UNIVERSIDAD SANTO TOMS TUNJA - FACULTAD DE INGENIERA ELECTRNICA

GUA DE LABORATORIO No. 1

MODELAMIENTO E IMPLEMENTACIN ANLOGA DE
SISTEMAS DINMICOS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN
Un sistema de control con funcin de transferencia:
OBJETIVO GENERAL

G (s) =

Modelar matemticamente, simular e implementar plantas

anlogas prototipo de Primer y Segundo Orden, utilizando
las herramientas y aproximaciones matemticas para hallar
funciones de transferencia con AMOPS, la simulacin y
evaluacin de la respuesta de los modelos con el uso de
MATLAB, SIMULINK, ORCAD y su definitiva realizacin
y verificacin en forma experimental.

8
s+2

(2)

De la Ec. 1 se puede derivar que su ganancia es de K = 4 y

su = 0.5seg, para verificar esto mediante MATLAB se
tiene:
num = [8]
den = [1 2]
sys = tf(num,den)
salida = step(sys)

OBJETIVOS ESPECIFICOS
1. Establecer la respuesta de un sistema analgico ante
estmulos de entrada como Impulso Unitario, Escaln
Unitario y rampa unitaria.
2. Analizar la importancia de la funcin de transferencia de
un sistema dinmico.
3. Identificar las caractersticas de la respuesta transitoria y
estacionaria de sistemas de primer y segundo orden.
4. Determinar la funcin de transferencia de una planta a
partir de la funcin de transferencia.
5. Modelar y realizar el montaje de plantas prototipo de
primer y segundo orden utilizando AMOPS.
6. Adquirir destreza en el manejo del software de simulacin
MATLAB y ORCAD para el anlisis de sistemas dinmicos.

Figura 1.Respuesta al escaln del sistema de primer orden.

B. Respuesta al Impulso Unitario del Sistema de Primer

Orden
impulse(num,den)

FUNDAMENTACIN TEORICA
I. SISTEMAS DE PRIMER ORDEN
Los sistemas dinmicos anlogos de Primer Orden tienen la
forma:

G (s) =

K
K

=
s + 1 s + 1

(1)

Donde K es la ganancia esttica del sistema y la constante

de tiempo de respuesta del sistema en segundos, equivalente
al tiempo transcurrido a la salida del sistema desde cuando
se le ha aplicado un estimulo escaln unitario al sistema hasta
cuando este alcanza el 63% de su valor final.
Experimentalmente el tiempo de establecimiento del sistema
de primer orden ts 4.

Figura 2. Respuesta al impulso del sistema de primer orden.

C. Respuesta a la Rampa Unitaria del Sistema de Primer

Orden
t = 0:0.1:4;
u=t;
lsim(sys,u,t)

A. Respuesta al Escaln Unitario de un Sistema de Primer

Orden con MATLAB.

Ing. Fabin Jimnez Lpez fabian.jimenez@usantotomas.edu.co

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Donde la funcin de transferencia del sistema esta definida

por:
V
Z
G (s) = o = F
Vi
ZI
(4)
R
1
R
G ( s ) = sCR + 1 =
R1
R1 sCR + 1

Figura 3.Respuesta a la rampa del sistema de primer orden.

D. Sntesis de Circuitos Sistemas de Primer Orden Anlogos

El siguiente circuito corresponde a una red capacitiva
resistiva pasiva en paralelo correspondiente a un sistema de
primer orden:

Figura 4. Red circuital RC en paralelo.

