Servo regulatori motora jednosmerne struje sa etkicama (i sa kolektorom)

Uvod
Motori jednosmerne struje sa etkicama (DC motori) danas su najzastupljeniji tip motora
jednosmerne struje i imaju irok spektar upotrebe. Motori ovog tipa nisu skupi i proizvode se
u razliitim veliinama, odnosno, sa razliitim performansama. DC motori se mogu nai u
mainama razliite namene i konstrukcije, kako u obinim igrakama, tako i u industrijskim
mainama velike snage.
Takoe, metodi upravljanja ovim motorima nisu komplikovani, kao ni realizacija pogonske
elektronike, odnosno drajvera koji upravljaju samim radom motora, u skladu sa instrukcijama
upravljake jedinice.
Postoje dve osnovne konstrukcije DC motora sa etkicama:
Sa permanentnim magnetom.
Sa namotajima na statoru, koji slue kao elektromagneti.
Sledi kratak opis konstrukcije DC motora sa permanentim magnetom, a princip
funkcionisanja motora sa elektromagenetom na statoru je isti.
Glavni konstrukcioni delovi DC motora sa etkicama su (slika 1):
1. Mehaniki komutator.
2. etkice.
3. Rotor.
4. Stator.
Mehaniki komutator.
Za razliku od AC indukcionih motora i DC motora bez etkica (brushless DC), kod DC
motora sa etkicama nije potrebno menjati elektronskim putem protok stuje kroz namotaje
motora u cilju kontinualnog obrtanja rotora. Ovaj problem se reava upotrebom komutatora
koji je konstruisan u vidu prstena sa vie delova spregnutih sa rotorom, koji tokom svoje
rotacije zajdno sa rotorom, menja u odreenim trenucima, smer protoka struje kroz namotaje
rotora i omoguava kontinualno obrtanje rotora, slika 1.

Slika 1- DC motor sa etkicama.

Slika 2 - Rotor DC motora sa etkicama

1/6

etkice.
etkice, prema slici 1, odnosno grafitni segmenti, koji su prislonjeni uz komutator uz pomo
opruga, kao na slici 2, slue da snabdevaju motor, odnosno rotor, strujom tokom njegovog
rada. One su podlone troenju, odnosno habanju u toku vremena i to je jedna od mana
motora sa etkicama. etkice imaju svoj radni vek i ako se motor intenzivno koristi posle
odreenog vremena potrebno ih je zameniti.
Rotor.
Kako mu i samo ime kae, to je sklop motora koji proizvodi obrtni moment, slika 2. Sastoji se
od namotaja koji se napajaju strujom i proizvode magnetsko polje u svojoj okolini. Interakcija
magnetskih polja suprotnih polova rotora i statora i odravanje ispravnog smera protoka struje
u vremenu kroz komutator, omoguava razvijanje obrtnog momenta na vratilu rotora
srazmerno pobudi, odnosno jaini struje koja se proputa kroz namotaje rotora.
Stator.
Stator, slika 1, proizvodi konstanto magnetsko polje primenom permanentnih magneta, ili i
upotrebom elektromagneta, odnosno, upotrebom namotaja kroz koje protok struje izaziva
magnetsko polje. Stator moe biti viepolni, odnosno, moe se sastojati iz vie magneta
razliitih polova. Najprostiji je primer dvopolnog statora sa permantnim magnetom, kakav je
prikazan na slici 1.
Momentna karakteristika DC motora sa etkicama.
Pri izboru motora jedna od najbitnijih karakteristika motora je njegova momentna
karakteristika, odnosno, zavisnost obrtnog momenta na vratilu rotora od brzine obrtanja
rotora. Na slici 3 su prikazane momentne karakteristike jedne familije DC motora sa
permanentnim magnetima, pod oznakom AXEM od proizvoaa PARVEX.

