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Capitolo 7
GLONASS - GLOBAL NAVIGATION SATELLITE SYSTEM
350
Capitolo 7 Il GLONASS
351
Mario Vultaggio
352
Capitolo 7 Il GLONASS
353
Mario Vultaggio
f k1 = f 01 + Kf 1
f k 2 = f 02 + Kf 2
(7.1)
f1 = 562.5KHz ( L1)
fk 2 = 1246MHz;
f 2 = 437.5KHz ( L 2)
(7.2)
I valori nominali delle frequenze portanti fK1 e fK2 per canale nominale K
sono riportati in tabella 7.1; il canale K, che individua il satellite, descritto
in almanacco.
Per ogni satellite, le portanti delle sottobande L1 ed L2 sono ottenute
coerentemente in termini della frequenza standard di bordo. Il valore
nominale della frequenza, come osservato al suolo, pari a 5.0 Mhz. Per
compensare effetti relativistici, il valore nominale della frequenza, al
satellite, addizionato dal valore relativo f/f = -4.36 * 10-10 Hz o f = 9.18 * 10-3 Hz che vale 4.999999999782 MHz (il valore dato per altezze
354
Capitolo 7 Il GLONASS
Canale
(K)
13
12
11
10
09
08
07
06
05
04
03
02
01
00
-01
-02
-03
-04
-05
-06
-07
Canale
(K)
13
12
11
10
09
08
07
06
05
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02
01
00
-01
-02
-03
-04
-05
-06
-07
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Valore nominale
della frequenza nella
sottobanda L2
1251.6875
1251.25
1250.8125
1250.375
1249.9375
1249.5
1249.0625
1248.625
1248.1875
1247.75
1247.3125
1246.875
1246.4375
1246.0
1245.5625
1245.1250
1244.6875
1244.2500
1243.8125
1243.37590
1242.9375
Mario Vultaggio
perdita di correlazione;
rumore nella fase della portante;
emissioni spurie;
interferenza nelle frequenze;
riduzione di potenza del segnale;
polarizzazione
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Capitolo 7 Il GLONASS
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Mario Vultaggio
La parte definita non interessa lutente poich non ha effetto sul calcolo
temporale GLONASS. La parte indefinita non eccede 8 nanosecondi per
satelliti GLONASS e 2 nanosecondi per satelliti GLONASS M.
7.3.10 - Polarizzazione
Il segnale RF di navigazione trasmesso nelle sottobande L1 ed L2 da ogni
satellite GLONASS a polarizzazione circolare destrorsa. Il coefficiente
ellittico del campo non superiore a 0.7 (per entrambe le sottobande L1 ed
L2) per un range angolare di 19.
7.4 - Modulazione
La sequenza usata per la modulazione delle frequenze portanti delle
sottobande (quando si genera un segnale a precisione standard) in L1 per
satelliti GLONASS e L1, L2 per satelliti GLONASS M generata dalla
somma Modulo-2 dei tre seguenti segnali binari:
codice di distanza PR trasmesso a 511 kbps;
messaggio di navigazione trasmesso a 50 bps e
sequenza ausiliaria a 100 Hz.
Sequenze predefinite sono utilizzate per modular le portanti nelle
sottobande L1 ed L2 nella generazione di segnali a precisione standard.
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Capitolo 7 Il GLONASS
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Mario Vultaggio
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Capitolo 7 Il GLONASS
3E375096=1043812502
Il primo bit del dato digitale di ogni stringa sempre 0. E un carattere
inerte che riporta la sequenza pseudo random abbreviata della precedente
stringa della marca temporale alla stringa completa.
Un diagramma a blocchi semplificato della generazione della sequenza dei
dati in fig. 7.4.
I limiti delle stringhe da due secondi, i bit di dati, i bit della marca
temporale ed i bit del codice di distanza sono contenuti allinterno del
messaggio di navigazione. I limiti della codifica e dei dati coincidono con
linizio del codice PR.