Donde la impedancia equivalente del circuito ZT es el inverso

de la admitancia YT:
1
1
1
1
YT =
+
=
+
1
ZC Z R
R1
sC1
(3)
sC R + 1
YT = 1 1
y
R1
R1
1
ZT =
=
YT sC1 R1 + 1
Para montar sistemas de primer orden anlogo no basta con
filtrar sino que es necesario imprimir ganancia por esta razn
el circuito activo de primer orden se implementa con
AMOPS, como es el caso del circuito de primer orden tpico
mostrado en la Fig. 5 con entrada inversora:

Que si se iguala con la Ec. 1 se tiene que:

R
K =
(5)
R1
= RC
Para excluir el signo negativo de la ganancia del sistema se
puede acoplar en cascada una etapa amplificadora inversora
con ganancia unitaria.
1. Ejemplo: Como ejemplo se diseara la planta anloga para
un sistema de primer orden con las siguientes caractersticas:
K= 3 y = 0.01 seg. Lo esencial es primero seleccionar un
valor de capacitor C en el orden de los F (preferiblemente
no electroltico) ya que sus rangos en el mercado son ms
limitados, y del tiempo de respuesta despejar el valor de la
resistencia R as:
0.01 = R0.01F
0.01
R=
= 1M
0.01 10 6 F

(6)

Donde el valor de R es comercial, ahora se despeja el valor

de R1 de la ecuacin de ganancia as:
3=

1M
R1

R1 =

(7)

1M
= 333,33K
3

Cuyo valor comercial ms cercano es una resistencia de

330K o si se prefiere un potencimetro de 500K ajustable a
ese valor. Finalmente se acopla una red inversora de
ganancia unitaria para eliminar el efecto del signo negativo.
La simulacin del sistema se relaciona a continuacin
utilizando ORCAD.

Figura 6. Sistema de Primer Orden Activo con K = 3 y = 0.01s.

Figura 5. Sistema de primer orden activo con entrada inversora.

Los resultados de la simulacin ante la entrada de pulsos

peridicos concuerda con el comportamiento teorico

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establecido, es decir el valor final de la respuesta es de

amplitud 3 y en el 63% del valor final es decir en una
amplitud de 3*0.63=1.89, se alcanza el tiempo de respuesta
de 0.01seg:

Figura 9. Anlisis Frecuencial del Sistema de Primer Orden de la Ec. 8

usando ORCAD.

Como el sistema tiene un tiempo de respuesta de 0.01seg, la

frecuencia del sistema es 100/2 = 15.92 Hz que corresponde
a la frecuencia de corte.

Figura 7. Simulacin del Sistema de Primer Orden de la Fig. 6.

La funcin de transferencia del sistema definitivo es:

K
3
=
s + 1 0.01s + 1
K
300
G (s) = 1 =
s + s + 100

Figura 10. Respuesta en amplitud y fase del Sistema de Primer Orden de la

Ec. 8 usando ORCAD.

G (s) =

(8)

Y simulado en MATLAB:

De la figura anterior se observa que en la frecuencia de corte

se alcanza el 70.7% del valor final de la respuesta en -3DB
y tiene una fase de -45, adems por ser un sistema de primer
orden la pendiente de ganancia decae a -20DB/Dec y su fase
tiene una asntota que termina en -90. Utilizando MATLAB
se opera el comando bode del sistema de primer orden y se
tiene la siguiente respuesta frecuencial:

Figura 8. Simulacin del Sistema de Primer Orden de la Fig. 6 usando la

funcin de transferencia de la Ec. 8 en MATLAB.

E. Anlisis Frecuencial de Sistemas de Primer Orden

Anlogos
Utilizando la librera de Modelos de Bloques Anlogos de
ORCAD ABM, se puede analizar la respuesta en frecuencia
del sistema dinmico de primer orden realizando un barrido
AC, realizando el montaje del siguiente circuito para el
modelo de la Ec. 8.

Figura 11. Respuesta en amplitud y fase del Sistema de Primer Orden de la

Ec. 8 usando MATLAB.

En la figura anterior se muestra adems que el MF=109 y

su MG=Inf, asegurando ser un sistema estable.
II.

