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Juan A. Tapia
Captulo 3
MQUINAS DE CORRIENTE CONTINUA
Las mquinas de corriente continua (MCC) se caracterizan por su versatilidad debido a las
distintas configuraciones posibles de conexin de sus bobinados, esto es separada, serie o
derivacin (shunt), lo que le da un amplio rango de volt-ampere o velocidad-torque tanto
para operacin en estado estable como dinmica. Por lo anterior su aplicacin se encuentra
en aquellas situaciones donde se requiere un amplio rango de velocidad y preciso control de
torque. Su simplicidad de operacin y la flexibilidad la hacen gozar de una gran reputacin
an en presencia de los sofisticados accionamientos de CA.
Eje
Directo
Campo
Armadura
Bobinado
de Campo
Escobillas
(a)
(b)
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m=s+r
(1)
como el estator esta siendo alimentado con corriente continua s=0, necesariamente la
frecuencia de las corrientes de rotor debe coincidir con la velocidad angular de giro de la
armadura. Esto es
m=r
(2)
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Ia
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Fa
Fa
Ia
Ia
Ff
Ff
Ff
a
b
a
If
(a)
If
(b)
If
(c)
(3)
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donde r es el radio medio del entrehierro, luego aplicando LVK entre los terminales del
conmutador el voltaje inducido es
ea=e1+e2=2lmr Bp()
B()
Eje
Directo
(4)
Eje
Cuadratura
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(a)
mt
(b)
Figura 5.Tensiones inducidas en el bobinado de armadura
(a)
ea=e1+e2+e3+e4
e1
e2
e3
e4
mt
(b)
Figura 6. Forma de onda de la tensin de armadura por efecto del conmutador. (a) tensin en una bobina, (b)
tensin resultante de la conexin de bobinas en serie.
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El voltaje inducido sobre un lado de bobina esta dado por la ecuacin 3. Definiendo las
cantidades
Ca : como el nmero de conductores en la armadura
m : nmero de caminos paralelos en el devanado de armadura vistas entre pares de
escobillas de distinta polaridad
Si una bobina posee slo una vuelta, entonces tiene dos conductores (Ca=2) como es el
caso de la figura 5a. Una bobina con dos vueltas tiene cuatro conductores (Ca=4). Para el
bobinado de la figura 6a, m=2 debido a que existen dos caminos paralelos entre las
escobillas, para este caso el nmero de conductores es ocho (Ca=8). Puede entonces,
concluirse que el nmero de conductores a los largo de cualquier camino entre las
escobillas con voltaje aditivo de acuerdo a la ecuacin 3 sera Ca/m. Luego la tensin media
de armadura puede ser expresada como
ea =
Ca
< B p ( ) > l a m r
m
(5)
donde <B()> es el valor medio del semiperiodo de la onda de densidad de flujo. Esta es la
tensin inducida en los bobinados de la armadura para la condicin de vaco, es decir sin
circulacin de corriente. Si es el flujo magntico que fluye desde el polo a la armadura,
entonces
< B p ( ) >=
(6)
(2r / p )l a
ea =
pCa
m = K a m
2m
(7)
donde
Ka =
pCa
2m
(8)
es la constante del devanado, valor que solo depende del diseo de la mquina. Se observa
que la tensin inducida en la armadura es proporcional a flujo creado por el campo como a
la velocidad mecnica. A este voltaje se le denomina comnmente fuerza
contraelectromotriz, fcem.
Como la armadura gira, diferentes bobinas ocupan diferentes caminos de conduccin, sin
embargo el nmero de conductores en serie vistos desde las escobillas se mantiene
constante. Se sigue de lo anterior que la resistencia entre dichos puntos es
aproximadamente la misma. Por otro lado, cada bobina por si sola tiene una pequea
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inductancia asociada, que debe ser considerada en anlisis transiente. Por lo tanto, la
armadura puede ser modelada mediante una fuente controlada de voltaje en serie con una
resistencia la que representa la resistencia al paso de corriente que opone los conductores,
el contacto entre las escobillas y el conmutador (colector) y la resistencia del carbn de las
escobillas.