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Mario Vultaggio
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Capitolo 7 Il GLONASS
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Mario Vultaggio
7.292115
10-5
rad/s
Costante gravitazionale
398600.44
109
3 2
m /s
Costante gravitazionale dellatmosfera (fMa)
.35 109 m3/s2
Velocit della luce
299792458 m/s
Semiasse maggiore
6378136 m
Schiacciamento
1/298.257839303
Accelerazione di gravit equatoriale
978039.8 mgal
Correzione dellaccelerazione di gravit al livello del -.9 mgal
mare dovuta allatmosfera
Seconda armonica zonale del geopotenziale (J20)
1082625 10-9
Quarta armonica zonale del geopotenziale (J40)
-2370.9 10-9
Potenziale normale alla superficie dellellissoide 62636869.074
m2/s2
terrestre(U0)
Velocit di rotazione terrestre
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f n (tb ) f Nn
f Nn
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Mario Vultaggio
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Capitolo 7 Il GLONASS
& (t ), Y
& (t ), Z
& (t ) sono le componenti vettoriali della velocit
Le parole X
n b
n b
n b
dell n-simo satellite nel PZ-90 allistante tb.
&& (t ), Y
&& (t ), Z
&& (t ) sono le componenti dellaccelerazione dovute
Le parole X
n b
n b
n b
allattrazione lunisolare dell n-simo satellite nel PZ-90 allistante tb.
La parola En indica lepoca dellinformazione immediata; il tempo, cio,
trascorso dallistante del suo calcolo all istante tb delln-simo satellite.
Questa parola generata a bordo.
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Mario Vultaggio
Parola KP
00
01
11
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Mario Vultaggio
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Capitolo 7 Il GLONASS
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Mario Vultaggio
Tabella 7.15 Algoritmo per la verifica dati in una stringa (un esempio)
380
Capitolo 7 Il GLONASS
a)
Una stringa considerata corretta se tutti i checksum (C1, C2, , C)
sono uguali a zero, o se solo uno dei checksum (C1, C2, , C7) uguale a
zero e C =9.
b)
Se due o pi checksum (C1, C2, , C7) sono uguali a 1 e e C =1,
allora il carattere bicor corretto dal carattere opposto nella posizione
successiva:
icor = C7 C6 C5 C4 C3 C2 C1 + 8 K, previsto che icor 85, con C7 C6 C5 C4
C3 C2 C1 numeri binari generati dai checksum (C1, C2, , C7) dove tutti i
numeri binari sono scritti dal LSB verso destra.
K il numero ordinale del checksum pi significativo diverso da zero.
Se una formula per icor restituisce icor > 85 ci significa che c un numero
dispari di errori. In questo caso i dati vengono annullati.
c)
Se almeno uno dei checksum (C1, C2, , C7) uguale a 1 e C = 0, o
se tutti i checksum (C1, C2, , C7) sono uguali a zero ma C = 1 allora ci
sono errori multipli e i dati vengono cancellati.
7.12 - Il Segmento Spaziale GLONASS
7.12.1 Struttura della costellazione
Nella sua configurazione finale la costellazione GLONASS si costituisce di
24 satelliti equidistribuiti su tre piani orbitali numerati (1, 2, 3) secondo il
verso di rotazione terrestre. Il piano orbitale ha numeri di posizione 1 8,
il secondo 9 16, il terzo 17 24. I numeri di posizione risultano
crescenti nel senso inverso di rotazione dei satelliti.
7.12.2 Parametri orbitali
Il valore nominale della longitudine assoluta dei nodi ascendenti per i piani
orbitali ideali fissata a 00 ore 00 minuti 00 secondi MT (UTC + 03 ore 00
minuti 00 secondi) al 1 gennaio 1983 vale:
251 15 00 + 120 (i 1)
con i = 1, 2, 3 numero del piano orbitale.
La spaziatura normale tra satelliti adiacenti complanari 45. Il valore
medio di precessione del piano orbitale pari a -.59251 10-3 rad/giorno. I
valori ideali degli argomenti di latitudine per satelliti nelle posizioni j = N +
8 e j = N + 16 differiscono da quelli dei satelliti posizionati in j = N e j = n
+ 8 di 15 con N = 1, , 8 e valgono:
145 26 37 + 15 (27 3j + 25j*)
381
Mario Vultaggio
, 24 numero di posizione e j* = E
Cn
0
1
0
1
Operativit
satellite
+
-
del
382
Capitolo 7 Il GLONASS
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Mario Vultaggio
Appendice 7.A
Livello di potenza ricevuta
Il livello minimo garantito della potenza di segnale nelle sottobande L1 ed
L2 specificato nel paragrafo 7.2. La figura A1 illustra il livello di potenza
in ricezione come funzione dellaltezza del satellite con:
a. livello del segnale misurato alluscita di unantenna ricevente
polarizzata linearmente a + 3dBi;
b. angolo di elevazione di almeno 5
c. attenuazione atmosferica di 2 dB;
d. errore sulla misura dellaltezza di 1.
