Transformada de LAPLACE

s t
F ( s) = e
f ( t) dt
0
Condicin de existencia
Si t : [0,) ;

f(t) -> R
f(t) es continua a trozos y
f(t) es de orden exponencial ==> entonces la transformada de Laplace de existe.

Continua a trozos:
f : [ a , b ] --> R
- f est definida y es continua para todo "x" perteneciente a [a,b] salvo en un nmero finito de
puntos xk , con k = 1,2..n
- para cada xk , salvo en la frontera, existen los lmites:
f ( xk) =

lim
f ( xk + h)
h 0+

Lmite por derecha en xk

f ( xk) =

lim
f ( xk h)
h 0+

Lmite por izquierda en xk

Orden exponencial:
f : [ 0 , ) --> R es de orden exponencial si existen: k, M > 0, T > 0 tal que
k t

f ( t) M e

para t > T

Osea que f(t) a partir de un determinado "t" siempre est acotada o "por debajo" de alguna
exponencial.

Teorema del valor final

Teorema del valor inicial

lim

f ( t) =

lim

f ( t) =

t 0

lim

( s F ( s) )

lim

( s F ( s) )

s 0

( es vlido si F(s) no tiene polos sobre el

eje imaginario o con parte real + )

Estas son algunas equivalencias que pueden resultar de utilidad

cosh ( ) = cosh ( )

jt

cos ( t) + j sin ( t) = e

sinh ( ) = sinh ( )
1 cos ( 2 t)
sin ( t) =
2

jt

cos ( t) =

jt

+e
2

jt

= cosh ( jt )

jt

e
2j

sinh ( jt )
j

sin ( 2 t) = 2 sin ( t) cos ( t)

sin ( t) =

cos ( a + b) = cos ( a) cos ( b) sin ( a) sin ( b)

sin ( a + b) = sin ( a) cos ( b) + cos ( a) sin ( b)

cos ( a b) = cos ( a) cos ( b) + sin ( a) sin ( b)

sin ( a b) = sin ( a) cos ( b) cos ( a) sin ( b)

Propiedades de la Transformada de Laplace

Funcin temporal

Funcin Transformada

f ( t)

F ( s)

f ( t) + g ( t)

F ( s) + G ( s)

f ( t )

F ( s) e

1
s
F

f ( t)
t

f ( t)

F ( s + )

n
n

n i d

s F ( s)

f ( t)

dt

i=1

i 1
i 1

f ( 0)

dt

F ( s) 1
+ f ( t) dt

s
s

f ( t) dt

.. t , f ( t) dt
..

F ( s)
n

k=1

t=0

.. ( t. , f ( t) ) dt
sn k+ 1

t=0

c+ j

f ( t) g ( t)

F ( k) G ( s k) dk
2j c j

f(t) * g(t)

F ( s) G ( s)

t f ( t)

( 1)

t f ( t)

d
F ( s)
ds
n d

n
n

F ( s)

ds
f ( t)
t

F ( s) ds

Tabla de transformadas de Laplace

a
a t
invlaplace 1 e
s ( s + a)

1 invlaplace --> (t)

1
invlaplace 1.u ( t)
s
1

invlaplace -->

t
( n 1)!

( s + a)

invlaplace

( s + a)
( s + a)

a t

( s + a) +

e
( n 1)!

a t

( a t 1)

a t

a t

s ( s + a)
2

( s2 + 2) 2
s

( s2 + 2) 2
2

invlaplace

a t

+ a t + a t e
a

s ( s + a) +
2

ba

a t

( s + a) ( s + b)

(2

invlaplace t sin ( t)

simplify
2

s s +

b t

invlaplace
1 cos ( t)
simplify

invlaplace

assume , > 0

invlaplace e

a
sin ( t)

( b a) s
b t
a t
invlaplace b e
a e
( s + a) ( s + b)

invlaplace

+1

cos ( t) +

a t

sin ( t) + t cos ( t)

(2

s s +

t sin ( t)
assume , > 0

2
s

2 e

sin ( t)

invlaplace --> 1 e

invlaplace
t cos ( t)
simplify

invlaplace

+a

collect , e

invlaplace --> e

( s + a) +

a t ( a t 1) e

cos ( t)

invlaplace --> e

s ( s + a)