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas dinmicos anlogos de Segundo Orden tienen

la forma:

K n
2
2
s + 2n s + n
2

G (s) =

(9)

Donde K es la ganancia del sistema y el coeficiente o factor

de amortiguamiento y n la frecuencia natural no

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amortiguada del sistema en rad/seg, equivalente al inverso

de su tiempo de respuesta.
Las races o polos de un sistema de segundo orden se pueden
establecer de la siguiente manera:

s1, 2 =

2n 4 2 n 4 n
2

s1, 2 =

2n 2 n 2 1
2

(10)

s1, 2 = n n 2 1
Pudiendo distinguirse los siguientes casos de acuerdo a la
variacin de :
Caso 1: Si >1 2 races reales distintas en el SPI
(sobreamortiguado).
Caso 2: Si = 1 2 races reales iguales en el SPI (lmite
sobre-sub), sistema crticamente amortiguado.
Caso 3: Si 0 < < 1 races complejas conjugadas en el
SPI (subamortiguado).
Caso 4: Si = 0 Respuesta oscilatoria. Sistema
crticamente estable. Con races en eje imaginario.
Caso 5: Si < 0 Sistema inestable, races en el SPD.
Para el caso de sistemas de segundo orden subamortiguados,
en donde el factor de amortiguamiento 0 < < 1; se tiene
que las races tiene una parte real y una imaginaria, y estos
dos elementos se definen como:

s1, 2 = n n 1
2

s1, 2 = j n 1 2

e nt
y (t ) = K 1
sin ( d t + )

1 2

2
1

con = tan 1

(12)

Los envolventes de la respuesta del sistema de segundo

orden estn dados por:

e nt
K 1 +

1 2

tr =
tp =

% M p = 100 e
t s (1%) =

4.6

t s (2%) =

(14)

t s (5%) =

A. Respuesta al Escaln Unitario de un Sistema de Segundo

Orden con MATLAB.

Es decir = n es el grado de estabilidad relativa que

corresponde a la parte real de los polos del sistema y la
frecuencia natural amortiguada d = n(1 2) es la parte
imaginaria de los polos del sistema. La salida del sistema
viene dada por la ecuacin:

tan 1

(11)

s1, 2 = j d

Dados estos parmetros es posible obtener una equivalencia

entre los parmetros frecuenciales y temporales de la
respuesta transitoria del sistema tales como el Tiempo de
Retardo td (Delay Time) que es el tiempo requerido por la
respuesta alcance la mitad del valor final por primera vez y
permite saber que tan lento es el sistema. El Tiempo de
Subida o de Crecimiento tr (Rise Time), que es el tiempo
requerido por el sistema para subir del 10% al 90%, del 5%
al 95% y del 0 al 100% segn el valor de .
El Tiempo Pico tp (Peak Time) es el tiempo en el que se
alcanza el primer pico de la respuesta. El Porcentaje de
Sobrepaso o Sobrepico Mximo %Mp (Overshoot), es el
mximo pico de la respuesta del sistema medido a partir del
valor final. El Tiempo de Establecimiento ts (Setting Time)
es el tiempo requerido por la respuesta del sistema para
establecerse cerca de un rango porcentual absoluto del valor
final (Error en Estado Estacionario). Las ecuaciones
dinmicas ms comunes se relacionan a continuacin:

n t

y K 1 e

1 2

(13)

Un sistema de control con funcin de transferencia:

G (s) =

200
s + 14 s + 100
2

(15)

De la Ec. 4 se puede derivar que su ganancia es de K = 2 y

su = 0.7 siendo este un sistema subamortiguado y
frecuencia natural del sistema de n = 10rad/seg, para
verificar esto mediante MATLAB se tiene:
t=0:0.01:1.5;
Wn=10; K=2; e=0.7;
num = [K*(Wn^2)];
den = [1 2*e*Wn Wn^2];
sys=tf(num,den)
y=step(num,den,t);
%Envolvente
ev1 = K*(1 + ((exp(-e*Wn*t)/(sqrt(1-e^2)))));
ev2 = K*(1 - ((exp(-e*Wn*t)/(sqrt(1-e^2)))));

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hold on;
plot (t,y,t,ev1,t,ev2);

D. Sntesis de Circuitos Sistemas de Segundo Orden

Anlogos
Las figuras siguientes muestran el arreglo corresponde a
clulas de filtrado analgico de segundo orden estndar, que
permiten disear los filtros de forma rpida y mecnica. Las
ms usadas son las Clulas de Sallen-Key y las Clulas de
Rauch. Diseando de forma adecuada las impedancias de
estas clulas se obtienen LPF, HPF y BPF:

VA

V+

Figura 12. Respuesta al escaln unitario del sistema de segundo orden.

