M

On a donc la solution pour OM'


-S

UM t

M -H V A M - [-V. (M + V A M)] . V + ^ A (M + V A M)
' '

1 H- V^

Aprs transformation, en utilisant la formule du double produit vectoriel,


on obtient
OM' = M

+ 2 V A M ' -+
1 4- V2

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

2 V. (V - M) - V2QM

- 20 -

1.9.2

Cas d'une rotation infinitsimale :


Soit la rotation

tg

~ .|

6 <ty

et

QH

telle que

"

V devient :

v = 5^|
ainsi que M1

HMf

^| U A OM

ce qui entraine

MM f

2 HM f

et

M'

M + U d ij; A M

donc

ou encore

Si on dfinit

^
dM

n>

V(M) = -77-

en posant

UdipAM

^
_ ?
""""*
(U A OM) d $

>

(OM1 - OM) =

->
V(M)

on obtient
-> diij
>
U^-AOM

->
>
fiAOM

-*
-* d\b
Q = U -rr

EXERCICE 1 . l 0

-v
Soient U

-^et U9 deux axes quelconques concourants.


~**
Rotation 0] autour de U. et ensuite

rotation 62 autour de U^
Montrer que ces deux rotations
sont quivalentes une rotation
unique et passant par le point de
concours 0.

ift , M.

e2/u2

t M,.

Nous avons vu dans l'exercice


(1.9) qu'une rotation finie autour
d'un axe pouvait se caractriser
par
OMf - M

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

tg -| U A (OM H- OMT )

(1;

- 21 -

Principe :

'

Pour montrer que les deux rotations sont quivalentes une


rotation unique il faut montrer que cette rotation peut se faire autour
d'un axe D passant par 0 tel que l'angle form par OM" et D soit le
mme que l'angle form par M et D.
Si est un vecteur port par D ceci revient trouver une relation de la forme
5 3 " ..' '00 . ' '

(53" - SE)

- A

(2)

On a donc prouver que (63" - 53) = 0 le vecteur 1 tant dterminer.


Dmonstration :
D'aprs (1) on a
53' - 8 =

tg i Uj A (OM + M')

(3)

53" - 58f - tg ^J U2 A (OM" + OM')

(4)

Sommons (3) et (4)


M" - M =

tg & U2 A (OM" 4- CM'-) + tg -2i u' A (55 -i- M')

M" - ^ - tg -^ Uj A OM -H

fl

tg -^2. u2 A ^

(5)
(tg ^ U H- tg ^- D2) A Mf

Nous cherchons liminer OM'. Pour cela multiplions scalairement par W

*- tg^u, + tg^fu2
(M" - M) W =

(tg -^ Uj A M). W +

(tg ^ U2 A M") . W

En utilisant les proprits remarquables du produit mixte, on obtient


(M" - M)(tg6-i-U1 + tg6-|U2) = tg^- tg^| [(Uj.M,^) + (U^M-.i,)]
= tg^- tg^| [(Uj, U2, M") - (Uj, U2,M)]

= tg^- tg^| [(Uj A U2) M" - (U, A U2) M]


= tg -2l tg -2| (Uj A U2)(M" - M)
ou encore

(OS" - OS) [tg9-^ j + tg^- $2 - tg6-^- tg9-|. (] A $ )]

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 0

~ 22 -

Si on dfinit 2 =

On obtient

tg Si 5i + tg | ^ .

(CM11 - M) A

- 0

tg

^L tg 6|(^ A ^}

qui est bien une relation de la


forme qu'on voulait trouver.

*
->
->
De plus, puisque U et U^ sont des vecteurs concourants en 0, le vecteur A
sera aussi un vecteur dont le support passera par 0

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 23 EXERCICE 111

1.11.1

Dans le cas o L m. ^ 0 calculer la rsultante IL (on prcisera


la signification de ce terme).
-*

La rsultante R^ est dfinie comme

--B H.

