Resumen:

El plotter universal que es presentado tiene como objetivo mejorar y facilitar la

produccin en serie de matrices perforadas perfeccionando tanto la parte tcnica como
econmica de una empresa.
Este sistema tiene la capacidad de ejecutar movimientos de alta precisin dentro
de un plano X, Y, Z mediante un control permanente de una PC y un Microcontrolador
fabricado por Motorola mejorando el beneficio de la persona poseedora del mdulo.
Antes de comenzar con la construccin de la maqueta se llev a cabo una
investigacin, con objeto de poder disear de manera ms concisa el proyecto. En un
principio lo que se busco fue lograr que la bsqueda de informacin arroje resultados que
sean especficos y que se adapten en su mayora para el proyecto. Cuando esto se
concret, se procedi a realizar diversos croquis basados en cmo seran las distintas
partes de la maqueta, y as poder generar diferentes opiniones para mejorar la
construccin sin haber construido an la maqueta. De esta manera, una vez que se
termin el diseo, se comenz con la construccin y ajuste de todas las partes de la
maqueta, para as llegar a tener un sistema completo y funcional en todas sus partes.
El hecho de tener completo el prototipo posibilit la puesta a punto de toda la parte
situada a nivel de software, completando as el proyecto en su totalidad y pudiendo,
ahora, gozar de un sistema preciso y veloz capaz de realizar diferentes tareas dentro de
un sistema coordenado.
Introduccin:
Se sabe, por experiencia, que la fase de perforacin de placas es de las etapas
ms complicadas y determinantes de la prolijidad, presentacin y por sobre todo, de la
funcionalidad de una placa siendo as uno de los mayores limitantes para su
correspondiente elaboracin.
La necesidad de automatizar un proceso clave en la fabricacin de placas
electrnicas fue el motor primordial que impuls al diseo y construccin de este sistema.
El proyecto, bsicamente, surge al observar la carencia de un sistema accesible,
rpido y gil capaz para perforar una lmina de cobre, denominada Placa, sin necesidad
de la intervencin del ser Humano, ya que esta fase del proceso de fabricacin de placas
se considera tedioso, lento y repetitivo.
Toda esta serie de factores fueron fuertes determinantes de una elevada
complejidad tcnica la cual se reflej en la precisin que el sistema deba tener,
complicando as, las tareas de diseo de programacin y estructura que componen este
prototipo.
Las ideas bsicas a futuro que se tienen son las de poder mejorar los tiempos
muertos presentes en los procesos de fabricacin de placas e incrementar, de este modo,
el beneficio de la empresa a la hora de vender el producto terminado, adems de poder
disminuir la complejidad que se presenta a los operarios encargados de esta engorrosa
tarea, pudiendo as emplearlos en otro tipo de tareas ms productivas. Por otra parte, la
insercin de este tipo de mecanismo en el ambiente industrial permite acrecentar el
aspecto tecnolgico de la empresa en cuestin.
Desarrollo:
Un plotter, bsicamente y a grandes rasgos, es un sistema capaz de realizar
movimientos dentro de un plano, utilizando como referencia los ejes cartesianos X, Y, Z.
Este sistema no es la excepcin, ya que mediante motores Paso a Paso tiene la

capacidad de posicionar un carro sobre el cual se pueden montar diversos elementos de

