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LA TRANSFORMACIN DE LAPLACE
1.1 INTRODUCCIN
El concepto de transformar una funcin puede emplearse desde el punto de vista de hacer un cambio de
variable para simplificar la solucin de un problema; esto es, si se tiene un problema en la variable x, se
sustituye x por alguna otra expresin en trminos de una nueva variable, por ejemplo, x sen y , anticipando
que el problema tendr una formulacin y una solucin ms sencillas en trminos de la nueva variable y;
luego de obtener la solucin en trminos de la nueva variable, se usa el procedimiento opuesto al cambio
previo y se obtiene entonces la solucin del problema original. El logaritmo es un ejemplo sencillo de una
transformacin a la que ya nos hemos enfrentado; su virtud es que transforma un producto en una suma, que
es una operacin ms sencilla. Efectuando la operacin inversa, el antilogaritmo, obtenemos el resultado del
producto.
Una transformacin que es de gran importancia en el clculo es la de integracin,
I f (t )
f (t)dt F ( x)
0
El resultado de esta operacin es una funcin F(x), la imagen de f(t) bajo la transformacin. Obsrvese que
la operacin inversa a la integracin es la derivacin; si se designa por D la operacin de derivar, d/dt,
entonces
DF ( x) f ( x)
Con frecuencia es necesario una transformacin ms complicada. Si se tiene una funcin f(t) de la variable
t, se define una transformada integral de f(t) como
Transformada integral de f (t ) T f (t )
a f (t )K (s, t )dt
(1.1)
La funcin K(s, t), la cual es una funcin de dos variables, se denomina el ncleo de la transformacin.
Obsrvese que la transformada integral ya no depende de t; es una funcin F(s) de la variable s, de la cual
depende el ncleo. El tipo de transformada que se obtiene y los tipos de problemas para los cuales es de
utilidad dependen de dos cosas: el ncleo y los lmites de integracin. Para ciertos ncleos K(s, t), la
transformacin (1.1) al aplicarse a formas lineales en f( t) dadas, cambia esas formas a expresiones
algebraicas en F(s) que involucran ciertos valores de frontera de la funcin f(t ). Como consecuencia,
ciertos tipos de problemas en ecuaciones diferenciales ordinarias se transforman en problemas algebraicos
cuya incgnita es la imagen F(s) de f (t). Como ya se mencion, si se conoce una transformacin inversa,
entonces es posible determinar la solucin y(t) del problema original.
En general, una transformacin T{f(t)} es lineal si para todo par de funciones f1(t) y f2(t) y para todo par de
constantes c1 y c2 ella satisface la relacin
T c1 f1 (t ) c2 f 2 (t ) c1T f1 (t ) c2T f 2 (t )
(1.2)
Esto es, la transformada de una combinacin lineal de dos funciones es la combinacin lineal de las
transformadas de esas funciones.
Para la seleccin particular del ncleo K (s, t ) e st y los limites de integracin desde cero hasta infinito en
(1.1), la transformacin definida por (1.1) se denomina una transformacin de Laplace y la imagen
resultante una transformada de Laplace. La transformada de Laplace de f( t) es entonces una funcin de la
variable s y se denota por F(s) o L{f(t)}.
f (t ) e
st
dt F ( s )
(1.3)
la cual define una nueva funcin F(s) del parmetro s, para todo s para el cual converge la integral. La
funcin F(s) as formada se denomina la transformada de Laplace unilateral de f(t). Normalmente se
omitir el trmino unilateral y la transformada se denotar por F(s) o L{f( t)}. El lmite inferior de (1.3) se
escogi como 0 en vez de 0 o 0+ para incluir casos donde la funcin f(t ) pueda tener una discontinuidad
de salto en t 0 . Esto no debe considerarse una restriccin, ya que en los estudios usuales de transitorios, el
origen del tiempo siempre puede tomarse en el instante t = 0 o en algn tiempo finito t > 0. La funcin en el
lado derecho de (1.3) no depende de t porque la integral tiene lmites fijos. Como veremos, la
transformacin de Laplace es una transformacin que reduce un sistema de ecuaciones integro-diferenciales
simultneas lineales a un sistema de ecuaciones algebraicas simultneas lineales. La transformada de
Laplace asocia una funcin en el dominio del tiempo con otra funcin, la cual se define el plano de
frecuencia compleja.