Slika -4 Generalizovana momentna

karakteristika DC motora
Slika -3 Momentne karakteristike jedne
familije DC motora
2/6

Sa slike 3 je mogue zakljuiti da jednosmerni motori imaju (zavisno od serije) manje, ili vie
konstantan moment do maksimalnog broja obrtaja, koji je proizvoa propisao za odreeni tip
motora. Ukoliko se ovaj broj obrtaja prekorai, motor ulazi u reim slabljenja polja i njegova
momentna krakteristika naglo opada. DC motori nisu predvieni da rade van opsega
maksimalnog broja obrtaja, niti bi ih trebalo izlagati uslovima koji zahtevaju brzine koje su
blizu maksimalnog broja propisanog za odreeni tip motora. Takoe, na momentnim
karakteristikama su kosim vertikalnim crtama propisane granine vrednosti maksimalnog
broja obrtaja motora u zavisnosti od napajanja iz servo pojaavaa, slika 4. Vidi se da ako se
napon napajanja dodatno povea, mogue je poboljati momentnu karakteristiku motora,
odnosno ostvariti vei maksimalni broj obrtaja motora i zadrati zadovoljavajui obrtni
moment u isto vreme. Meutim, ovakvo reenje moe prouzrokovati implikacije u vidu
pregrevanja motora. Na slikama 3 i 4 su oseneni zelenom bojom regioni sa termiki
stabilnim podruijem rada, u kojima motor moe da nesmetano radi. Takoe, za motore koji
nose oznake F9M2 i F12M2 (slika 3), proizvoa, iako je propisao maksimalnu vrednost
napajanja servo pojaavaa do 22, odnosno 36 V, ne moe da garantuje da e oni raditi
termiki stabilno, odnosno, bilo bi potrebno uvesti dodatno hlaenje. Trebalo bi izbegavati
upotrebu motora u ovim regionima, odnosno u startu se opredeliti za motore koji imaju
povoljniju momentnu karakteristiku u odnosu na zahteve koje treba da ispune. Uporedo je na
slici 4 pokazana i generalizovana momentna karateristika, kojom se moe predstaviti DC
motor. Na slici je bitno primetiti sledee injenice: DC motor e imati prilino konstantan
obrtni moment, odnosno nominalni obrtni moment M Mn do trenutka dostizanja maksimalnog
broja obrtaja nM max . Ovakva aproksimacija je prilino precizna, a takoe olakava sve
potrebne proraune. Ako se maksimalni broj obrtaja prekorai, momentna karakteristika se
naglo pogorava i motor dalje ne moe normalno da radi zbog izrazitog slabljenja obrtnog
momenta i efekta dodatnog zagrevanja. Iz izloenog je jasno da je momentna karakteristika
motora jedan od najbitnijih parametara pri izboru motora, odnosno pri projektovanju sistema
u kojem e on biti implementiran.
Struktura servo regulatora brzine motora
Na slici 5 prikazan je blok dijagram PID regulatora koji upravlja brzinom DC motora (M). Na
slici je pokazana zatvorena brzinska petlja, odnosno negativna povratna sprega koja je
zatvorena upotrebom taho generatora (T).

Slika 5 Blok ema DC regulatora

3/6

Napon na taho generatoru je srazmeran ostvarenoj brzini motora ( t ). Taj napon se sa

predznakom - uvodi u sabira. U sabira se takoe uvodi i napon koji je srazmeran zadatoj,
odnosno eljenoj brzini motora ( z ). Izlaz iz sabiraa je napon srazmeran greki brzine
motora e(t ) z t . Napon greke se dalje uvodi u PID regulator, koji se sastoji iz P, I i D
blokova. Izlazni naponi iz tih blokova se sabiraju i predstavljaju napon koji se dalje pojaava
u izlaznom Linearnom, ili u PWM stepenu, radi korigovanja ostvarene brzine na zadatu.
Svaki od P, I i D blokova ima svoju konstantu ( K P , K I i K D ), koje se podeavaju po
odreenim procedurama (jedna od njih je klasina Ziegler-Nichols), kako bi se sistem doveo u
stabilno (eljeno stanje.).
Ulazni sabira, kao i PID regulator, danas se najee realizuju upotrebom analognih
interisanih kola, kao to su operacioni pojaavai i dodatnih pasivnih komponenata, uglavnom
kondenzatora i otpornika, od ijih vrednosti i zavise konstante K P , K I i K D .
Servo pojaavaki stepen, odnosno izlazni stepen, moe biti izraen kao linearan, ili kao
stepen koji primenjuje tehniku irinske modulacije. Linearni stepen je karakteristian po
manjem stepenu iskorienja, veim dimenzijama i veoj disipaciji. Prednost ove realizacije
je to emituje manju koliinu elektromagnetskih smetnji u svoju okolinu.
PWM (Pulse Width Modulation) je tehnika koja koristi metodu irinske modulacije u
pobuivanju izlaznog stepena. Izlazni tranzistori se pobuuju kvadraturnim signalom sa
promenjlivim vremenom trajanja irine impulsa, od ega direktno zavisi izlazna snaga. Na
ovaj nain postiu se vea efikasnost, manja disipacija i manje dimenzije regulatora.
Diferencijalna jednaina sistema nultog reda sa PID regulatorom, kakav je pokazan na slici 5,
ima sledei oblik:
t
d
(t ) K P e(t ) K I e(v )dv K D e(t ) ,
dt
0
gde su:
(t ) : odziv sistema, brzina motora,
e(t ) z t : signal greke,
K P : pojaanje proporcionalnog dejstva,
K I : pojaanje integralnog dejstva i
K D : pojaanje diferencijalnog dejstva.
Motor u ovom sistemu ne savladava inerciono optereenje. U tablici 1 prikazan je uticaj
pojedinanih pojaanja na ponaanje sistema sa PID regulatorom.