trabajo, como ser el caso de un taladro para realizar perforaciones sobre una placa de
control electrnico, un brazo robot, entre otros. Un Plotter, como el que se construy,
requiere de una muy alta precisin de desplazamiento ya que lo que se busca es realizar
movimientos mnimos situados en el orden de los 25 milmetros de pulgada. El desarrollo
que se llev a cabo centr en un sistema capaz de poder perforar placas de pertinax o
fibra epoxi, utilizadas comnmente en el mbito de la Electrnica. Estas perforaciones se
realizan gracias a coordenadas X, Y, Z enviadas a travs del puerto serie RS-232 de la PC
a un Microcontrolador Motorola MC68HC908JL3, quien es el principal encargado de
posicionar un taladro y realizar la correspondiente perforacin. Las coordenadas X, Y, Z
son enviadas por medio de un programa de computadora especialmente diseado que se
encarga de leerlas en un archivo de texto, procesarlas de acuerdo a lo especificado por el
usuario del programa y enviarlas al Microcontrolador para que realice la correspondiente
perforacin.
Antes de comenzar con el diseo se recolect toda la informacin disponible al
alcance de la mano, con objeto de poder aclarar las ideas de diseo de un prototipo
bsico. Una vez conseguida toda la informacin, se descart aquella que no contribuyera
al buen andar del proyecto y que sea irrelevante para las caractersticas de este sistema.
Cuando ya se tena un conjunto de informacin puro y til se habilit una carpeta de
Campo donde ira toda la informacin recolectada en el transcurso posterior a esta etapa,
con el fin de tener un lugar especfico y continuo donde se encuentren respuestas a
preguntas que surjan posteriormente.
Se realizaron croquis, simulaciones en PC, clculos del comportamiento del
sistema segn diferentes materiales, ensayos funcionales con distintos motores y drivers
de potencia, diseos de programas de control preliminares y bsqueda de engranajes que
sean tiles para la construccin de las transmisiones.
De esta manera, se lleg a la conclusin de que la estructura del Plotter debera
ser construida ntegramente en Madera, aprovechando que este material es noble, de fcil
mecanizacin y por sobre todo, se pueden realizar desarrollos complejos con un mnimo
de herramientas de trabajo. Por otro parte, se utilizaron varillas metlicas roscadas para
ejecutar el desplazamiento del carro dentro del sistema coordenado. Las nombradas
varillas poseen un paso de 1/20 pulgadas, es decir, que por cada vuelta de la varilla el
sistema se desplazar 50 Milmetros de pulgada, lo que llevado a la utilizacin de un
reductor de velocidad en el sector de la transmisin del motor con la varilla, determina una
precisin dentro el sistema sin precedentes, permitiendo as, la realizacin de cualquier
tipo de proceso de alta precisin sin necesidad de preocuparse por la complejidad del
elemento a perforar.

Figura de la maqueta completa (1)

Detalle de la transmisin polea Eje X (Motor) (2)
El eje X es el de mayor tamao, por lo que se deduce que necesitar un motor con
mayor potencia y torque. Sobre este eje se mueve un carro, en el cual se monta tambin
el sistema del eje Y, Z. ste esta compuesto por 2 varillas roscadas o tornillos sin fin los
cuales al girar desplazan horizontalmente el ya nombrado carro. Estas 2 varillas se
encuentran opuestas, es decir, una a cada lado de la maqueta y separadas por una
distancia considerable (35cm) por lo que se debi utilizar una transmisin con poleas para
que cuando gire una, la otra gire a la par (Figura 2). Para el caso del eje Y (Figura 3) se
utiliz un motor y un sistema de varillas roscadas de las mismas caractersticas que para
el Eje X solo que este segundo se diferencia en la distancia de separacin de estas

varillas (3 Cm) por lo que se ha requerido utilizar un engranaje como transmisin del
movimiento de una varilla a otra, ya que la utilizacin de una polea en tan corta distancia
hubiese sido intil. Por ltimo para el Eje Z se utiliz un motor ms pequeo que para los
otros dos ejes ya que no se necesita tanta fuerza para el movimiento de este eje y en
lugar de utilizar dos varillas (Una opuesta a la otra) se utiliz una sola (Figura 4) sobre la
cual se monta el pequeo recorte de madera donde se monta la herramienta a desplazar
por el sistema (Un taladro, pinza, brazo, entre otros).

Detalle de la transmisin polea Eje Y (Motor) (3)

Detalle del Eje Z (Motor) (4)
Detalle de la transmisin engranaje Eje X (Motor) (5)
Los encargados de que el torque y la potencia de los motores Paso a Paso llegue
a las varillas fueron engranajes plsticos extrados en su mayora de una Vdeo Casetera
Philips. Cada eje consta de su transmisin mecnica individual. Estas transmisiones se
realizan con dos engranajes, de los cuales uno se monta sobre el rotor del motor y otro
sobre la varilla roscada (Figura 5). Para el caso del Eje X, se utiliz un engranaje de 25
dientes situado en el Motor y otro de 48 dientes montado sobre la varilla roscada.
Utilizando la cantidad de dientes de cada engranaje podemos deducir la relacin de giro
de los motores, la cual para este caso es de 2:1,04, es decir que por cada 2 giros del rotor
expresaremos 1 vuelta en la varilla roscada. Para los ejes restantes (Y, Z) el proceso de
clculo es idntico, por lo que no es necesario describirlo.

