UNOESC DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UNOESC

MARCELO DA COSTA

TAE
SISTEMAS DE CONTROLE

JOAABA
2014

MARCELO DA COSTA

TAE
SISTEMAS DE CONTROLE

TAE de Sistemas de Controle da stima

fase
de
Engenharia
Eltrica
da
Universidade do Estado de Santa Catarina,
rea das cincias exatas e da terra.
Renato Gregolon Scortegagna

JOAABA
Novembro/2014

Sumrio
1. INTRODUO ................................................................................... 2
2. FUNDAMENTAO TERICA ......................................................... 3
1.1IntroduoLugarGeomtricodasRazes............................................................3
1.2EsboandooLugarGeomtricodasRazes.........................................................3
1.3RefinandooEsboo.............................................................................................5
1.1.1 PontosdeSadaedeEntradaSobreoEixoReal....................................5
1.1.2 OsCruzamentosdoeixoComplexo........................................................5
1.1.3 ngulosdePartidaedeChegada...........................................................6
1.4MelhorandoaRespostaTransitriaeoerroemRegimePermanente...............6

3. QUESTES ....................................................................................... 7
4. CONCLUSO .................................................................................. 17

1. INTRODUO
Este trabalho tem como objetivo, auxiliar o projetista a determinar
parmetros que auxiliam num melhor desenvolvimento de projetos. A ferramenta
utilizada para anlise ser a de lugar geomtrico das razes, que nos possibilita
determinar a estabilidade de um sistema de malha fechada.
Ainda com auxlio do L.G.R. ser visto como podemos melhorar o erro em
regime permanente, bem como melhorar a resposta transitria.
H questes que exemplificam a fundamentao terica, tais foram
calculadas e simuladas com auxlio do Matlab.

2. FUNDAMENTAO TERICA
1.1

Introduo Lugar Geomtrico das Razes

O lugar geomtrico das razes uma representao grfica dos polos e

zeros de um sistema em malha fechada. Quando um dos parmetros

modificada, os polos do sistema se deslocam por determinados trajetos que
compreendem a funo transferncia do sistema.
O lugar geomtrico das razes utilizado para anlise e projeto de um
sistema de controle, ou seja, ele nos fornece qualitativamente o desempenho de
um sistema mediada que alteramos um ou mais parmetros, como: efeito da
variao do ganho, tempo de assentamento, ultrapassagem percentual, tempo
de pico. Alm disto, podemos determinar em quais situaes, para determinada
funo transferncia, o sistema estvel ou para qual ganho K o sistema
comea a se tornar instvel.
Quando a anlise feita para sistemas de 1 ordem e 2 ordem, o
comportamento transitrio facilmente definido, j para sistemas com ordem
superior, a anlise da resposta transitria se torna mais complexa e o lugar
geomtrico das razes ser uma ferramenta que nos auxiliar nas definies.

1.2

Esboando o Lugar Geomtrico das Razes

O lugar geomtrico das razes pode ser definida utilizando a funo de

transferncia a malha aberta, G(s) e partir dela podemos esboar e refinar o

L.G.R.
Para melhor entendimento, o sistema com realimentao representado
pelo diagrama de blocos abaixo:

Figura 1: Diagrama de Blocos para um sistema realimentado

Para esboar o L.G.R. seguido cinco regras que nos permite representar
com exatido somente os pontos de interesse do grfico, utilizando um nmero
mnimo de clculos. As regras so as seguintes:
1. Nmero de Ramos. Cada polo em malha fechada se desloca
medida que o ganho variado, ou seja, o nmero de ramos do lugar
geomtrico das razes igual ao nmero de polos em malha fechada.
Os polos a malha fechada so definidos pela expresso:

2. Simetria. Caso os polos complexos em malha fechada no

ocorressem em pares conjugados, o polinmio resultante teria
coeficientes complexos, desta forma, o L.G.R. simtrico em relao
ao eixo real.
3. Segmentos do eixo real. No eixo real, para k>0 o lugar geomtrico
das razes existe esquerda de um nmero mpar de polos e/ou zeros
finitos em malha aberta sobre o eixo real.
4. Pontos de incio e de trmino. O lugar geomtrico das razes se inicia
nos polos finitos e infinitos de G(s)H(s) e termina nos zeros finitos e
infinitos de G(s)H(s).
5. Comportamento no infinito. O L.G.R tende a retas assintticas
quando o lugar geomtrico das razes tende ao infinito. Alm disto, a
equao das assintticas dada pela interseo com o eixo real,
o ngulo,

, como se segue:

Em que o ngulo expresso em radianos e e k=0, +1, +2,....