La expresin del torque puede ser obtenida a partir de la expresin de la fuerza sobre un
conductor de la armadura cuando circula una corriente ic, esto es
f c = B p ( )l a ic = B p ( )l a
Ia
m
(9)
(10)
Donde r es el radio de la armadura, luego el valor promedio del torque puede calcularse
como
Tc =< B p ( ) > rl a
Ia
m
(11)
pI a
2m
(12)
(13)
pCa
I a = K aI a
2m
(14)
(15)
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Pmecnics=Tmm=KamIa
(16)
Es decir
Pelctrica= Pmecnics
(17)
En una MCC, idealmente se obtiene una conversin de la energa de un 100%. Sin embargo
en las mquinas reales, a la potencia elctrica que entra por la puerta elctrica deben
descontarse las prdidas del tipo I2R en las bobinas de campo y armadura, as como tambin
las prdidas den el fierro. En la puerta mecnica tambin se producen prdidas debido al
roce y ventilacin.
eao
Lnea del
entrehierro
m=mo
r
fif
if
(a)
(b)
Figura 7. Curva de magnetizacin de una MCC
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= K a =
eao
(18)
mo
o
ea =
m
eao
mo
(19)
Esta curva puede ser obtenida mediante pruebas experimentales de la mquina sin
necesidad de conocer los detalles del diseo.
Las grandes ventajas de las MCC se deben a la amplia variedad de caractersticas de
operacin que se pueden obtener cambiando el mtodo de excitacin del bobinado de
campo. ste puede ser excitado separadamente desde una fuente externa o autoexcitado
cuando la excitacin es provista por la misma mquina. La figura 8 muestra los diagramas
de conexin de una MCC. La conexin independiente o separada mostrada en la figura 8a.
La corriente de campo requerida es una pequea fraccin de la corriente nominal de la
armadura (de 1 a 3% en promedio), con ello una pequea cantidad de potencia en el campo
puede controlar una relativamente alta cantidad de potencia en el circuito de armadura, es
decir, la MCC es un amplificador de potencia. Como generadores son frecuentemente
utilizados en sistemas de control realimentado como un sensor de velocidad o voltaje.
El bobinado de campo en conexin autoexcitada puede ser conectado en tres diferentes
formas. Si el campo es conectado en serie con la armadura da origen a la conexin serie de
la MCC. Figura 8b. Si el campo se conecta en paralelo con la armadura segn muestra la
figura 8c, resulta en la conexin shunt. La conexin compuesta el bobinado de campo esta
dividido de dos secciones: uno de los cuales va en serie con la armadura y el otro va en
conexin shunt. Figura 8d. Si las FMM de los bobinados serie y shunt tienen efecto aditivo
se denomina la conexin como compuesta acumulativa, en caso contrario se habla de
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Campo
Serie
Armadura
Campo
(b)
(a)
Campo
derivacion
Campo
derivacion
Campo
Serie
(d)
(c)
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(a)
(b)
(c)
Figura 9. Distribucin de flujo en la MCC. (a) debido slo a la corriente de campo. (b) debido a la corriente
de armadura, (c) debido a la corriente de campo y armadura
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El estator esta excitado por uno o mas juegos de bobinas que producen una
distribucin de densidad de flujo simtrica respecto de la lnea central de los
polos.
Las bobinas son concentradas por lo que abrazan el mismo flujo.
La armadura se encuentra excitada con una distribucin continua de
corriente, es decir, existe una distribucin lineal de FMM de armadura.
