UNEXPO. ngel Granado, Elas Azcar y Sergio Velsquez.

Modelado No Lineal De
Un Brazo

IEL-105

Modelado No Lineal De Un Brazo Hidrulico De Dos Pistones

ngel Granado1, Elas Azcar1 , Sergio Velsquez2
elias.azocar@gmail.com , granado.angel@gmail.com, sergiovelasquezg@gmail.com
1
Maestra de Ingeniera Electrnica 8va cohorte UNEXPO, 2 Dpto. de Ingeniera Electrnica, UNEXPO Vicerrectorado Puerto Ordaz

Resumen En este artculo se propone el modelo

de los brazos de un movimiento hidrulico con dos
cilindros hidrulicos de doble accin. La mayora de
los sistemas hidrulicos son sistemas no lineales,
cuya dinmica usualmente se estudia tras una
linealizacin previa, con el fin de reducir su
complejidad y obtener respuestas de fcil
manipulacin. Las linealizaciones son muy
aproximadas y no reflejan el comportamiento exacto
del sistema por lo que no presentan la rigurosidad
sugerida en ciertas aplicaciones. La mayora de los
modelos estn siendo desarrollados con Matlab
bsico y sus simulaciones dinmicas con su extensin
Simulink. Varias extensiones de Matlab son
utilizadas para simular distintos tipos de
componentes de la cinemtica y la dinmica de un
modelo
de
componentes
mecnicos
con
SimMechanics, se plante el modelado no lineal de
un brazo hidrulico utilizando la interaccin de
subsistemas mecnicos e hidrulicos. Las
extensiones
de
Matlab
SimMechanics
y
SimHydraulics se usan juntas como principal
herramienta de simulacin. El xito de la cooperacin
de los modelos diseados en estas dos herramientas
de simulacin se llev a cabo a travs del bloque
denominado Prismatic Joint Actuator. Se logr
satisfactoriamente el funcionamiento del modelo del
brazo hidrulico tanto con los planteamientos
previstos por la documentacin como con las mejoras
planteadas en este artculo
Palabras clave Modelado, Hidrulico,
Simulacin Hidrulica
I. INTRODUCCION
El modelado de sistemas es una herramienta vital
para la reduccin de costos y para acelerar el
proceso de diseo en la mayora de los campos de la
ingeniera.
Este documento se centra en el modelado de un
brazo hidrulico, el modelo combina brazo,
subsistemas mecnicos, hidrulicos y utiliza Matlab

como herramienta de modelado. SimMechanics

extensin de Matlab se utiliza para el modelado de
piezas mecnicas, La librera de SimHydraulics se
utiliza para el modelado del circuito hidrulico, que
es utilizado para accionar correspondientes
componentes mecnicos.
La interconexin entre los subsistemas es cuestin
esencial, esto no es una tarea sencilla en
Matlab/Simulink, a pesar que cada librera funciona
bien si se utiliza sola.
La Prediccin del comportamiento dinmico de
cualquier sistema en su fase de diseo, se ha
convertido en una necesidad y una herramienta
fundamental que ayuda al diseador no slo a evaluar
su funcionamiento, sino tambin a disminuir costos
generados por los rediseos posteriores a la
implementacin del mismo.
La mayora de los sistemas hidrulicos son
sistemas no lineales, cuya dinmica usualmente se
estudia tras una linealizacin previa, con el fin de
reducir su complejidad y obtener respuestas de fcil
manipulacin. Las linealizaciones son muy
aproximadas y no reflejan el comportamiento exacto
del sistema por lo que no presentan la rigurosidad
sugerida en ciertas aplicaciones [1].
La utilizacin de programas computacionales para
la simulacin de sistemas hidrulicos ofrece la
oportunidad de superar esas desventajas derivadas de
la linealizacin; los resultados de las simulaciones
reflejan de una manera ms fiel el comportamiento
del sistema real. Adicionalmente, es posible predecir
el comportamiento del sistema para condiciones de
trabajo diferentes a las condiciones de diseo y
determinar su mxima utilizacin (rangos mximos
en los que el sistema opera correctamente).Existen
varios enfoques para simular el combinado de
sistemas mecnico-hidrulico-elctrico, uno de los
paquetes de software ms populares entre los
ingenieros es Matlab .
La mayora de los modelos estn siendo
desarrollados con Matlab bsico y sus simulaciones
dinmicas con su extensin Simulink. Varias
extensiones de Matlab son utilizadas para simular