,e

1.3

Refinando o Esboo
Com as cinco regras anteriores podem esboar rapidamente o lugar

geomtrico das razes. Agora veremos como refinar este esboo, este
detalhamento compreendido por: pontos sobre o eixo real onde lugar
geomtrico das razes entra ou do plano complexo; pontos de entrada e sada
sobre o eixo real; cruzamento com o eixo complexo.

1.1.1 Pontos de Sada e de entrada sobre o Eixo Real

Inmeros lugares geomtricos das razes parecem sair do eixo real em
sentido ao eixo dos complexos, outras vezes o lugar geomtrico das razes
parecem voltar ao eixo real. Para obteno destes pontos de sada e entrada
utilizado as quatro primeiras regras do esboo. Para representar os pontos
geralmente utilizado,

para pontos de sada e

para o ponto de entrada,

assim consecutivamente para n pontos de entrada e sada.

H dois mtodos para obteno dos pontos de entrada e sada. O primeiro
onde s substitudo por . Aps a derivada

pela derivada de

resolvida e equao de 1 grau. O segundo mtodo, o mtodo de transio,

ele elimina a etapa da derivao, atendida pela equao:

Esta equao igualada a zero e resolvida como uma equao do segundo grau.

1.1.2 Os Cruzamentos do Eixo Complexo

O cruzamento dos polos com o eixo complexo de extrema importncia,
pois os polos que se encontram no semiplano da esquerda at um valor
particular de ganho k. Acima deste valor os polos que se encontravam no
semiplano da esquerda se movem no semiplano da direita, o que indica
instabilidade do sistema.

6
Para determinar o cruzamento do eixo complexo, podemos utilizar o
critrio de Routh-Hurwitz, forando uma linha de zeros na tabela de Routh
obtm-se o ganho, retornando uma linha para a equao do polinmio par
resolvendo para as razes obtm-se a frequncia no cruzamento do eixo jw.

1.1.3 ngulos de Partida e de Chegada

Os ngulos de partida e de chegada determinam com maior exatido o
ngulo de partida do L.G.R. para os polos complexos e o ngulo de chegada dos
zeros complexos.
Caso consideramos um ponto no lugar geomtrico das razes a uma
distncia pequena de um polo complexo, a soma dos ngulos traados a partir
de todos os polos e zeros finitos at este ponto um mltiplo mpar de 180,
exceto para o polo que est uma distncia do ponto, ou seja, para 4 polos
complexos e/ou reais:
2

1.4

1 180

Melhorando a Resposta Transitria e o Erro em

Regime Permanente
Primeiramente melhorado a resposta transitria atravs de um
compensador por avano de fase ou por um compensador PD em cascata. Aps
a correo da resposta transitria corrigido o erro em regime permanente
compensado atravs de um compensador PI ou de um compensador por atraso
de fase em cascata.
A compensao por derivador adicionado ao caminho frente do
sistema de controle com realimentao. Este compensador resulta em um
acrscimo de um zero funo de transferncia. J o compensador por avano
de fase, adiciona um polo e um zero mais distante frente da funo de
transferncia.
O erro em regime permanente compensado por um PI ou por atraso de
fase. Para um compensador PI, adicionado um polo na origem e um zero

7
prximo origem no caminho frente em malha aberta, aumentando assim o
tipo do sistema e reduzindo o erro a zero. A segunda tcnica, compensador por
avano de fase, adiciona um polo e um zero perto da origem.

3. QUESTES
1- (2,0) Dada a funo de transferncia da Figura 02, determine atravs
de simulao no Matlab:

Figura 2: Sistema com realimentao unitria

a) O diagrama do lugar das razes (rlocus);

Atravs do Matlab o diagrama do lugar das razes, ficar da seguinte
forma:

Figura 3: Lugar das Razes

8
b) O sistema a malha fechada com k=50 (usar o comando feedback);
Simulando
21

50
126

266

c) O valor de k para o sistema operar no limite da estabilidade (calcular

e simular);
Calculado:
Para os clculos utilizamos Routh-Hurwitz, que para um sistema
marginalmente instvel, o ganho mximo, este ganho obtido
zerando uma linha da tabela de Routh-Hurwitz.
2380
Ao simular o sistema para que opere com um sistema marginalmente
estvel, o ganho k tem o seguinte valor: 2430, com polos dominantes
em -21 e (0j11.2) conforme Figura 4.