Puesto que est definida como una integral, es fcil demostrar que la transformada de Laplace es una
transformacin lineal. Esto es, si f 1 (t) y f 2 (t ) poseen transformadas F1(s) y F2(s) y c1 y c2 son constantes,
L c1 f1 (t ) c2 f 2 (t ) c1 F1 (s) c2 F2 (s)
(1.4)
La notacin
f (t ) F (s)
significar que las funciones f( t) y F(t) forman un par de transformadas de Laplace, esto es, que F(s) es la
transformada de Laplace de f(t).
En general, la variable s es compleja pero, por los momentos, se tomar como real y ms adelante se
discutirn las limitaciones sobre el carcter de la funcin f (t) y sobre el recorrido de la variable s.
Ahora se obtendrn las transformadas de algunas funciones elementales. La mayora de los ejemplos estn
basados en la integral
1
,
p
p0
e pt dt
1 e pT
p
e pt dt
pT
(1.5)
Ejemplo 1
(a) Se determinar la transformada de Laplace de la funcin f(t) = 1, t > 0. Insertando esta funcin en la Ec. (1.3), se
obtiene
L 1 (1) e dt e st dt
st
1
s
1
1 ,
s
s0
(1.6)
(b) Considrese ahora la funcin f ( t ) = e c t , t > 0, donde c es una constante. En este caso,
L e
ct
ct st
dt
s c t
dt
La ltima integral es la misma que la de (1.5) con p = s c; por lo tanto, es igual a 1/(s c), con tal que
s c 0. Se concluye entonces que
e ct
1
, sc
sc
(1.7)
Con la ayuda de mtodos elementales de integracin se pueden obtener las transformadas de otras
funciones. Por ejemplo
1
,
s2
1
sen at 2
,
s a2
t
t2
cos at
2
s3
s
s a2
2
para s > 0; ms adelante se darn procedimientos ms sencillos para obtener estas transformadas.
Ejemplo 2
Usando la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace se obtendr la transformada de la funcin
f (t ) senh at.
Usando la identidad
senh at
1 a t 1 a t
e e
2
2
entonces
1
1
1 1
1 1
L {senh a t} = L e a t e a t
2
2 sa
2 sa
a
s a2
2
s >
Como la ecuacin de definicin de la transformada de Laplace contiene una integral en la cual uno de sus
lmites es infinito, una de las primeras preguntas a responder se refiere a la existencia de la transformada.
Un ejemplo sencillo de una funcin que no tiene una transformada de Laplace es exp[exp(t )]. Por ello, a
continuacin se darn algunos teoremas concernientes a la convergencia de la integral de Laplace.
f (t i ),
f (t i )
para denotar los lmites por el lado izquierdo y por el lado derecho, respectivamente, de f(t) en ti. La
funcin f(t) que se ilustra en la Fig. 1.1 es seccionalmente continua en (a, b). Tiene slo una discontinuidad
en t = t1 y
f (t1 ) A,
f (ti ) B
La funcin que se ilustra en la Fig. 1.2 no es seccionalmente continua. Posee slo una discontinuidad en t1,
pero el lmite por el lado derecho de g(t) no existe en t1.
Teorema 1. Sean las funciones f( t) y g(t) seccionalmente continuas en todo intervalo de la forma [c,T],
donde c es fijo y T > c. Si |f (t) | g(t) para t c y si la integral
g (t )dt
c
f (t ) dt
c
tambin converge.
f (t )
f (t )
B
A
a
ti
Figura 1.1
Figura 1.2
f (t ) O g (t )
la cual debe leerse f( t) es del orden de g(t). Esta notacin significa que existen constantes M y N tales que
f (t ) Mg (t )
cuando t N. En particular, si f (t) = O |e t | para alguna constante , se dice que f(t) es de orden
exponencial.