B. Respuesta al Impulso Unitario de un Sistema de Segundo

Orden con MATLAB.
impulse(sys)

Figura 15. Clula de Sallen-Key de segundo orden.

Figura 16. Clula de Rauch de segundo orden.

Figura 13.Respuesta al impulso unitario del sistema de segundo orden.

C. Respuesta a la Rampa Unitaria de un Sistema de Segundo

Orden con MATLAB.

En el sistema de la Fig. 15 correspondiente a la clula de

Sallen Key, el bloque de ganancia K esta definida por la
configuracin no inversora de las resistencias RA y RB de la
siguiente manera:

K=

t = 0:0.1:4;
u=t;
lsim(sys,u,t)

Vo
R
= 1+ A
V+
RB

(16)

Y la funcin de transferencia del sistema se deriva en funcin

de las admitancias (impedancias) haciendo inicialmente un
balance de corrientes en el nodo VA:

(Vi V A )

1
1
1
= (V A VO ) + (V A V+ )
Z1
Z2
Z3

(17)

Agrupando coeficientes resulta que:

Vi

1
1
1
1
1
1
= V A +
+ V+
VO
Z1
Z
Z
Z
Z
Z
2
3
3
2
1

Figura 14. Respuesta a la rampa unitaria del sistema de segundo orden.

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(18)

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Por otra parte la corriente que circula por Z3 es igual a la

corriente que circula por Z4 (impedancia de entrada infinita
del AMOP).
De aqu se obtiene la relacin entre las tensiones de los dos
nodos auxiliares:

1
1
1
VA
= V+ +
Z3
Z3 Z4

Los trminos subrayados se sustituyen por la Ec. 19 y 20

respectivamente para obtener la relacin entrada salida del
circuito, agrupando coeficientes de VO y Vi:

Vi

1
1
1
1
= VO
+
K
Z1 Z 3
Z3 Z4

1
1
1
+

+
Z 1 Z 2 Z 3
1
1
1
KV+ 2 K
VO
Z3
Z2
Z3

1
R2

+ 1 + 1 + 1 1 + (1 K ) 1
1
R RR
R 1

sC
sC

1
K 2
R
2 11

sC sC + + + (1 K ) sC
R
R
R

1
K 2
R
sRC + 2 1 (1 K ) sC
sC
+ 2 +
R
R R
K
s 2 R 2 C 2 + (3 K ) sRC + 1
K
( RC ) 2
(3 K )
1
s2 +
s+
(23)
RC
( RC ) 2

1
1
1
1
1
1
+
+ 2 +
+
+

ZZ
Z2Z3 Z3
Z 1 Z 4 Z 2 Z 4 Z 3 Z 4
1
= VO 1 3
Vi K

Z1 Z 3
1
1

2 K
Z 2 Z 3

Z3
1
1
1
1
1
1
= VO
+
+
+
+ (1 K )
Vi K

Z1 Z 3
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
Z
1 4
2 4
3 4
2Z3
1 3

G(s) =

G(s) =

Con K=1+(RA/RB) de donde se pueden despejar los

parmetros caractersticos del sistema de segundo orden
igualando la Ec. 9 con la Ec. 23 as:

1
1
1
1
+
VO 2
+
Z3
Z 1 Z 2 Z 3
1
1
K
VO
Z3
Z2

1
K
Z1 Z 3
VO
=
G (s) =
Vi
1 1
1
1 1 1
1
+
+
+ (1 K )
+
Z 4 Z 1 Z 2 Z 3 Z 3 Z 1
Z2

G(s) =

G(s) =

1
1
1
1
1
1
1
1
1 (21)
= K V A +
+ KV+ 2 K VO
K
Z1 Z 3
Z 3 Z 1 Z 2 Z 3
Z3
Z2
Z3

1
1
1
1
= KV+
+
K
Z1 Z 3
Z3 Z4

G(s) =

(19)

Y al multiplicar la Ec. 18 por K/Z3, se tiene:

Vi

Y por lo tanto a funcin de transferencia de la planta es:

1
1
sC

Por ultimo, a partir de la expresin de la ganancia K, se

obtiene:
(20)
KV+ = VO

Vi

Figura 17. Planta Analgica de un sistema de segundo orden.

K = 1+

1
1
=
RC
3 K
=
2

n =
(22)

Para obtener el modelo del sistema de segundo orden tpico

se consideran Z1 y Z3 como resistores R y Z2 y Z4 como
capacitores C de la siguiente manera:

RA
RB
(24)

2. Ejemplo: Como ejemplo se diseara la planta anloga para

un sistema de segundo primer orden con las siguientes
caractersticas: = 0.7 y n = 10000, es decir = 2/n =
0.0628 seg. Lo esencial es primero seleccionar un valor de
capacitor C en el orden de los F (preferiblemente no
electroltico) ya que sus rangos en el mercado son ms
limitados, y de la frecuencia natural del sistema despejar el
valor de la resistencia R as:

1
R0.01F
1
R=
= 10 K
10000 0.0110 6 F

10000 =

(25)

Donde el valor de R es comercial, ahora se despeja el valor

de K a partir del factor de amortiguamiento y se calculan los
valores de las resistencias del bloque de ganancia:

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K = 3 1.4 = 1.6

(26)
La funcin de transferencia del sistema definitivo es:

Haciendo RB = 10K y despejando RA se tiene:

RA
10 K
R A = 6 K

1.6 1 =

(27)

El valor de RA no es comercial pero se puede ajustar un

potencimetro de 10K para su implementacin. La
simulacin del sistema se relaciona a continuacin utilizando
ORCAD.

K n
2
2
s + 2n s + n
2

G (s) =

1.6 (10000) 2
G (s) = 2
s + 2 0.7 10000 s + (10000) 2

(29)

1.6 108
G (s) = 2
s + 1.4 104 s + 1 108
Y simulado en MATLAB:

Figura 18. Sistema de Segundo Orden Activo con = 0.7 y n = 100.

Los resultados de la simulacin ante la entrada de pulsos

peridicos concuerda con el comportamiento teorico
establecido, es decir el valor final de la respuesta es de
amplitud 1.6 y segn las ecuaciones 14:
10000 1 0.7 2
1
= 0.111ms
tr =
tan 1
10000 0.7
10000 1 0.7 2

(28)
tp =
= 0.439ms
10000 1 0.7 2
0.710000

10000 10.7 2

% M p = 100 e

% = 4.59%

4. 6
t s (1%) =
= 0.657 ms
0.7 10000

Donde el valor de sobrepaso es de 1.6*0.046 = 0.0736 es

decir el valor del pico mas alto es de 1.6736 en un tiempo de
0.439 milisegundos despus de la aplicacin del escaln de
entrada. El tiempo de subida es de 0.111 milisegundos
despus de la aplicacin del escaln de entrada y el tiempo
de establecimiento es de 0.657 milisegundos despus de la
aplicacin del escaln de entrada:

Figura 20. Simulacin del Sistema de Segundo Orden de la Fig. 18 usando

la funcin de transferencia de la Ec. 29 en MATLAB.