RM

- ^ F. - .^i^i

Considrons un point 0 comme origine de l'espace MA.


Donc

Si

_^
^ n
RM - MO I IK
i=l

' 2V, m.
i=l

n
[
i=l

>

ffli

OA

d'o

(1)

la rsultante R^ varie avec la position du point M.


n

II existe alors une position G de M telle que R


par la relation
V
GO

= MO + OA.

= 0, et qui est dfinie

l m.
i-1 x

-H

l m.vOA.
i-1". x x

_
E OA..m.
OG =
^
n

J,

BI

G est le barycentre des points A. affects des coefficients m..

1.11.2

Cas o m. = 0
Si

, que devient R ?

2. m. = 0, la relation (1) devient

,
"S
_
R^ = L m. OA.

et cette rsultante est indpendante du point M considr.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Soit un cube ABCDA'B'C'D' d'arte a


1.12.1

Dterminer l!axe central du


torseur constitu par les vecteurs , B7!:' , D^D

Choisissons un repre R : [c, x y z]


Les caractristiques du torseur fil sont

+'
[T]

t = + Ft' + FD
=

Sc -cAS + cSf A B f c f -- CD'A D7?

^
_
_
s . - ax - ay - az

I
=*

I
( = - c 1 )
M

[al
F- al
[0l
[01
[al
[Ol
a A 0
+ a A - a + 0 A 0
[aj
[ 0J
[aj
[0J
[aj
[- aj

f- a]
"!- a

MR
(i)

[a2]
a2
[a2J

[a2]
a2

(2)

1-1.1

Selon (1) et (2) on voit que M esj: colinaire ? ^C G


donc l'axe central est port par A'
1.12.2

Calculer MQ
MQ

= MC

0 centre du cube
+ OC A S
= 0

MQ

= M

car C et 0 A

a2

(3)

HR
1.12.3

Automoment du torseur

S.M_

[- al
[a2]
= - a . a2

S . MC

L- J

L.

= - 3 a3

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

= - a 3 - a3 - a3 = - 3 a 3

(4)

Etant donn un ttradre ABCD


on considre le torseur [l] form par
,'?, A3", B, C>, DE
1.13.1

Calculer la somme gomtrique


R de [l]

' S t - t + S + ft + B + c + Dt ,
Mais + C$ + DE

Soit G le barycentre des quatre points


A, B, C, D affects de poids gaux 1,
1, 1, 1
5g .

Q + 0$ + 05 +-Qfr
4

+
O S A _>r -a * f
** = f4
4

= 4 AS

(1)

Le vecteur AG est facile construire. Pour cela on sait qu'on


peut remplacer plusieurs points pondrs par leur barycentre affect de la
masse totale. Nous allons donc chercher le barycentre Gj des points B, C, D.

B m GA-*
2, - - " 0 dfinit aussi le barycentre des points
-i=l 1 1
A. affects des poids m. (voir aussi exercice 1.11).
On s-ait que

B, C, D sont affects de poids 1, donc


(fj~B + G^C -f G^D

(2)

Considrons par exemple le point M,


milieu de BC * M - - C

G^ =

G^S -f Ht

G^5 =

G^ + M^

Donc

G\ + G$
Mais MB + MC = 0
(2) devient

(ME et S opposs)
2 GjS + GjB

Mais dans le cas le plus gnral


(3) devient

= 2 Gp '+ M' + M?