Teorema 2. Sea f(t ) una funcin seccionalmente continua en todo intervalo de la forma [0,T], donde T > 0
y sea f(t) = O[ e t ] para alguna constante . Entonces la transformada de Laplace L f (t ) F (s) existe,
al menos para s > .
Demostracin. De acuerdo con las hiptesis del teorema, existen constantes M y t0 tales que f (t ) Me t
cuando t > t . Entonces f (t ) e st M e s t cuando s t . Puesto que la integral
0
M e
s t
dt
t0
st
dt
t0
e
0
t0
st
f (t )dt e
st
f (t )dt e st f (t )dt,
t0
t n e a t sen bt
(1.9)
donde n es un entero no negativo, entonces L {f(t )} existe para s > a. Primero obsrvese que
t n O e t
para todo nmero positivo . Como cos bt 1 y sen bt 1 para todo t, tenemos que
f (t ) O e a t
Por el teorema 1, L {f(t )} existe para s > a+ para todo nmero positivo . Por consiguiente, L {f( t) }
existe para s > a.
El resultado anterior es importante en el estudio de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes. Considere la ecuacin homognea
P( D) x 0
donde D = d/dt y P(D) es un operador polinomial. Toda solucin de esta ecuacin es una combinacin lineal
de funciones de la forma (1.9). Cualquier derivada de una solucin es tambin una combinacin lineal de
funciones de este tipo. Por lo tanto, se puede decir que toda solucin de la ecuacin, y toda derivada de una
solucin, es de orden exponencial y posee una transformada de Laplace.
Teorema 3. Sea f(t) una funcin seccionalmente continua en todo intervalo de la forma [0, T] y sea
f (t ) O e t para alguna constante . Entonces la funcin h(t), donde
h(t )
f (u)du
0
h(t )
f (u ) du
f (u) du
t0
h(t ) M 2 du M 1
0
f (u) du
t0
o
h(t ) M 2 t 0
M1
t0
Si > 0, entonces
M
h(t ) M 2 t 0 1 e t ,
t t0
y h(t) =O[et].
Ejemplo 3
La funcin escaln unitario
0 cuando 0 t t 0
u (t t 0 )
1 cuando t t 0
es un ejemplo de una funcin seccionalmente continua en el intervalo 0 < t < T para todo nmero positivo T (Fig. 1.3).
Observe la discontinuidad en t = t0:
lm u(t t 0 ) 0
t t0
lm u(t t 0 ) 1
t t0
u (t t 0 )
1
t0
t
Figura 1.3
u (t t 0 ) e
st
dt
1
e st dt e st
s
t0
t0
L u(t t 0 ) e
t0 s
Aqu debemos sealar un punto importante. La transformada de Laplace est definida solamente entre 0
y +. La conducta de la funcin f (t ) para t < 0 nunca entra en la integral y por lo tanto no tiene efecto
sobre su transformada. Por ejemplo, las funciones f (t ) 1 y u(t) ( t 0 1 en el Ejemplo 3) tienen la misma
transformada 1/s.
Las condiciones mencionadas en los teoremas para la existencia de la transformada de una funcin son
adecuadas para la mayora de nuestras necesidades; pero ellas son condiciones suficientes y no necesarias.
Por ejemplo, la funcin f( t) puede tener una discontinuidad infinita en, por ejemplo, t = 0, esto es |f (t) |
conforme t 0, provisto que existan nmeros positivos m, N y T, donde m < 1, tales que |f (t) | < N/t m
cuando 0 < t < T. Entonces, si en cualquier otra forma, f(t ) cumple con las condiciones mencionadas, su
transformada todava existe porque la integral
T
sT
f (t ) dt
existe.