(s

s+a

invlaplace

t e
2

invlaplace e

(s

a t

invlaplace -->

invlaplace
cosh ( t)
simplify

n 1 a t

invlaplace
sinh ( t)
simplify

s +

2 a t

invlaplace
cos ( t)
simplify

a t

( s + a)

invlaplace t e

2 2

a t + 2 a t 2
2

invlaplace
sin ( t)
simplify

s +

1
a t
invlaplace e
s+a
1

2 e

2 a

n 1

invlaplace

s ( s + a)

invlaplace

+ a t 1

a t

t
invlaplace
3
2
s
1

s ( s + a)

invlaplace

invlaplace t

a t

sin ( t) t cos ( t)
assume , > 0

( s2 + 12) ( s2 + 22)
s sin ( ) + cos ( )
2

s +

invlaplace
cos ( t 1) cos ( t 2)

2
2
simplify
1 2
invlaplace

sin ( + t)
assume , > 0

1
s ( s + a) ( s + b)

b t
at
invlaplace a b a e b t + b e a t
1
e
e
=

+
factor
a b ( a b)
a b b ( a b) a ( a b)

t n

1
2

invlaplace

(
2 2
n ( 1)

s + 2 n s + n

si <1 , esto
significa que las
raices del
denominador son
compejos

t n

sinh t n 1 sin t n 1 e
=

s + 2 n s + n

n 1

2
2
2 t n
invlaplace
2
2
2 t n n sinh t n n e
cosh t n n e

simplify
2
2
2
n n

si <1 , esto
significa que las
raices del
denominador son
compejos

t n

cosh n t 1 n

t n

n 1

cos n t 1

sinh n t 1

) sin ( n t

Esta representacin muestra la relacin de la ubicacin de las raices con los valores de y n

j.

s1 = + j.d

j.d

= cos()

= . n

Antitransformadas
Fracciones simples
Polos reales y distintos
F ( s) =

N ( s)
A
B
C
=
+
+
( s + a) ( s + b) ( s + c)
( s + a) ( s + b) ( s + c)

A = ( s + a) F ( s)

/s = -a

B = ( s + b) F ( s)

/s = -b

C = ( s + c) F ( s)

/s = -c

A, B, C son los residuos de la funcin F(s) evaluada en a, b, c respectivamente

Mtodo de Heaviside. Otra forma de obtener A, B, C es :
N ( s)
A
B
C
=
+
+
( s + a) ( s + b) ( s + c)
( s + a) ( s + b) ( s + c)
N ( s) = A ( s + b) ( s + c) + B ( s + a) ( s + c) + C ( s + a) ( s + b)
Desarrollando todos los productos, agrupando en funcin de los rdenes de "s" y
comparando los coeficientes que acompaan a estos trminos se arma un sistema de
ecuaciones que permite calcular A, B y C.
Polos reales mltiples
F ( s) =

N ( s)
( s + a)

A1

( s + a)

A2
( s + a)

k 1

A1 = ( s + a) F ( s)

/ s = -a

+ + +

Ak
( s + a)

A2 =

k
d
( s + a) F ( s)
ds
/ s = -a

Ak =

k 1
1
d
( s + a) k F ( s)

1
( k 1)! ds
/ s = -a

Al igual que en caso anterior, se puede utilizar el mtodo de Heaviside que puede resultar
de aplicacin mas simple.
Polos complejos
Multiplicidad simple

F ( s) =

N ( s)
2

( s + a) + b

N ( s)
( s + a b j ) + ( s + a + b j )

Que permite una antitransformacin facil:

A b

( s + a) + b
a t

f ( t) = e

lim

B ( s + a)
2

( s + a) + b

( A sin ( b t) + B cos ( b t) ) u ( t)

Los coeficientes A y B se calculan evaluando el lmite:

A + j B =

( s + a) 2 + b2

F ( s)
b

a+ j b

Multiplicidad doble

F ( s) =

N ( s)
2

( s + a) + b

A b

F ( s) =

( s + a) + b

N ( s)
( s + a b j ) + ( s + a + b j )
B ( s + a)
2

( s + a) + b

C 2 b ( s + a)

( s + a) 2 + b2

2
2
D ( s + a) b

( s + a) 2 + b2

Que permite una antitransformacin facil:

a t

f ( t) = e

[ ( A + C t) sin ( b t) + ( B + D t) cos ( b t) ] u ( t)

Los coeficientes C y D se calculan evaluando el lmite:

2

2
2
( s + a) + b

D + j C = lim
F ( s)

2
s a+ j b
2 b

Los coeficientes A y B se calculan en 2 pasos:

Paso 1

2
2

d ( s + a) + b
u + j v = lim
F ( s)

2
s a + j b ds
2 b

Paso 2

B=

C
u
b

A = v

D
b