Configuracin Darlington (Motor) (6)

Para la energizacin de las bobinas de los motores Paso a Paso se utiliz una
etapa de potencia compuesta por transistores TIP122 en configuracin Darlington (Figura
6) los cuales son excitados por trenes de pulsos provenientes de los puertos del
Microcontrolador. Cuando en la base del transistor existe un 1 lgico, ste se polariza,
de manera haciendo que circule corriente desde colector a emisor, generando torque que
se transforma en fuerza giratoria para poder realizar un desplazamiento de cada uno de
los ejes.
Se han utilizado, como ya se dijo, tres motores Paso a Paso, uno por cada eje
cartesiano. Los motores empleados en los ejes X, Y son motores que, por cada paso
completo se mueven 12 grados, es decir que para realizar un giro completo del rotor
necesitara ejecutar 30 pasos y para mover una vuelta completa la varilla roscada
necesitarn ejecutar 60 pasos, debido a la relacin de salida explicada anteriormente. En
el caso del motor que desplaza el eje Z se trata de un motor con mucha ms precisin, ya
que por cada paso completo rota 7.5, necesitando 48 pasos para realizar un giro
completo.
Para detectar cuando alguno de los ejes llega al origen de coordenadas (X = 0, Y =
0, Z = 0) se utilizaron sensores de tope o fin de carrera compuestos por un pulsador de
uso genrico que se acciona mecnicamente cuando el carro montado sobre algn eje
hace presin sobre el mismo, informando al Microcontrolador que tal eje lleg a la
posicin 0 (Creo), de esta manera, ste puede saber que debe detener el accionamiento
del motor impulsor del eje en cuestin. Como consecuencia de todo esto, una vez
completado todo el desarrollo del sistema mecnico se pas directamente a la etapa de
programacin, la cual se describe a continuacin.

Dentro del mbito de la electrnica existen programas especficos utilizados para

la confeccin de circuitos impresos, y en su mayora stos son capaces de crear archivos
de texto con las coordenadas de cada uno de los agujeros o pads especificando, tambin
el dimetro de la mecha empleada para cada uno de los agujeros. El programa utilizado
para tal fin se denomina PROTEL 98 de la empresa Client, dentro del cual uno mismo es
capaz de disear ntegramente una placa electrnica y generar un archivo contenedor de
las respectivas coordenadas de cada agujero. De esta manera si se habla a nivel de
software, se present el desafo de tener que implementar un programa capaz de tomar
coordenadas X, Y, Z en forma automtica desde un archivo de texto, procesarlas y
enviarlas a un Microcontrolador para que ste las ejecute. En este proyecto existen dos
elementos bsicos para el sistema en s que deben ser programados para que su
funcionamiento est completamente adaptado a las necesidades que se presenten. Uno
de los programas se realiza para la computadora y otro para el microcontrolador. El
primero es realizado en plataforma Visual Basic 6.0 y el segundo se genera en assembler
dentro de un entorno de programacin especialmente desarrollado para los
microcontroladores de Motorola.
Conclusin:
La exigencia de automatizar y mejorar los sectores de produccin de las
empresas, como as tambin realizar trabajos diversos fue un fuerte desencadenante en
la idea de la fabricacin del prototipo, es por eso que se decidi basndose en los
conocimientos adquiridos emprender este proyecto para resolver los problemas
planteados y proyectar una futura insercin al mercado y a los procesos industriales.
En cuanto a la parte tcnica de la misma, la construccin del plotter posee como
corazn del mismo a un Microcontrolador de la lnea Motorola que sobre la base de un
programa grabado en este y en conexin a travs del puerto serie de la PC enva datos
procesado por el anterior mencionado que ordena a los motores PAP encargados de
desplazar los ejes del sistema, a mover a dichos ejes segn las coordenadas dictadas por
la PC.
Bibliografa consultada:
Autor: Felipe Gonzlez G.; Revista: Electrnica & Computadores Lugar: Colombia;
Editorial: Cekit;