E. Anlisis Frecuencial de Sistemas de Segundo Orden

Anlogos
Utilizando la librera de Modelos de Bloques Anlogos de
ORCAD ABM, se puede analizar la respuesta en frecuencia
del sistema dinmico de segundo orden realizando un barrido
AC, realizando el montaje del siguiente circuito para el
modelo de la Ec. 29. Como el sistema tiene una frecuencia
natural no amortiguada de 10000/2 = 1.592 KHz que
corresponde a la frecuencia de corte.

Figura 21. Anlisis Frecuencial del Sistema de Segundo Orden de la Ec. 29

usando ORCAD.

Figura 19. Simulacin del Sistema de Segundo Orden de la Fig. 18.

En la figura siguiente se observa que en la frecuencia de corte

se alcanza el 70.7% del valor final de la respuesta en -3DB y
tiene una fase de -90, adems por ser un sistema de segundo
orden la pendiente de ganancia decae a 40DB/Dec y su fase
tiene una asntota que termina en -180.

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de reaccin en respuesta a una entrada escaln unitario

similar al de la Fig. 1 con los siguientes parmetros:
Grupo 1: Ganancia K = 2 y = 0.2seg.
Grupo 2: Ganancia K =4 y = 0.1seg.
Grupo 3: Ganancia K = 6 y = 0.08seg.
Grupo 4: Ganancia K = 8 y = 0.06seg.
Grupo 5: Ganancia K = 3 y = 0.04seg.
Grupo 6: Ganancia K = 5 y = 0.02seg.
Grupo 7: Ganancia K = 7 y = 0.03seg.
Grupo 8: Ganancia K = 9 y = 0.05seg.
Grupo 9: Ganancia K = 2 y = 0.07seg.
Grupo 10: Ganancia K = 6 y = 0.09seg.
Figura 22. Respuesta en amplitud y fase del Sistema de Segundo Orden de
la Ec. 29 usando ORCAD.

Utilizando MATLAB se opera el comando bode del sistema

de segundo orden y se tiene la siguiente respuesta
frecuencial:

Figura 23. Respuesta en amplitud y fase del Sistema de Segundo Orden de

la Ec. 29 usando MATLAB.

En la figura anterior se muestra adems que el MF=80 y su

MG=Inf, asegurando ser un sistema estable.
MATERIALES Y EQUIPO UTILIZADO

Computador.
Software de Simulacin MATLAB, ORCAD.
Fuentes de alimentacin (Dual +/- 15 voltios).
Multmetro.
Condensadores y Resistores.
Potencimetros: 10K, 100K, 1M, 10M, 100M.
Amplificadores Operacionales preferiblemente LF353.
Osciloscopio.
Generador de Seales.

PROCEDIMIENTO
PLANTA DE PRIMER ORDEN
1. Obtenga el modelo matemtico de un sistema de primer
orden que corresponda a un proceso que presente una curva

1.1 Simule en MATLAB la respuesta al escaln, impulso y

rampa unitaria. Concluya.
1.2 Obtenga la planta anloga equivalente como la mostrada
en la Fig. 6. Simule su comportamiento temporal y
frecuencial identificando los parmetros que lo caracterizan
y comprelos con los valores tericos obtenidos utilizando
ORCAD y MATLAB.
1.3 Implemente el sistema electronico diseado y aplique a
la entrada del sistema un tren de pulsos a frecuencia
apropiada y amplitud unitaria. Visualizar la respuesta del
sistema en el osciloscopio.
1.4 Realizar la toma de datos para el sistema, obtener la
funcin de transferencia del sistema real y comprela con la
diseada y simulada previamente, concluya.
1.5 Para 5 valores diferentes de la resistencia de
realimentacin R de la Fig. 6 relacione en la Tabla I los
parmetros siguientes (concluya):
PLANTA DE SEGUNDO ORDEN
2. Obtenga el modelo matemtico de un sistema de segundo
orden que corresponda a un proceso que presente una curva
de reaccin en respuesta a una entrada escaln unitario
similar al de la Fig. 12 con los siguientes parmetros:
Grupo 1: = 0.3 y n = 6000.
Grupo 2: = 0.4 y n = 8000.
TABLA I. MODIFICACIN DE PARMETROS DE LA PLANTA DE
SISTEMA DE PRIMER ORDEN AL VARIAR R

R ( )

(seg)

Grupo 3: = 0.5 y n = 10000.