f ' (t )e
st
dt
de la derivada f'( t) de una funcin f (t) en trminos de la transformada de Laplace F(s) de f(t). Integrando
por partes se obtiene
L f ' (t ) f ' (t ) e
st
dt f (t )e
st
f (t )e
st
dt
st
Sea f( t) del orden de e conforme t tiende a infinito. Entonces, siempre que s > a, el primer trmino en el
lado derecho se convierte en f (0) y por tanto
(1.10)
Ejemplo 4
Se desea resolver la ecuacin
y (t ) 3 y(t ) 0,
t 0
(1.11)
y (t) 3 y(t)e
st
dt 0
(1.12)
y (t) e
st
dt sY ( s) y (0) sY ( s) 2
sY (s) 2 Y (s) 0
(1.13)
As que la transformada de Laplace Y(s) de la funcin incgnita y(t) satisface la ecuacin (1.13). Resolvindola, se
obtiene
Y ( s)
2
s3
(1.14)
Como se observa en (1.7), la fraccin anterior es la transformada de la funcin 2e 3 t . Por lo tanto, la solucin de
(1.11) es
y(t ) 2e 3t ,
t 0
F ( s)
f (t ) e
st
dt
(1.15)
conocida como la transformada de Laplace bilateral de f( t). Si la funcin f (t) es causal, esto es, si f(t ) = 0
para t < 0, entonces la integral en (1.15) es igual a la integral en (1.3). En este texto no se usar (1.15). La
notacin F(s) se reservar slo para las transformadas unilaterales.
1.4.2 La Funcin Impulso
Un concepto importante de la teora de sistemas lineales es el de la funcin impulso. Esta funcin, tambin
conocida como la funcin delta de Dirac, se denota por (t ) y se representa grficamente mediante una
flecha vertical, como en la Fig. 1.4. En un sentido matemtico estricto, la funcin impulso es un concepto
bastante sofisticado. Sin embargo, para las aplicaciones de inters es suficiente comprender sus propiedades
formales y aplicarlas correctamente. En lo que sigue se presentarn estas propiedades, enfatizando no el
rigor sino la facilidad operacional.
(t)
Figura 1.4
1. La funcin impulso (t ) es una seal de rea unitaria con valor cero en todas partes excepto en el
origen:
(t )dt 1,
(t ) 0 para t 0
(1.16)
3.
d u (t )
dt
(1.17)
El rea del producto (t)(t) es igual a (0) para cualquier (t) continua en el origen:
(t ) (t ) dt (0)
(1.18)
(1.19)
donde z es una familia de funciones de rea unitaria que se anula fuera del intervalo (0,):
z (t )dt 1,
z 0 para t 0 y t
(Fig. 1.5). Un caso especial es el pulso rectangular mostrado en la Fig. 1.5. De all se deduce que (t )
puede ser aproximada por el pulso p(t) si es lo suficientemente pequeo. Posteriormente se
explicar el significado de esta aproximacin.
A continuacin se discuten algunas consecuencias de las propiedades anteriores. La funcin (t ) es par:
(t ) (t )
(1.20)
La funcin (tt0) es un impulso centrado en t0 y de rea unitaria. De la Ec. (1.20) se obtiene que
(t t 0 ) (t 0 t )
(1.21)
10
(t )
(t )
du(t )
dt
u (t )
1
z (t )
Z (t )
p (t )
u (t )
Figura 1.5
Introduciendo un desplazamiento en el origen del tiempo en (1.17), se concluye que (t t0) es la derivada
de la funcin escaln desplazada u(t t0):
(t t 0 )
du(t t 0 )
(1.22)
dt
Este resultado puede usarse para diferenciar funciones que son discontinuas. Por ejemplo, supngase que
f(t) es una funcin escalonada como la que se muestra en la Fig. 1.6. Esta funcin es una suma de tres
funciones en escaln:
11
f(t)
f(t)
4
2
6
4
0
t1
0
t1
t2
t2
t3
t3
-6
Figura 1.6
La integral del producto (t)(t) en un intervalo (a, b) es igual a si el intervalo contiene el origen; no
est definida si a = 0 o b = 0, y es igual a cero para cualquier otro valor:
(0), ab 0
(t )(t )dt 0,
ab 0
a
no definida, ab 0
(1.23)
Por ejemplo,
a
y(t t ) (t ) dt y(t )
0
y() ( t0 )d y(t0 )
Pero ( t 0 ) = t 0 ); por lo tanto,
y() (t
0 ) d
y (t 0 )
(1.24)
Esta identidad es bsica. De hecho, como se demostrar posteriormente, se puede usar para definir a (t ) .