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Depsito Legal: LSX69220130011997 - ISBN: 978-980-6400-29-0

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Un Brazo
distintos tipos de componentes por ejemplo la
cinemtica y la dinmica de un modelo de
componentes mecnicos con SimMechanics [1], los
componentes hidrulicos utilizando SimHydraulics,
engranajes planetarios y componentes similares
utilizando SimDriveline. El uso de estas extensiones
ofrece a los ingenieros obtener potentes herramientas
para el modelado mecnico/hidrulico de sistemas
[2].
La utilizacin de paquetes de simulacin con el fin
de acelerar el proceso de diseo y control de prueba
de los algoritmos del modelo es ventajoso, sin
embargo, el modelo debe corresponder al sistema
real. Por lo tanto, se construyo el modelo del brazo
hidrulico con dos accionadores, que utiliza
SimMechanics y SimHydraulics para el modelo
correspondiente
de
cada
subsistema.
La
interconexin y la cooperacin de los subsistemas en
la simulacin sin embargo no fue una tarea sencilla
[3] [4].
En este artculo de investigacin se plante la
modelacin no lineal de un brazo hidrulico
utilizando la interaccin de subsistemas mecnicos e
hidrulicos, para lograr le modelado de los
actuadores y cuerpos mecnicos [5]. El modelo
cinemtico del sistema mencionado anteriormente se
muestra en la Fig. 1.

IEL-106

II. DESARROLLO
El modelo del subsistema mecnico de brazo
hidrulico se ha creado con SimMechanics una
extensin de Matlab. SimMechanics es una
herramienta eficiente para modelado y simulacin de
sistemas mecnicos en el entorno Matlab/Simulink
[6].
A. Tensor de inercia del robot h(q)
Si el modelo posee cuatro grados de libertad [7]
Paso 1: Matriz de transformacin
[

[[

]]

(1).

Paso 2: Posicin de los centros de masa de cada

eslabn respecto al referencial XkYkZk De alli
tenemos que:

(2).

Entonces:

(3).

Paso 3: Posicin de los centros de masa de cada

eslabn respecto al referencial X0Y0Z0
Obtenemos:

Figura 1. Modelo cinemtico del brazo

hidrulico.
Este sistema se logr realizar gracias a la
herramienta Simulink de Matlab, en una primera
etapa del artculo se toma un modelo ya planteado y
se recrea a travs de documentacin y conocimientos
previos del software, logrando as una simulacin
exitosa.

(4).

Paso 4: Matrices de Inercia de los centros de

masas de cada eslabn con respecto al referencial
XkYkZk

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IEL-107

Se calculan: In
Paso 5: Tensor Inercial Rotacional de cada
eslabn.
[

(5).

Paso 2: Vector de velocidad articular

( )

Paso 6: Jacobiano de velocidades lineales del

centro de masa de cada eslabn obtenemos:

[
[
[
[

]
]
(6).
]
]

Paso 3: Vector de Coriolis

Paso 7: Jacobiano de velocidades angulares de

cada eslabn

Paso 8: Tensor Inercial Total de cada eslabn

evaluamos, obteniendo
[
[
[
[

]
]
]
]

[
[
[
[

]
]
]
]

[
[
[
[

]
]
]
]

(8).
)

[
[
[
[

]
]
]
]

(7).

C. Algoritmo para hallar h(q)

Paso 1: Energa Potencial

Paso 9: Tensor Inercial Total del brazo y as

podemos obtener el tensor inercial total a partir de:

(9).

Donde:

Algoritmo para Hallar c (q,q)

Paso 1: Derivada de Matriz H(q)

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Paso 2: Derivada de energa potencial

IEL-108

C. Modelo en SimMechanics
(10).

El modelo de simulacin que incorpora la

geometra del modelo fsico se observa en la Figura 3.