Lerrore in azimut non supera 1 per una collocazione definitiva dei
satelliti nelle orbite previste.
Un aumento di potenza del segnale ricevuto pu essere provocato dalle
seguenti ragioni: deviazione dallaltezza prevista, differenza di guadagno
dellantenna trasmittente per differenti direzioni di propagazione e
differenti sottobande, accuratezza della posizione di spin del satellite,
variazioni dovute allhardware di trasmissione, variazioni di tensione,
temperatura e guadagno a bordo, variazioni atmosferiche di attenuazione.
Ci si aspetta un livello massimo di -155.2 dBW del segnale al suolo con
lantenna ricevente come descritto, una perdita atmosferica di 0.5 dB e una
precisione della posizione satellitare di 1.
Fig. 7.A.1
384
Capitolo 7 Il GLONASS
Appendice 7.B
Raccomandazioni agli utenti nella ricezione durante le correzioni a
salto UTC
Tutto sta a riuscire ad utilizzare simultaneamente i due valori UTC prima e
dopo il salto fino alla ricezione dei nuovi parametri deffemeride per tutti i
satelliti visibili.
Prima del salto il ricevitore deve:
generare serie di misure valide e liscie di pseudorange;
risincronizzare la marca temporale senza perdere il segnale.
Dopo il salto il ricevitore deve utilizzare il nuovo UTC come segue:
utilizzare entrambi gli UTC con le vecchie effemeridi;
utilizzare il nuovo UTC con le nuove effemeridi.
Le informazioni sul tempo, sulla data e sul valore (intero) della correzione
pu essere introdotta dallutente o ricevuta dal messaggio di navigazione
GLONASS o GPS.
Un secondo prima della correzione UTC il ricevitore d il via ad un
algoritmo di controllo e utilizzazione del tempo GLONASS corretto.
Lalgoritmo opera nel seguente intervallo temporale:
fino alla fine delle correzioni degli orologi di bordo e della
sincronizzazione con il ricevitore (quando si evidenzia una misura
non corretta di pseudorange);
fino alla ricezione delle nuove effemeridi per i satelliti visibili
allistante tb = 00h 15m 00s nella scala UTC aggiornata (quando
calcola le effemeridi dei satelliti).
Per ottenere valori corretti di pseudorange il ricevitore deve inseguire gli
istanti di trasmissione e ricezione dei segnali di navigazione. Se entrambi
gli eventi sono memorizzati in riferimenti temporali differenti (il vecchio
UTC e il nuovo) gli pseudorange devono essere corretti da fattori uguali al
prodotto della correzione UTC moltiplicata per la velocit della luce. Il
valore di pseudorange deve essere riferito ad un istante precedente la
correzione.
Per calcolare la posizione attuale dei satelliti GLONASS fino al
ricevimento dei nuovi parametri deffemeride si usano le effemeridi
precedenti la correzione. Tutti i calcoli sono riferti al tempo non corretto.
Dopo la correzione si ricalcala tutto secondo il tempo GLONASS corretto.
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Mario Vultaggio
Appendice 7.C
Esempi di algoritmi di calcolo di coordinate, velocit e trasformazioni
di dati GLONASS M in forma comune
7.C.1 Esempio di algoritmo per
trasformazione di dati GLONASS M
ricalcolare
le
effemeridi
dVy a / dt = Ya + 3 / 2 C 20 Ya 2 (1 5 Z a2 ) + Jy a m + Jy a s
dVz a / dt = Z a + 3 / 2 C 20 Z a 2 (3 5 Z a2 ) + Jz a m + Jz a s
dove
= / r 2 , X a = x a / r , Ya = y a / r , Z a = z a / r , = a e / r , r = X a2 + Ya2 + Z a2
386
Capitolo 7 Il GLONASS
Jy ak = k [( k Yak ) / 3k k ],
Jz ak = k [( k Z ak ) / 3k k ],
(2)
dove:
k = k / rk2 , X ak = X a / rk , Yak = Ya / rk , Z ak = Z a / rk ,
2
2
2
2k = ( k X ak ) + ( k Yak ) + ( k Z ak ) ,
k indica corpo perturbante; k = m indica la Luna e K = s il Sole;
k, k, k, rk coseni direttori e raggio vettore dei corpi perturbanti in
coordinate OXaYaZa allistante te;
costante gravitazionale lunare (4909.835 Km3/s2)
C costante gravitazionale solare (.1325263 1012 Km3/s2).