3 G^M + ME

0
Gj

(3)
=

Gjl -H S

ME, - i S

(4)

(5)

(5) signifie que MGj et MD sont colinaires et aussi que MD est mdiane de
BC et que Gj est situ au J. de MD partir de M
3
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 26 -

Un raisonnement analogue pourrait tre fait avec N et P, milieux


respectivement de CD et DB. Donc le barycentre Gj se trouve au point de
concours des mdianes du triangle. C'est le centre de gravit.
Connaissant Gj nous lui affectons* maintenant le poids 3.
Il nous reste donc trouver le barycentre G des points A et Gj.
On a la relation : GA + 3 Gj 0
d'o
G C droite.AGj
et on a B 3 GJ

Donc

j A^j

(6)

Donc, d'aprs (1)

1.13.2

3 A,

(7)

Calculer le moment de [T] en chaque sommet du ttradre


a)

S.

t A B t + ACS + ADS

AS A B + ( + B) A cS + A$ A D

AABC+BACD + BCAC5^DA^S

AB A (BC + CD) - * - l C A C D + D A ^ 2

ABABD-f^CACD-DA^D

(AB - AD) A ID + "BC A "cS


= ~ B D A B D + BA"CD
MA

= le A CD. - -

- cl A CD

(8)

Rappelons que l'aire d!un triangle BCD est donne par


aire BCD ~ | CB A CD|
La relation (8) nous montre donc que le moment du couple form des vecteurs
BC, CD, DB a pour module le double de la surface du triangle BCD et qu'il
est perpendiculaire au plan de ce triangle.

b)

ML

Mg

BC A CD + BA A A + B A AD

BC A CD BA A (C -H B)

MA + BA A (AB -H AC' + AD)

car B! A "^ = 0
MB

MA +'BA A R

Nous vrifions bien ici la formule de changement d'origine pour les moments
Mg

MA

BA A (C + AD)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

(9)

- 27 -

similairement on obtient
= M

c) Mp
L

+ A A (B + AD)

(10)

d) M. = M. + DA A (B + C)

1.13.3

(11)

(j

Calculer les moments de [l] par rapport aux six artes

Rappel : le moment d'un torseur par rapport un axe est gal la projection sur cet axe du moment par rapport un point de l'axe. Soit
M

/(D) '

a) M

%CD'

AC

^
' IACI

(BC A CD). AC
JC|

mais (BC, CD, AC)


A
donc

Vf
=
M
An
AC

De mme

M =

6 V

(BC, CD, AC)


1 !Ci

(V tant le volume du ttradre)

|c|

AB

6V

M=
^

jBl

= .-igB |BCI

b) De plus

BC

6V

AD]

IM + BA A (C + S) . .-5" A
!BC!

. (JC A^CD) JC
!
BCJ
et donc

|BA A (G + AD) ! . -g;


BC!

i
(BA, C + AD, BC)

|gi
et similairement

%
M

C
Mc

CD

PB

(A, AB + AD, CD)

" '!sT

isi

__

(DA,

^ " ^ ' TsT "


[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

AB -f AC, DB)

1.14.1

Le torseur [l] est form des deux vecteurs A et CD

a) Calculer les caractristiques de Y]


S

_> -+

AB + CD =

[- 3ai [3ai

4a + 4a
0 J
L J

r o"

8a
L OJ

f 8a
l
L OJ

MQ=
=

AAB
(Sa]
0
[G J

'" 0 1
=
0
+
12a2J

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

OCACD

F- 3al
4a
L J

F- 20 a2]
15 a^
L 0
J

[ 6]
[Sa"
0 A 4a
L5aJ
L 0.
=

[- 20 a 2 ]
15 a 2
L 12 a 2

^
M =

a2

["- 2o|
15
L 12J

- 29 -

b) axe central de \T\


-+* S A M0
L'axe central est dfini par 01 =

S2

-+

01*
_

01

a* r i i"" i
A

-2 8a
2
64a
L J
. _

= ya

1-14.2

96a

1.5 L 12J

0
[5J

i r i i i"

J60a

L5.