B. Modelado de la Dinmica en SIMULINK

Ahora conociendo el algoritmo de las matrices H,
C, h se prosigue a implementar esto en Simulink [8].
Sabemos que:

Donde:

Entonces para implementar usar:

(11).

Figura 3. Visualizacin del Modelo del brazo

hidrulico en SimMechanics.
La librera de SimMechanics utiliza el modelado
de bloque a los rganos del modelo, las articulaciones
y los correspondientes entradas y salidas, con cada
bloque se definen las propiedades fsicas tales como
la masa y el momento de inercia, el movimiento
posible en las articulaciones, etc. Los bloques de
sensores retornan los valores de las variables de
movimiento (salidas de movimiento) [9] [10] [11]
Los bloques de los actuadores representan las
entradas. El modelado de los dos brazos y sus
articulaciones rotatorias es sencillo. Como ambos
cuerpos del brazo son accionados por pistones
hidrulicos lineales, estos actuadores estn
representados en la parte mecnica del modelo por
uniones prismticas.

Figura 2. Planta de Dinmica de LaGrange

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IEL-109

p
Sensor_Brazo_Inferior

Sensor Brazo Inferior

To Workspace1

CS1
p

Scope1

CS3
CS2

Sensor_Brazo_Superior

Revolute2

Sensor Brazo Superior Brazo Superior

To Workspace2

CS1
B

CS1

CS2

CS2

F
Body 2

Revolute3

Body 1

Revolute E1

Prismatic1
Joint_Sensor_2

Joint Actuator1

To Workspace10

Constant2

Ref_Cil_2

Joint Sensor1

To Workspace7

Constant3

Scope4

To Workspace8

CS1

Posicion

To Workspace9

Revolute E
B

Scope2

Pos_Cil_2

Piston Hidraulico Inferior1

CS2

Brazo Inferior

Vel_Ref

Ground

CS5

CS3

Vel_Cil_2
Velocidad

CS4

? ? ? Signal 1
Referencia 2

CS1

CS2

CS1

CS2

Body 5

Body 4

Revolute1

Prismatic

Joint_Sensor_1
To Workspace6

Joint Actuator

Constant

Revolute A

Constant1

Figura 5. Configuracin de parmetros de los

bloques de Prismatic y Revolute.

Joint Sensor
Ref_Cil_1

Vel_Cil_1
Velocidad

To Workspace3

To Workspace4

Ground1

? ? ? Signal 1
Pos_Cil_1

Vel_Ref

Referencia 1

To Workspace5

Scope3

Posicion

t
Clock

Env
To Workspace

Piston Hidraulico Inferior

Machine
Environment

Figura 4. Modelo del brazo hidrulico en

SimMechanics
Los bloques de Prismatic se configuraron para
trabajar en los ejes mecnicos (x,y), y los bloques de
Revolute se configuraron para trabajar en el eje
mecnico (z), como se muestran en la Figura 5. El
Bloque de interconexin Joint Actuator se
configuraron para recibir una seal vectorial con los
datos de posicin, velocidad, y aceleracin.

La visin global del modelo completo de la

cinemtica del brazo se muestra en la Figura 8. Dicho
modelo puede ser utilizado para las simulaciones de
elementos bsicos para realizar pruebas sin ningn
tipo de conexin con el subsistema hidrulico. Las
articulaciones y rganos etiquetados en las figuras
siguientes corresponden a la usada en la figura 1.
Area Limits2
1

Area Limits1

PS Gain
Variable Area
Orificio AT
B

Variable Area
Orificio PA

AR
A

AR
B
2 A

AR

A
4 P

Variable Area
Orificio PB

AR
A

Variable Area
Orificio BT
3 B

T
5

Figura 6. Pistn Hidrulico Inferior en SimHydraulics

Las articulaciones prismticas se utilizan en
conexin con el modelo de la parte hidrulica.
Pueden ser accionados por el movimiento y tambin
proporcionan la informacin necesaria acerca de la
posicin alcanzada por el pistn [12]

