Professional Documents
Culture Documents
TRE WYKADU
Marek Wojtyra
Zakad Teorii Maszyn i Robotw
Instytut Techniki Lotniczej i Mechaniki Stosowanej
Wydzia Mechaniczny Energetyki i Lotnictwa PW
zoonego mechanizmu nie znalazaby zastosowania. Obecnie do rozwizania tego samego zadania
wykorzystamy obliczenia rekurencyjne, czyli zastosujemy metod, ktrej z powodzeniem mona uy do
dowolnie zoonego mechanizmu.
Ukady odniesienia
Rozwizanie zadania rozpoczynamy od wprowadzenia ukadw odniesienia zwizanych z czonem
poruszajcym si wzdu prowadnicy (1) oraz z obracajcym si czonem (2).
Ruch punktu P wzgldem ukadu 1
Wektor wodzcy s (22, 2) punktu P w ukadzie 2 jest stay:
s (22, 2) = const .
Wektor r1(,12) wyznacza pooenie pocztku 2 ukadu w ukadzie 1 i jest stale rwny zeru, gdy
pocztki ukadw pokrywaj si:
r1(,12) (t ) = 031 = const .
Orientacja ukadu 2 wzgldem ukadu 1 opisana jest przez macierz kosinusw kierunkowych R12 :
cos (t ) sin (t ) 0
R12 (t ) = R z ( (t ) ) = sin (t ) cos (t ) 0 .
0
0
1
Prdko i przyspieszenie ktowe ukadu 2 wzgldem ukadu 1 obliczamy w nastpujcy sposb,
korzystajc z faktu, e obrt nastpuje wok pokrywajcych si osi z ukadw 1 i 0:
T
1(1, 2) (t ) = [0 0 (t )] ,
1(1, 2) (t ) = [0 0 (t )]T .
(1)
1, 2
(t )
1, 2
2 2, 2
2 2, 2
~ (1) R1 s ( 2 ) +
~ (1) R
1 ( 2 ) ~ (1) 1 ( 2 )
=
1, 2 2 2 , 2
1, 2 2s 2 , 2 + 1, 2 R 2 s 2 , 2
1, 2
2 2, 2
~ (1) R1 s ( 2 ) +
~ (1)
~ (1) 1 ( 2 )
=
1, 2 2 2 , 2
1, 2 1, 2 R 2 s 2 , 2 .
[
(t ) = [d(t )
]
0] .
T
Macierz kosinusw kierunkowych opisujca orientacj ukadu 1 wzgldem ukadu 0 jest staa i rwna
macierzy jednostkowej:
R10 (t ) = I 33 = const.
Orientacja czonu poruszajcego si wzdu prowadnicy wzgldem podstawy nie ulega zmianie, zatem
zarwno prdko, jak i przyspieszenie ktowe ukadu 1 wzgldem 0 s zerowe:
(00,1) (t ) = 031 ,
(00,1) (t ) = 031 .
32
= r0(,01) + R10s1(1, 2) .