Ambos lados de (1.24) son funciones de t0. Diferenciando con respecto a t0, se obtiene
(1.25)
y se observa que la derivada '( t) de (t) es una funcin tal que el rea del producto y()' (t 0 )
considerado como una funcin de es igual a y'(t0). Con t0 = 0, la Ec. (1.25) da
(1.26)
12
' (t ) ' (t )
(1.27)
(1.28)
Las derivadas de (t) de orden mayor se pueden definir en una forma similar.
Antes de continuar se deben hacer algunas consideraciones sobre la funcin impulso:
Como lo muestran las propiedades mencionadas, la funcin impulso no puede verse como una funcin
ordinaria porque las funciones ordinarias no poseen esas propiedades.
Una funcin que se anula en todas partes excepto en un solo punto no puede tener un rea unitaria.
La Ec. (1.17) viola la nocin de que una funcin discontinua no es diferenciable.
La familia de pulsos p(t) no posee un lmite ordinario conforme
Por todo esto, la funcin impulso, algunas veces llamada funcin de singularidad o funcin generalizada,
debe interpretarse como un concepto nuevo y a sus propiedades se les debe dar una interpretacin especial
basada en la razn para su introduccin. Esta razn es la simplificacin de los efectos de seales ordinarias
cuya duracin es pequea en algn sentido. El significado preciso de esta afirmacin se apreciar
posteriormente. Aqu slo se dar una explicacin breve, usando como ilustracin el significado de las Ecs.
(1.19) y (1.17). Supngase que (t) es una funcin continua y z(t) es una funcin de rea unitaria que se
anula fuera del intervalo (0, ), como en la Fig. 1.5. Si es lo suficientemente pequeo, entonces (t) es casi
constante en el intervalo (0, ). Por lo tanto,
(t ) z (t )dt (t ) z (t ) dt (0)
As, aunque z(t) no tiene un lmite ordinario, la integral del producto z(t)(t) tiene un lmite conforme
0 y el lmite es igual a (0). Sin embargo, su integral, u(t), tiende a la funcin escaln u(t). La afirmacin
que
p (t ) (t )
du
conforme 0
dt
significa entonces que la integral de p(t) tiende a u(t). La misma conclusin se mantiene si p(t) se
reemplaza por z(t) y u(t) por la integral Z(t) de z(t).
El Teorema de la Derivada
Al comienzo de esta seccin se demostr que si F(s) = L{f(t)}, entonces
(1.29)
Ahora se revisar el significado de f(0). Si f(t) es continua en el origen, entonces f( t) tiene un significado
claro: es el valor de f(t) para t = 0. Suponga, sin embargo, que f(t) es discontinua y que
13
(1.30)
son sus valores en t = 0+ y t = 0, respectivamente (Fig. 1.7a). En este caso, el nmero f(0) en la Ec. (1.29)
depende de la interpretacin de f'(t). Si f'(t) incluye el impulso [f (0+) f(0)](t) debido a la
discontinuidad de f (t) en t = 0 (Fig. 1.7b), entonces f (0) = f (0). Si f'(t ) es la derivada de f(t) para t 0
solamente y sin el impulso en el origen (Fig. 1.7c), entonces f(0) = f(0+). La primera interpretacin
requiere aclarar el significado de la integral en (1.3) cuando f(t) contiene un impulso en el origen.
Como se sabe, la integral de (t) en el intervalo (0, ) no est definida porque (t) es un impulso en t = 0 .