I parametri k, k, k, rk nelle (2) sono calcolati ogni 15 minuti usando le
formule seguenti (Duboshin G.N., Celestial Mechanics, M. Nauka, 1975;
Abalakin V.K., Principles of ephemeris astronomy, M., Nauka, 1979):
m
m
m
se
s
s
= sin ( m + ) 11 + cos( m + ) 12 ,
= sin ( m + ) 11 + cos( m + ) 12 ,
= sin ( m + ) 11 + cos( m + ) 12 ,
rk = a k (1 e k cos E k ), (k = m, s )
dove: E k = g k + ek sin E k
387
(3)
Mario Vultaggio
12 = 1 sin 2 m (1 cos im ),
11 = cos sin ,
12 = 11 cos sin ,
11 = sin + cos ,
12 = 11 sin cos ,
= 1 cos 2 m (1 cos im ),
= sin m sin im ,
= cos m sin im ,
g k = g 0 k + g 1k T ,
m = 0 m + 1m T ,
= 0 + 1 T ,
T = (27392.375 + day + t e / 86400) / 36525
dove:
Am = semiasse maggiore orbita lunare (3.84385243105 km)
As = semiasse maggiore orbita solare (1.49598108 km)
Em = eccentricit orbita lunare (0.054900489)
Es = eccentricit orbita solare (0.016719)
im = inclinazione orbita lunare (50843.4)
= inclinazione media eclittica sullequatore (232633)
g0m = -635343.41
g1m =4771985056.79
0m = 2591059.79
1m = -19340831.23
0 = -33419.46.40
1 = 406902.02.52
s = 28113.15.00
g0m = 3582833.04
g0m = 129596579.10
T il tempo tra il 5 gennaio 1900 (GMT) allistante te delle effemeridi in
secoli Giuliani (36525 giorni effemeride);
388
Capitolo 7 Il GLONASS
Z a (t e ) = Z (t e ),
Vxa (t e ) = Vx(t e ) cos S Vy (t e ) sin S E Ya (t e ),
S = s + E (t 3 h ).
dove:
e velocit di rotazione terrestre (.7292115 10-4 s-1);
s tempo vero siderale a mezzanotte GMT della data di te.
Note:
1. Le accelerazioni Jxas, Jxam, Jyas, Jyam, Jzas, Jzam nelle (2) possono sia
essere considerate costanti e calcolate istante per istante usando le (3) o
escluse dalle (2) utilizzando i risultati dellintegrazione delle correzioni:
X = ( JX a m + JX a s ) 2 / 2, Y = ( Jy a m + Jy a s ) 2 / 2, Z = ( Jz a m + Jz a s ) 2 / 2
Vx = ( JX a m + JX a s ) , Vy = ( Jy a m + Jy a s ) , Vz = ( Jz a m + Jz a s ) ,
dove = t i t e .
2. I coseni direttori k, k, k possono essere calcolati usando le (3) o presi
da fonti esterne.