El efecto de ranura es despreciable
La FMM de armadura (eje de cuadratura) no tiene efecto en el flujo de eje
directo debido a que se encuentra a 90 elctricos al eje del campo (eje
directo)
Se desprecian los efecto de la saturacin
Bajo estas condiciones se tiene que las ecuaciones internas quedan dadas por
T=Kaia
(20)
ea=Kam
(21)
PCa
2m
(22)
Donde
Ka =
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Modo motor
di f
Vf = Rf i f + Lf
(23)
dt
dia
+ ea + BD
dt
Va = Raia + La
(24)
Modo Generador
Vf = Rf i f + Lf
ea = Raia + La
di f
(25)
dt
dia
+ Va + BD
dt
(26)
(27)
(28)
+
_
1
Ra + sLa
K a f
a
+
1
b + sJ
a
K a f
Figura 11. Diagrama de bloques de una MCC en conexin independiente
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Va
R f + R f ,ext
(29)
Vf
(30)
Rf
(31)
T=KaIa
m =
Va Ra I a
K a
(33)
m =
Va
Ra
Ra
T = NL
T
2
K a (K a )
(K a )2
(34)
donde NL es la velocidad de vaco o sin carga. Esta ecuacin establece que la velocidad es
funcin, primariamente, del voltaje y la resistencia de armadura y del torque aplicado, para
una operacin a flujo constante. La figura 12 presenta la variacin de la velocidad respecto
del torque para condiciones nominales de voltaje de armadura y flujo de campo.
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Cuando la carga es aplicada aleje del MCC, la velocidad del motor se reduce por lo que la
tensin inducida cae en la misma magnitud (ecuacin 21), con ello la corriente de armadura
se eleva de manera de contrarrestar el torque de carga. Este aumento en la corriente genera
una cada de voltaje en la resistencia de armadura (RaIa) que se sustrae al voltaje de la
fuente y equilibra la tensin inducida en la armadura. Se observa, entonces, que la
resistencia de armadura determina la velocidad de carga, para una operacin a flujo
constante, como se muestra en la figura 12.
Para valores tpicos de parmetros de la MCC, la regulacin de velocidad entre vaco y
plena carga es del orden de 3 a 5%.
De acuerdo a la ecuacin 34, los mecanismos para controlar la velocidad de un MCC bajo
la operacin de flujo constante son el voltaje de la fuente (Va) y la corriente de campo (ecuacin 21). En la figura 13 se observa las caractersticas torque-velocidad para distintas
condiciones de control. Para la condicin nominal, esto es, voltaje y corriente de armadura
y flujo de campo en su valor 1 en pu, la pendiente est determinada por la resistencia de
armadura Ra. Este parmetro vara segn el tamao de la mquina, es decir, para MCC
pequeas (baja potencia) la resistencia es comparativamente alta respecto de mquinas
grandes.
Si se reduce el valor de Va, (manteniendo el flujo constante en el valor nominal) la
velocidad de vaco, NL, varia en la misma medida, no as la pendiente de la curva T- que
no es afectada. Una familia de curvas para distintos voltajes de armadura aplicados ala
MCC, consisten en lneas paralelas con diferentes valores de velocidad de vaco.
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con ello, sin embargo la capacidad de torque se reduce en igual medida y la potencia de
salida resulta constante. Debido a que este modo de operacin requiere una reduccin del
flujo se acostumbra a denominar esta zona de trabajo de campo debilitado.
Aunque la regin de potencia constante tericamente se extiende hasta velocidad infinita,
esta se encuentra limitada por restricciones mecnicas y por problemas de conmutacin a
altas velocidades. La regin de torque constante tambin se encuentre restringida a baja
velocidad debido a la pobre ventilacin a menos que se provea de un sistema de evacuacin
del calor en forma separada
(35)
V=RaIa+KaKIfm+RsIs
(36)
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(37)
Despejando la corriente,
I=
V
Ra + K a K m + Rs
(38)
(39)
V2
( Ra + Rs + K a K m ) 2
(40)
se tiene que para conexin serie la corriente de excitacin vara con la carga conectada a la
mquina, esto hace que la capacidad de torque depende fuertemente de la velocidad. La
figura 15 muestra la curva T-m para esta conexin. Se observa que esta curva tiene una
forma parablica, a bajas velocidades la MCC desarrolla un alto torque (muchas veces
prohibitivo) y al aumentar la velocidad el T va cayendo fuertemente. Esta caracterstica
hace til a los MCC serie en aplicaciones en que se requiera acelerar en forma eficiente
cargas de alta inercia y con torque de operaciones menores. Ejemplo en traccin elctrica.
m
Figura 15. Caracterstica T-m para MCC conexin serie
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Figura 16.Caracterstica de torque y velocidad para conexiones de la MCC con iguales valores nominales de
velocidad, torque y corriente
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