Para evitar esta dificultad, se interpretar a F(s) como un lmite de la integral f(t )e s t en el intervalo (,
):
F ( s) lim
f (t ) e
st
dt
f (t ) e
st
(1.31)
dt
donde > 0. Con esta interpretacin de F(s) se deduce que la transformada de (t) es igual 1:
t 0
f ' (t)
f (t )
t 0
f ' (t)
f (0 ) f (0 )
f (0 )
0
f (0 )
(b)
(a)
(c)
Figura 1.7
(t) 1
(1.32)
porque
(t ) e
st
dt 1
Adems, el trmino f(0) en (1.29) es el lmite f(0) de f ( ) conforme 0. Si F(s) se interpreta como un
lmite en el intervalo (,), entonces f(0) = f (0+). En resumen,
f ' (t ) e
st
dt sF ( s) f (0)
(1.33)
st
dt sF ( s) f (0)
(1.34)
f ' (t ) e
La diferencia f (0+) f(0) entre estas dos integrales es igual a la transformada de Laplace del impulso
[f(0+) f(0)](t) en el origen y causada por la discontinuidad de f(t) en ese punto.
14
Si la funcin f(t ) es continua en el origen, entonces debe quedar claro que f(0) = f ( 0+) = f(0) y las
frmulas (1.29), (1.33) y (1.34) son equivalentes. Si f (t) es continua para t 0 excepto por un salto finito en
t0, es fcil demostrar que la frmula (1.29) debe reemplazarse por la frmula
f (t 0 0) e
st0
(1.35)
( n)
(1.36)
donde se supone que f( t) y sus derivadas de orden hasta n 1 son continuas para t 0 y de orden
exponencial.
Aplicando (1.36) al impulso (t), se obtiene
( n)
(t ) s n
porque la transformada de (t) es igual a 1 y los valores de sus derivadas en t = 0 son iguales a cero.
Ejemplo 5
Se desea obtener la transformada de f(t) = sen(at) a partir de la transformada de cos(at).
Si f(t) = cos(at), entonces f ( t) = asen(at) y aplicando (1.29), se obtiene
L a sen at s L cos at 1
=
s2
s2 a2
a2
s2 a2
y por lo tanto
L sen at
a
s a2
2
Ejemplo 6
Determnese la transformada de f ( t ) = t u (t).
La funcin f(t) = t y f ' ( t) son continuas y f ( t ) es de O(et) para cualquier positiva. Por lo tanto,
{ f (t )} s L
f (t ) f (0) s 0
L {1}
Como
= s L {t }
L t
1
s2
s 0
15
Ejemplo 7
Determnese la transformada de Laplace de f(t) = t n , donde n es cualquier entero positivo.
La funcin f ( t) = t n cumple con todas las condiciones del Teorema 2 para cualquier positiva. En este caso,
n1
(t ) 0 s n1 L t n n !
y por tanto,
t s n!
n
n1
s 0
f (t )
y()d
(1.37)
de una funcin y(t) en trminos de la transformada Y(s) de y(t). Se supone que f(t) es seccionalmente
continua y de orden exponencial.
La funcin f( t) en (1.37) es continua y f(0) = 0. Tambin se tiene que y(t) = f'(t ). Por lo tanto, la
transformada Y(s) de y(t) es igual la transformada sY(s) f (0) y, puesto que f(0) = 0, se concluye que Y(s)
= sF(s). Entonces,
F (s) L
1
y
(
)
d
Y ( s)
s
(1.38)
Ahora bien, la formulacin de las leyes de Kirchhoff para una red, con frecuencia incluye una integral con
lmites de a t. Estas integrales pueden dividirse en dos partes,
0
y ( ) d
y (t ) dt
0 y( ) d
en donde el primer trmino de la derecha es una constante. Cuanto y(t) es una corriente, esta integral es el
valor inicial de la carga, q(0) , y cuando y(t) es un voltaje, la integral es el enlace de flujo
(0) L i(0) , donde L es la inductancia. En cualquier caso, este trmino debe incluirse en la
formulacin de la ecuacin; la transformada de una constante q(0) es
q (0 )
L q(0)
s
16
a t
f (t ) e
s t
dt
f (t )e
s a t
dt
a 0
(1.39)
at
del producto e f(s) en trminos de la transformada F(s) de f(t). La ltima integral en la ecuacin anterior es
la misma integral de la Ec. (1.3) provisto que s se reemplace por s a. Por lo tanto, es igual a F(s a) y se
obtiene el par de transformadas
e at f (t ) F (s a)
Ejemplo 8
Ahora se usarn las Ecs. (1.38) y (1.39) para evaluar la integral
t
g (t )
a t
L e a t 1
1
sa
G( s)
1a 1a
1
s( s a)
s
sa
y por tanto,
1 1 a t
e
a a
1
1 e a t
a
g (t )
t 0
e a t cos bt
e a t sen bt
sa
s a 2 b 2
b
s a 2 b 2
y' (t ) 3 y(t ) 6,
y(0) 0
6
s
(1.40)
17
6
s( s 3)
(1.41)
As que para determinar y(t) se debe hallar la transformada inversa de esta fraccin.