Grupo 4: = 0.6 y n = 12000.
Grupo 5: = 0.7 y n = 14000.
Grupo 6: = 0.8 y n = 16000.
Grupo 7: = 0.7 y n = 7000.
Grupo 8: = 0.6 y n = 9000.
Grupo 9: = 0.5 y n = 11000.
Grupo 10: = 0.4 y n = 13000.

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G(s)

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2.1 Simule en MATLAB la respuesta al escaln, impulso y

rampa unitaria. Concluya.
2.2 Obtenga la planta anloga equivalente como la mostrada
en la Fig. 18. Simule su comportamiento temporal y
frecuencial identificando los parmetros que lo caracterizan
y comprelos con los valores tericos obtenidos utilizando
ORCAD y MATLAB.
2.3 Implemente el sistema electronico diseado y aplique a
la entrada del sistema un tren de pulsos a frecuencia
apropiada y amplitud unitaria. Visualizar la respuesta del
sistema en el osciloscopio.
2.4 Realizar la toma de datos para el sistema, obtener la
funcin de transferencia del sistema real y comprela con la
diseada y simulada previamente, concluya.
2.5 Para 5 valores diferentes de la resistencia de
realimentacin RA de la Fig. 18 relacione en la Tabla II los
parmetros siguientes (concluya porque es importante la
variacin de RA):

[7]

A. Creus. Simulacin y control de procesos por ordenador.

Marcombo. 1987.
[8] Mathworks, Inc. MATLAB User`s Guide. Math Works Inc, 1999.
[9] N. S. Nise. Sistemas de Control para Ingeniera. Ed. CECSA. 2004
[10] R. C. Dorf y R. Bishop. Sistemas de Control Moderno. Ed Prentice
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[11] C.A. Smith, A.B. Corripio. Control Automtico de Procesos.
Noriega Editores, 1996.

TABLA II. MODIFICACIN DE PARMETROS DE LA PLANTA DE SISTEMA

DE SEGUNDO ORDEN AL VARIAR RA
Anlisis Sistema
d
K
G(s)
(subam., osc.,
RA ()

(rad/seg)

sobream.,crit )

PREGUNTAS
4.1 Que tipo de dificultades se presentaron en la obtencin
de la funcin de transferencia.
4.2 Cree que las seales de control segn su sintonizacin
son muy exigentes, explique.
4.3 Si el controlador para el sistema de primer orden fuera
solo proporcional mejorara el tiempo de respuesta?
4.4 Si cambia de amplificadores operacionales Que cree que
sucedera?
4.5 Que diferencias presento el montaje real, con respecto al
diseado y simulado?
PARA INVESTIGAR
5.1 Modelo de la funcin de transferencia de la Clula de
Rauch.
5.2 Disposicin de Impedancias en la clula de Sallen-Key y
Rauch para Filtros LPF, HPF y BPF2
FUENTES DE INFORMACION.
[1]
[2]
[3]
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C. T. Chen, Analog and Digital Control System Design.

International Edition Saunders College Publishing, 1993.
B. C. Kuo, Digital Control Systems. Saunders College Publishing,
New York, 1992.
K. Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto. 2. Ed.
Prentice Hall, Pearson Education, 1996.
C. Smith, y B. Corripio. Principles and Practice of Automatic
Control. 2. Ed. Jhon Wiley Interscience, 1997.
K. Ogata, Modern Control Engineering. Tercera Edicin. Prentice
Hall, 1996.
G. H. Hostetter, C. J.Savant, R. T. Stefani. Sistemas de Control. Mc.
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Ing. Fabin Jimnez Lpez fabian.jimenez@usantotomas.edu.co

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