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Cilindro Hidraulico
de Doble Accion
C

Posicion

Velocidad
2

Sensor de Movimiento
Translacional

PS S

Mass1

1
R

Hydraulic Reference

Solver
Configuration

PS S
PS-Simulink
Converter2

1
Velocidad

2
Posicion

Translational Damper1
R

f(x)=0

PS-Simulink
Converter3

C
V
P
Ideal Translational
Motion Sensor
R

Posicion

Valvula de 4 vias 3 pos

S

Simulink-PS
Converter1

PS S

Vel_Ref

Velocidad

IEL-110

Translational Hard
Stop
R
C

Translational Spring1
Mechanical
Translational
Reference1

Fuente de Presion

Figura 7. Pistn Hidrulico Inferior SimScape

En la Figura 8 se puede ver la vista detallada de la
incorporacin de la junta prismtica para el modelo
de brazo. El bloque del sensor devuelve la variable
cinemtica con respecto a la articulacin (posicin,
velocidad y aceleracin), el bloque accionador
permite establecer esas variables directamente en la
unin (excitacin cinemtica) [6], o las excitaciones
comunes utilizando fuerzas tambin pueden ser
utilizados.

Figura 8. Vista detallada de la interconexin entre los

subsistemas de SimMechanics

Figura 9. Sensor de Movimiento Translacional

del brazo hidrulico
.

En la figura 9 se puede apreciar el sensor de

movimiento
translacional
diseado
con
SimHydraulics
El subsistema hidrulico se modela a travs de la
librera de Matlab SimHydraulics. Es relativamente
fcil de implementar un modelo de circuito
hidrulico operativo normal. Bsicamente, uno de los
ms simples circuitos hidrulicos consta de un
cilindro hidrulico controlado por una vlvula
elctrica de 4 o 5 vas proporcionales.
El presente brazo hidrulico se acciona mediante
dos pistones hidrulicos y cada pistn tiene su propia
vlvula de control elctrica. La necesidad de
controlar los pistones hidrulicos a travs de la PC
requiere el uso de vlvulas elctricas. El circuito
hidrulico de doble accin sin lneas elctricas se
muestra en la Figura 5, que consta de dos cilindros
hidrulicos controlados por una vlvula de 4 vas y
3 posiciones y la bomba hidrulica que mantiene una
presin de lnea constante.

La visin global del modelo completo de la

cinemtica del brazo se muestra en la figura 4. Dicho
modelo puede ser utilizado para las simulaciones de
elementos bsicos para realizar pruebas sin ningn
tipo de conexin con el subsistema hidrulico. Las
articulaciones y rganos etiquetados en las figuras
siguientes corresponden a la usada en la figura 1.

Figura 10. Modelado de cilindro hidrulico de doble

accin
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Un Brazo
Para este modelo se utilizo un fluido hidrulico de
tipo Skydrol-5, un solve tipo ode23 en la
configuracin de parmetros, y un solve tipo
trapezoidal para la configuracin de solve de
simscape. Se toma un tiempo de simulacin de 5
segundos.
A continuacin se muestra el modelo completo del
pistn hidrulico.

IEL-111

El Modelo completo del brazo hidrulico se

muestra en la Figura 4. Se puede observar que la
conexin entre la hidrulica y la del modelo
cinemtica se realiza a travs de una unin prismtica
que est conectando al subsistema hidrulico. La
estructura interna de estos subsistemas se discuti
anteriormente.
En la Fig. 12 se puede observar el movimiento del
brazo inferior y superior a travs de los ejes (x,y,z)
del plano mecnico.

Fig. 6. Modelado no lineal de un pistn hidrulico usando

SimHydraulics de Simulink.