Voir figure pour position gomtrique

Soient H et K AB et CD> Le torseur [Tfj est form par


dF ^ds

s = |CK.| = |H|

a) Composantes dx^ dy3 dz de dF


HK

OK - OH

oc + s ^ - i - s M
ICD!
ABJ

_^.
HK =

(OC + CK) - A - AH

" 0]
[3a]
[3a
"- 3a"
o + ~ 4a "- : 0 - I^*a
L5aJ
L 0,
L 0,
L .
I s - 3a

HK

0
5a

d'o

dx

(j s - 3a) ds

dy

dz

Sad.s

b) Composantes dL, M3 dN de dMQ = OH A dF


H A cF

( + ) A dF
"3a - 3/5s] f(6/5s - 3a)ds"
0
4/5s A o
_0
0 J L 5ads

On obtient
dL

4 a s d s

dM

(- 15 a 2 + 3 as)

dL

-(|| s 2 + -1| as) ds

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

ds

- 30 -

c) Intgration : calcul de F et MQ
,5a
/ X =

(| s - 3a) ds = 0

F=

/I 5a O d s

25 a 2

5a

5ads
/

5a

4asds

50 a 3

/
0

MO

M =

r/ 5a -

(15 a 2 + 3 as) ds = - ^| a 3

-5a
N

(^| as - % s 2 ) ds =

- . /
0

d) Axe central de [f]


&

Dtermin par la position de I


*. -*
-. = H^MO
= _^__
F2

^*
01 =

F n "

625 au

[3/2a"
2a
_ 0

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

L25a2J

voir figure

tel que

_F57s5/Oa2fa3l ^ "
L~

10 a3

- 10 a 3

- 31 -

EXERCICE 1.15

_.
,B
Soit un torseur [T] j ->
'M

1.15.1

Comment varie le module ML quand P dcrit une droite (D) ?


Montrer que ML passe par un minimum.
a) Dmonstration analytique
Soient donns la droite (D) de
vecteur unitaire f et le point 0
Fixons nous un point de dpart
A sur (D). P sera le point courant
sur (D), dfini par son abscisse
|AP| = x. MA est parfaitement connu
I

XV

MA
A

= M + AO A R
o

-*

Pour tudier la variation de |M j


nous calculons [Mp]2
Sp - 8A + ~Pl A S

PA = x U

Sp = MA + x U A R

[Mp]2 =

[Mj2 -H

(1)
x2 (U A R)2

+ 2 x(U A R) MA

La variation de M_ est donne par l'tude d'un trinme du second


degr en x
Le coefficient du terme du second degr tant > 0, Mp passe par
un minimum pour une valeur x* de x annulant la drive du trinme
soit

2 x* (U A R)2

et donc

H-

2 (U A R) MA - 0

x* = - (KU AA P^
R;MA
MA

2)

(J A)

Notons que le minimum de [Mpj2 est aussi le minimum de JMpj


b) dmonstration gomtrique
Une dmonstration caractre plus gomtrique peut tre faite
en utilisant la notion d'axe central A dfini comme le lieu des points
I tels que
MI = A R
On sait que I est la projection de 0 sur A

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

oi* = ^ A MO
"*9
R

Abaissons de P la
sut A (point I)

perpendiculaire

&p

g]. + P A S.

Mp

A &

[%]2

PAR

(X R + PI A R) 2

A2R2 + (PIAR)2+ 2XR.(PAR)


(Mp)2 = X2R2 + PI2.R2

(car l'angle entre PI et R est -r-)

!Mpi = |R| A2 H- dz

(d = |PI )

X est le pas du torseur [Tj


R est la somme du torseur Pr!
iMPB ! mini
. . 'i i

..
> dmini

' ' P;mini si P C la perpendiculaire commune de D et


A soit P*
1,15.2

Au point o M_ est minimum, montrer que Mp*, et 1 sont coplanaires

a) dmonstration analytique
-v

_>.