KP

Tablica 1
Efekti uzajamno nezavisnog poveavanja pojaanja
Vreme
Vreme
Statika
Prebaaj
porasta
stabilizacije
greka
Smanjuje
Poveava
Malo menja
Smanjuje

KI

Smanjuje

Poveava

Poveava

Eliminie

KD

Neznatno
menja

Smanjuje

Smanjuje

Teorijski bez
efekta

Pojaanje

Stabilnost
sistema
Naruava
Naruava
Popravlja ako
je K D malo
4/6

Neki od uticaja pojedinanih pojaanja iz tablice 1 pokazani su i na slici 6. Ulaz u sistem je

klasina Hevisajdeova odskona funkcija. Moe se videti da kompletni PID regulator
eliminie statiku greku zahvaljujui prisustvu integracionog dejstva. Takoe, nema ni
oscilovanja, jer je ukljueno i diferencijalno dejstvo.

Slika 6 Tipino dejstvo pojedinih komponenata PID regulatora

Komercijalo raspoloivi sistemi
Primer jednog komercijalno raspoloivog DC servo sistema, koji obuhvata DC motor i DC
PWM servo regulator, prikazan je na slici 7.

Slika 7- Parvex DC servo regulator i DC motori sa etkicama

Sistem sa slike 7 je kompletno komercijalno raspoloivo reenje, gde su prikazani DC motori
sa etkicama i odgovarajui regulator za njihovo upravljanje. Neki parametri sistema motora
sa regulatorom sa slike 7 su:
Opseg maksimalne sanage regulatora do 6500 W.
Tip servo pojaavakog stepena: PWM.
Integrisani koioni otpornici i potrebne naponske reference.
5/6

Mogunost povezivanja sa taho generatorom.

Kontrola brzine, ili obrtnog momenta motora.
Kontrola struje u zavisnosti od brzine ili zagrevanja motora, itd.

Na slici 7 je takoe prikazano nekoliko vrsta motora. Prvi motor (gledano odozgo) je AXEM
ploasti motor, koji je jako popularan i prodat je u vie od 2 miliona primeraka.
Obrtni momenti ovih motora se mogu kretati od 0,14 Nm do 44 Nm, sa radnim strujama od
6,4 do 44 A i maksimalnim brzinama motora od 3000 do 4800 o/min.
Zakljuak
Iako danas upotreba DC motora nije vie iroko rasprostranjena, jo uvek se proizvode
zajedno sa potrebnim servo regulatorima i dalje imaju svoja polja primene. Mogu se nai u
maina malih dimenzija i snaga, kao to su CD plejeri, Hard diskovi, u nekim igrakama itd.
Takoe, oblast njihove primene ukljuuje i maine velikih dimenzija i snaga, kao to su prese,
maine za valjanje (valjaoniki stanovi), tamparske maine itd. Prednosti DC motora su tii
rad, nemaju problema sa rezonatnim pojavama, mogu razvijati velike snage naspram svojih
dimenzija i ne greju se mnogo. Glavne mane su to se etkice vremenom troe i moraju se
menjati, dok je komutator izloen habanju, pa je i njega potrebno servisirati posle intenzivnog
korienja motora. DC motori, iako danas nisu vie zastupljeni u irokoj upotrebi kao nekada,
mogu pronai svoju primenu u mainama za koje zadovoljavaju odnos cene i performansi, a
koje ovi motori pruaju. DC motrori, kao i DC servo regulatori, relativno su jeftini i laki za
realizaciju i pogodni su za primenu u maina koje nemaju zahteve za vrhunskim
performansama i tanou rada. Takoe, DC motori i pratea oprema i dalje se proizvode i u
vidu rezevnih delova za postojee maine i postrojenja.

6/6