389
Mario Vultaggio
Vx = ( JX a m + JX a s ) , Vy = ( Jy a m + Jy a s ) , Vz = ( Jz a m + Jz a s ) ,
Intervallo dintegrazione
10 minuti
15
minuti
.56
.77
.56
.77
.61
.83
9.21
.42
.42
.45
-
390
Capitolo 7 Il GLONASS
r3
r3
r3
3 2 ae2 5 z 2
j0 5 x1 2 + 2 x + 2V y + &x&
2
r
r
2
3 a 5 z 2
y j02 5e y1 2 + 2 y + 2V x + &y&
2
r
r
2
3 a 5 z 2
z j02 5e z 1 2 + &z&
r
2
r
dove:
r = x2 + y2 + z 2
391
Mario Vultaggio
392
Capitolo 7 Il GLONASS
A ( n +1) = (T (n +1) / 2 )
T
( n +1 )
osc
osc
],
1
= Tdr 1 + 3 / 2 C 20 (AE / p (n ) )
]}
p ( n ) = a ( n ) (1 e 2 ), n = 0, 1, 2 K ,
dove: = ,
i = imean + i
and
Tdr = Tmean + T
],
1
(n-1)
(n)
| < 10-3 km
393
Mario Vultaggio
t k = [t k ]mod 86400
t k = t + Tdr W + T W 2
Wk = t k + Tdr ,
W = parte intera di Wk ,
t = t i t k + 86400 ( N 0 N A ),
k = + ( 3 ) (W Tdr + T W 2 ),
= 3 / 2 C 20 n (ae / a ) cos i (1 e 2 ) ,
2
n = 2 / Tdr ,
= k + S ,
S = S 0 + E (t k 10800 ).
dove:
C20 Seconda armonica zonale del geopotenziale (-1089.6310-6);
raggio equatoriale terrestre (6378.136 km);
AE
Tempo siderale vero a mezzanotte di Greenwich nel giorno N0
S0
dellistante tj;
E
velocit di rotazione terrestre (.7392115 10-4 s-1);
394
Capitolo 7 Il GLONASS
2
-1/ 4 J (ae / a ) sin 2 i [sin L 7 / 3 sin 3L + 5 l sin 2 L 17 / 2 l sin 4 L +
2
17 / 2 h sin 4 L + l cos 2 L] + J (ae / a ) cos 2 i (l n 1 / 2 l sin 2 L )
2
-1/ 4 J (ae / a ) sin 2 i [ cos L 7 / 3 cos 3L 5 h sin 2 L 17 / 2 l cos 4 L
2
17 / 2 h sin 4 L + l cos 2 L] + J (ae / a ) cos 2 i ( h n + 1 / 2 h sin 2 L )
2
(m )
= J (ae / a ) cos i (n + 7 / 2 l cos L 1 / 2 sin 2 L 7 / 6 sin 3L +
+ 7 / 6 h cos 3L)
(m )
i = 1 / 2 J (ae / a ) sin i cos i (1 cos L + h sin L + cos 2 L + 7 / 3 l cos 3L +
+ 7 / 3 h sin 3L)
2
(m )
2
dove:
L = M + ,
M = E sin E ,
h = sin , l = cos , m = 1,
= 0, J = 3 / 2 C 20 , a = a (n ) dal passo 1).
395
Mario Vultaggio
A = A( 2 ) A(1)
h = h ( 2 ) h (1)
l = A( 2 ) A(1)
= ( 2 ) (1)
i = i ( 2 ) i (1)
L = L(2 ) L(1)
I parametri A(2), h(2), l(2), (2), i(2), L(2) sono calcolati per = ti t
usando le formule (1), dove L = M + + n*.
i = (hi hi + li li ) ,
1
arctan(hi / li ), if i 0 and li 0
0, if = 0
i
i =
/ 2, if i 0 and li = i
/ 2, if i 0 and li = i
i = +
ii = i + i
M i = L i ,
L = M + + n (t i t k ) + L .
ri = ai (1 i cos Ei( n ) ),
Vri = ( / ai ) ( i sin i ) / (1 i i ) ,
1
Vu i = ( / ai ) (1 + i cos i ) / (1 i i ) ,
1
396
Capitolo 7 Il GLONASS
Z i = ri sin u i sin ii ,
Vxi = Vri (cos u i cos i sin u i sin i cos ii ),
Vu i (sin u i cos i cos u i sin i cos ii ),
Vyi = Vri (cos u i cos i + sin u i cos i cos ii ),
Vu i (sin u i sin i cos u i cos i cos ii ),
Vz i = Vri (sin u i sin ii + Vu i cos u i sin ii ).
ABBREVIAZIONI
BIH
CCIR
CS
FDMA
GMT
ICD
KNITs
KX
LSB
MT
MSB
Msd
NPO PM
Applicata
PR
RF
RMS ()
ROM
RNII KP
UTC
397