-*

Si (M_*, U, R) =

, Mp*. (U A R)

> les 3 vecteurs sont coplanaires

= 0

Avec (1) et (2) nous avons

.g. = M - oL^iiA . A g
P

(UAR)2

donc
?L* . (U A R)

(Mp , U, R)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

(U A R) -

->->-^ M A . (D A R) (U A R)
(U A R) 2

(U A R

MA (U A R) - MA (U A R)

- 33 -

h) dmonstration caractre gomtrique

Mp* ' = A R + P*I A R

'

&

Considrons A 1 parallle la rsultante R, passant par P . Elle est parallle l'axe A de par la dfinition de celui-ci.
Considrons le plan form par D et A 1
*

RC II
->
* U C II

vident de par les dfinitions


t

->
M*

puisque vecteur unitaire de D

ARC n
~!T*
+
P IA RG n

->
et R sont
JBBBB

puisque P*I, D = ^

M^

C 11

P*I, A f = -

1.15.3

-*
U

coplanaires

:
' '
->

.
->
Existe-t-il un point P sur (D) tel que Mp soit colinaire U

"*
.
*
~
Mp colinaire U entrane
Mp .

+
M^

->
k U

+ x U A R

k U - MA + x U A R

(3)

a) Condition de possibilit
De (3) k U

- M

A.
^,

" * " " * " .

x U AR

->

le vecteur (k U - M ) doit tre perpendiculaire chacun des vecteurs U et


"|(, soit analytiquement
(k U - MA) . D
-*

>

->

>

On doit donc avoir la condition


WM
"*
"^
A
R
M
U = A ' R
A
->->
U .R
(M

. U) (U . R)

M.

tr
MA

(k U - M ) . R - 0

Soit

- M

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

.R

= 0

k =

-*D

^' ^
U .R

- 34 -

Mais cette condition peut se transformer en utilisant la formule dmontre


en exercice 1.3
(M

A,

A U) (U A R)

(M . U) (U . R)
A

(M. . R) x 1
&

La condition de possibilit est donc la suivante


(M. * u) (u A R)

(4)

XV

->

->

Pour que M soit colinaire U il faut que (4) soit vrifie pour le
torseur donn [l]

b) Recherche du point P
Si la condition (4) est remplie, lfquation (3) peut s'crire

k T

& + x (5 A $)
A.

k . (9 A $) = S. . (U A I) -i- x (U A R)2
A

,, ^

dfOU

M . (U A R)
A
-r
2

(0AR)

Donc si le point existe c'est le point P o Mp est minimum en module.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 35 -

EXERCICE 116
Soient les torseurs

f ->

et

(Rl

[*,] ' L

/ ->
(R9

W 'L
'

<MI<0)

tM

<

2(0)

Les axes centraux (A|) et (A2) sont dfinis par leur direction (celle de
la somme gomtrique) et par un point quelconque.
axe central (Aj)
- direction j telle que

= Rj Uj

(a)

- Mj C (AO tel que


Mj

= 01* +

*55

(1)

R, A M

-. -J7+W
R
i

(b)

axe central (A2)


- direction _ telle que

R = S

(a)

- M2 (A2) tel que


S2

= *

+ ^M2

R2 A M

- -^
R2

(2)

^2u2

(b)

Maintenant, les droites (Aj) et (A2) doivent tre confondues, ce qui


implique

a) IJj
b)

(a)

= 2

= U

il existe

Rj A iR2

et '._ tels que

(3)

RU A M
(b) avec (a)

-
+ X.ff

RU A M
=

+ XJ
R 2

l
A M

2
U AM

R
K

, g

RR

fj

(4)

En multipliant scalairement les deux membres de (4) par U on obtient

',

A2

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

>-

(5)

- 36 -

et l'expression (4) devient finalement


->
-*
->
Mt
MO
U A ( _L - -2. ) = o
R
l R2

(6)

(6) entrane
5
%
1
R
R
l
2

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,.
ou bien

*2
R

= aSU

"

- 37 -

EXERCICE 1.17
Soient deux torseurs [Tj] et [T2]
( *,

'

M'U

(S,

M'K

Leur comoment est dfini par


C 12 = R, . M2

+ t2 . M,

Les axes centraux sont dfinis comme prcdemment dans l1exercice (1.17).
Le fait que les axes centraux se coupent angle droit implique
a) U- est perpendiculaire L
b) La longueur d de la perpendiculaire commune aux deux droites (AJ)
e.t (A2) est nulle.