III. RESULTADOS Y DISCUSIN

El control proporcional de la vlvula no era tan
sencillo. En el dispositivo real, la vlvula de 4 vas y
3 posiciones se utiliza para controlar el flujo continuo
a travs del circuito y se controla a travs de una seal
de referencia conectada a dicha vlvula, como se
puede observar el la Figura 7.
Figura 12. Posicin del brazo inferior y superior en los
ejes mecnicos (x,y,z) con respecto al tiempo.
En las Figuras 13 y 14 se muestran la posicin del
pistn inferior y superior con respecto al tiempo.

Figura 11. Modelado no lineal de vlvula de 4

vas y 3 posiciones usando SimHydraulics de
Simulink.
La conexin entre dos modelos presentados no era
tan sencilla como esperbamos. En los experimentos
se utiliz primero excitacin cinemtica otorgada por
el movimiento del pistn del mecanismo de
movimiento y sensores de fuerza como
retroalimentacin para el cilindro hidrulico.

Figura 13. Posicin del pistn inferior con

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respecto al tiempo.

IEL-112

Figura 15. Velocidad del brazo inferior y superior

en los ejes mecnicos (x,y,z) con respecto al
tiempo.
En la Figura. 16 se muestran la velocidad del
pistn inferior y superior con respecto al tiempo.

Figura 14. Posicin del pistn superior con

respecto al tiempo.
En la Figura 15 se puede observar la velocidad del
brazo inferior y superior a travs de los ejes (x,y,z)
del plano mecnico.

Figura 16. Velocidad del pistn inferior y superior

con respecto al tiempo.
Podemos determinar que el sistema es estable su
funcionamiento respeta las leyes fsicas y pudimos
establecer que utilizando estas dos herramientas de
simulink notamos cambios en la velocidad y posicin
del brazo hidrulico y pistones hidrulicos.
IV. CONCLUSIONES
Luego de realizar el modelado del sistema previsto
recrear los circuitos y plantear algunos cambios y
mejoras al mismo podemos establecer algunas
conclusiones.
El modelado no lineal de un brazo hidrulico
presenta dificultades a la hora de implementarse en
Simulink, se debe tener previo conocimiento de las
variables mecnicas e hidrulicas del mismo y las
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dimensiones de los cuerpos mecnicos, cilindros
hidrulicos, y de las vlvulas utilizadas.
Las extensiones de Matlab SimMechanics y
SimHydraulics se usan juntas como principal
herramienta de simulacin. El xito de la cooperacin
de los modelos diseados en estas dos herramientas
de simulacin se llev a cabo a travs del bloque
denominado Prismatic Joint Actuator.
Se logr satisfactoriamente el funcionamiento del
modelo del brazo hidrulico tanto con los
planteamientos previstos por la documentacin como
con las mejoras planteadas en este artculo.
Con la ayuda de SimHydraulics y SimMechanics
es menos engorroso simular sistemas o modelos
hidromecnicos en Simulink al no necesitar
ecuaciones diferenciales para modelar, la misma
herramienta calcula estos valores, dando un resultado
para el usuario ms directo y fcil de entender.
Se logro satisfactoriamente controlar la velocidad
de los pistones hidrulicos a travs de dos seales
de referencia conectadas a cada vlvula de 4 vas y 3
posiciones respectivamente.
Se logro visualizar el comportamiento del
movimiento traslacional del brazo hidrulico en los
ejes mecnicos (x,y,z), como tambin el movimiento
traslacional de los pistones hidrulicos con respecto
al tiempo.
Simscape adems de poder modelar sistemas
hidromecnicos tambin es capaz de simular
diferentes tipos de variables elctricas y neumticas.
Adems ofrece un formato Spice el cual es un
estndar internacional para simulaciones.

[3]

[4]

[5]
[6]
[7]

[8]

[9]
[10]

[11]

V. REFERENCIAS
[1]

G. R. J, Numerical Computing with

Simulink, Vol. 1, Matlab Centra, May 2009. .
[2]
J. K. &. K. Kenneth, Anlisis y Diseo de
Sistemas. Tercera Edicin., Mxico: Prentice
Hall, 2005.

[12]
[13]

IEL-113

D. d. Investigacion, Algoritmo para estimar

sistemas dinmicos especificados en la forma de
estado-espacio, DIVISIN ECONMICA
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