Figura 4: Sistema marginalmente estvel

Calculando o ganho, chegamos nos seguintes valores:

9
d) A resposta no domnio do tempo para uma entrada apropriada com o
sistema operando com uma %UP de 12%. (Calcular o valor de k e
simular).
Ao simularmos o sistema para que opere com uma ultrapassagem
percentual de 12%, chegamos ao ganho de k=278,48, conforme figura
abaixo.

Figura 5: Sistema operando com %UP=12%

Os clculos procedem da seguinte forma;

%
100
%
100
180
Para

cos

120 . . .

0.559416

124.015
180

10
Ento
.
1

2- (5,0) Dado o sistema com retroao unitria com

Determine a funo de transferncia de um compensador por atraso e

avano de fase que produzir um tempo de assentamento 0,5s mais rpido do
que o do sistema no compensado, com uma relao de amortecimento de 0,5,
e que melhore o erro de estado estacionrio por um fator de 30. O zero do
compensador est em -5. Determine tambm o ganho do sistema compensado.
Verifique o sistema e o projeto, conforme descrito:
Calculado:
0,5
%
100
%
100
180
Para

cos

16,30335%

120 . . .

120
180

Ento
.
1

4
1.531

2.613

0.5

11
Aplicando o fator de relao para

temos o SIobjetivo.

0.0097

165.69

Para pertencer ao L.G.R

180, para este caso falta

14.31. Aplicando os conceitos vistos anteriormente e utilizando trigonometria

chegamos ao polo compensador de -14.75 e o novo k de 1367,3. Nosso sistema
ter a seguinte forma:

Figura 6: Sistema realimentado com compensador por avano de fase

Para diminuirmos o erro em 30x, temos:

lim

30
5

14.75

0.5201

0.01
lim

.
O sistema ficar da seguinte forma:

Figura 7: Sistema com compensadores de avano e atraso de fase

12
a) Gerar o Lugar das Razes relativo ao sistema no compensado
juntamente com a reta de relao de amortecimento de 0,5. Atravs
de aproximaes de segunda ordem, o Matlab informar as
coordenadas deste ponto de operao tais como ganho, %UP, Ts, Tp,
etc.

Figura 8: L.G.R. sem compensadores

2.82

1.44 %

14.5%

Figura 9: Resposta ao degrau

0.606

13
b) Mostrar a resposta ao degrau unitrio para o sistema no
compensado.

Figura 10: Resposta a degrau unitrio para o sistema sem compensao

c) Gerar o Lugar das Razes relativo ao sistema compensado

juntamente. Atravs de aproximaes de segunda ordem, o Matlab
informar as coordenadas deste ponto de operao tais como ganho,
%UP, Ts, Tp, etc.
d)

10.65

4.65

14

Figura 11: L.G.R. para o sistema Compensado

e) Mostrar a resposta ao degrau unitrio para o sistema compensado.

Figura 12: Resposta ao Degrau relativo ao sistema compensado

15
f) Experimente 5 valores diferentes para o polo do compensador por
atraso de fase e veja o efeito sobre a resposta ao degrau. (Apresentar
todos em um nico grfico com legenda indicando cada um deles. A
legenda deve estar localizada no canto inferior direito).

Figura 13: Resposta ao degrau para o sistema

3.

Se o sistema da Figura 02 opera com uma relao de

amortecimento dos polos dominantes de 0,517, determine a localizao dos

polos e zeros a malha fechada. Alm disso, apresente o Lugar das Razes e a
resposta do sistema para o degrau unitrio do sistema gerado a partir do Matlab.

Figura 14: Sistema com Realimentao

16

Figura 15: L.G.R.

Figura 16: Resposta ao Degrau para o sistema

17

4. CONCLUSO
Conclui-se que possvel melhorar a resposta transitria e erro em regime
permanente, atravs do Lugar Geomtrico da Razes que demonstrou ser uma
ferramenta de extrema utilidade para anlise e para projetos de sistemas de
controle. Comprovou-se que os dados obtidos atravs de clculos tm valores
muito prximos aos valores simulados.