La condition (a) entraine


:

tfj . ft2 -

R j . R2&2
R! . R2

= 0

(1)

Examinons la condition (b)


Soient (Aa) et (A2)
orthogonaux (selon a)
tels que reprsents
sur la figure.
Soit P~ G A2 quelconque
Soit A ! parallle AI
passant par P^
(A1) et (A2) dterminent le plan n
Soit un rfrentiel R
arbitraire R (0,X Y Z)
Soit M un point courant
de n
X

Mcn

M Y
Z

L'quation du plan n
est
(2)
A X + B Y + C Z + D = 0

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- 38 -

?2 G n avec

P2

Yp

donc

.H
AX_
T2

BY_
+
P2

CZP2

=* 0

(3)

Faisons (2) - (3). On obtient

A (X - JL,
) + B (Y - YFp ) + C (Z - Zp ) =
P
2
2
^2

(4)

(4) signifie qu'on a

V . P^M

= 0

+ .A
V B
C

avec

Ztonc? F est perpendiculaire au plan II at donc? la perpendiculaire commune


'(ai) et (^2) a ^a direction de y.
Maintenant on sait exprimer la distance d'un point un plan.
Soit P! un point de (Aj). La distance de Pj au plan II sera gale la longueur de la perpendiculaire commune (A^) et (A2).

On a

= IQ?^ = L^L
v

Soient les points IjC (A^)


peut crire

(5)

!i

et I2 C (A2), deux points quelconques. On

Q?J - Q?2 + ?pt2 -H rTr + I^i


V.QPi

V.QP 2 * ?.PJ2 -f V.J! + ^.7?i

^-Ji

ou encore
V.QPi

donc

V.I^Il

,,v

* ^

(6)

|v|
mais V est perpendiculaire au plan et peut s'exprimer par un produit
vectoriel, soit

(Ri A R L ) A

!vj = A ]R![ |R2| sin e


n
.
0 = -= de par la condition
|V| -

A |Ri| |R2|

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(7)

(a)

-*-
R^ ,R

= 0

(8)

- 39 -

Avec (7) et (8), (6) devient

I ij . (R A SJ)

2
= J-l
i
_.
Kl |5?| '

(9)

Calculons maintenant le numrateur de (9).


Il et I2 tant des points arbitraires, on peut les choisir de
telle manire qu'ils soient les projections de l'origine 0 respectivement
sur les axes centraux (AI) et (A2). Ces points sont communment appels
II* et I2* et dfinis en exercice (1.17)
Ot*
1

I2J

*1

0-| *

Ml
2

R2 A M 2

Rt

R?

O! - O2

(9) devient donc

,
d

1
" >

r,2
L(Rl

.^

|Ril|R2|

v (Ri A MI )
A R2)

(Ri A R2 ) (Ra A M2 ) T

| +,2

["57^

|Ril

IR2T

En utilisant la formule dmontre en exercice (1.3)


(a Ab).(c A d) =

(a.c).(b d) - (a.d) (b.c)

on obtient
d

" .+ '

, f [(Ri.RiXRa.Mj) - (RiMiXRz'.Ri)] -. ^L.[(.RtR2) (R2M2) - (R^) (R:7R;.)]}

|RiI|R2l

R22

RI

Transformons cette expression en sachant que Ri.R2 = 0


d

|Ril3|R2J3

r-*-

[(R22Ri2)(R2-Mi) + (Ri2R22)(Ri.M2)l
-*

->-*-!

~ [R2-Mi + Ri.M2J

I RI|[R2l
Donc si [RIJ J
condition

0 et JR 2 j 0, ce qui est sous entendu dans l'nonc, la


-> ->
->
C
= R2-Si - ^i.M2 = 0

entraine que d = 0 et les deux axes centraux (AJ) et (A2) sont concourants.
En rsum les conditions

Rj.R2 = 0

c 12 = o

entrainent des axes centraux concourants et perpendiculaires.


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- 40 -

EXERCICE 1.18
1.18.1

Dtermination analytique
On utilisera un repre 0, x, y, z tel que
0 = 0 . point appartenant au support (A^) de V.
x
port par V.
z
port par la perpendiculaire commune aux supports de V
y * = 2 *A x

et V2

^
On dsignera par 0~ l'intersection de (0, z) avec le support (A2)
de V et l'on posera
Vj

V, x

V2 - V2 u
u

On a
>
>
= cos 6 x +

(x, u)

= 0

OJ^ =

dz

>
sin 6 y

a) dtermination des lments de rduction du torseur


- La somme est S = V + M
(Vj + V2 cos 6) x + V2 sin 6 y

~ Le moment M, . est
>,) - V2

=
M,

'=

^2

dz A (V

cos 6 x + V

sin 6 y)

- d V2 sin 6 x + d V2 cos 6 y

b) dtermination de l'axe central


II a la direction de , c'est dire qu'il est parallle au plan
(0, x, y) et il passe par le point I* tel que

-%
_ *Aa2((?1)
1
" i

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- 4i -

l *V2 cos e
V2 sin 0

"d V9 sin e
A
d V2 cos 8

07* . -

--L

Vj 2 + V22 cos2 6 + 2 V,V2 cos 6 + V2 sin2 6

0
0
LV02 + V1V9

+*

0,1*

COS 6

S
!-d zn
Vj2 -+ V22 -H 2 VjV2 cos 0

L'axe central rencontre donc la perpendiculaire commune angle droit.


1.18.2

Dtermination gomtrique et construction :


(pour ceux qui ont des notions de gomtrie descriptive)

a) Remarque prliminaire : une droite qui rencontre (ai)' et (A2J et


est orthogonale s rencontre l'axe central.
Considrons une droite quelconque (D) rencontrant (A|) et (A2) et
cherchons quelle condition cette droite rencontre l'axe central. Dsignons
par J et K les points de rencontre de (D) avec (A}) et (A2)
Soit un point A quelconque
de cette droite (D). Cherchons
donc quelle condition elle
rencontre l'axe central (A).
D'aprs la formule gnrale
on a

V) =3(j)+ 3 A?
Mais on peut poser AJ = pJK
y tant un scalaire quelconque.
D'autre part
V) ^
M(A) = J K A V

*2
+ y J K A S

formule valable pour tout


point A G (D.).

Pour que A appartienne l'axe central il faut et il suffit que :

5(A) -

A3

X ? - Jlt A $2 + y j A
X S

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j A (V

+ y I)

- 42 -

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- 45 -

'

EXERCICE 1.19
1.19.1

Dtermination des
-
- la somme est S
S

lments de rduction de [l]


->
-> .
= Si + 89
> - -
= Sj x H- S2 y

- le moment en 0 est
"(0)

11

2^

AjSj x +

A2S2 y

C'est un veotewe du plan 03 Xj y

1.19.2

Dtermination de l'axe central de ll


MBHBlIMMlMIHMMIMHMMIiMMMIMMMWMIiHBMiMMMMBBaH^MMMIMHMMMMMIiiM^ilHiMiMMBnHMHI

Le point I pied de la perpendiculaire abaisse de 0 sur l'axe


central est dfini par

* . ^A *ft
S2

[s.j|

r
(

lSl]

S2, A : ^ 2 S 2

T = -^--!i- S

Q. =

l2 + S22

U2

0
'
- A) SlS2J

c 2 + Sc 2
l
2

est un point de l'axe (0, z)

L'axe central de [_T; passe par I et il a la direction de S.


C'est donc une droite papallle au plan (03 x3 y) et rencontrant l'axe
(0, z)

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