En general, hay dos mtodos de inversin fundamentales diferentes:
1. El Mtodo de la Frmula de Inversin. En este mtodo, la funcin f (t) se expresa directamente como
una integral que involucra la funcin F(s). Este resultado importante, conocido como el de la frmula de
inversin, se discute usualmente en el contexto de lo que se conoce como transformadas de Fourier
(tpico fuera del alcance de este texto).
2. Tablas. En este mtodo se intenta expresar la funcin F(s) como una suma de transformadas
F (s) F1 (s) F2 (s) Fn (s)
(1.42)
f (t ) f1 (t ) f 2 (t ) f n (t )
(1.43)
Como una ilustracin se expande la fraccin (1.41) como una suma de dos fracciones con transformadas
conocidas:
Y (s)
6
2
2
s( s 3) s s 3
(1.44)
t 0
1. Existencia. Posee toda funcin F(s) una transformada inversa? Hay funciones que no poseen
transformadas inversas. Sin embargo, esas funciones tienen un inters principalmente matemtico.
Todas las funciones consideradas en este texto poseen transformadas inversas.
2. Unicidad. Pueden dos funciones f1(t) y f2(t) tener la misma transformada F(s)? Si dos funciones tienen
la misma transformada, entonces ellas deben ser iguales para esencialmente todos los valores de t. Sin
embargo, pueden diferir en un conjunto discreto de puntos. Si las funciones son continuas, entonces
ellas deben ser idnticas.
N ( s)
D( s )
(1.45)
donde N(s) y D(s) son polinomios en s y no poseen factores comunes. Aqu se supone que F(s) es una
fraccin propia, esto es, que el grado de N(s) es menor que el de D(s). Las fracciones impropias involucran
funciones de singularidad y se considerarn posteriormente.
18
Primero, supngase que todas las races si, i = 1, 2, , n, del denominador D(s) son distintas. De acuerdo
con la teora de fracciones parciales, F(s) puede entonces expandirse como una suma, esto es,
F ( s)
c
c1
c
2 n
s s1 s s 2
s sn
(1.46)
Para determinar el valor de ci, se multiplican ambos miembros de la Ec. (1.46) por ssi para obtener la
ecuacin
s si F (s) c1
s si
s s1
ci
cn s si
s sn
esto es, se remueve del denominador el factor s si; evaluando ahora el resultado en s = si, se obtiene
ci s si F (s) ss
(1.47)
Puesto que la transformada inversa de la fraccin 1/(s s i ) es igual a e si t , de (1.46) se concluye que la
transformada inversa f(t) de la funcin racional F(s) es una suma de exponenciales:
f (t ) c1e s1 t c2 e s2 t cn e
sn t
(1.48)
Ejemplo 9
Determine la transformada inversa de la funcin
F ( s)
s 2 29 s 30
s 3 7 s 2 10 s
El denominador de F(s) es de mayor grado que el numerador y posee factores reales y distintos; stos son:
s1 0, s 2 2 y s3 5. Por lo tanto, se pueden determinar factores c1, c2, y c3 tales que
s 2 29s 30
s 3 7 s 2 10s
c
c
s 2 29s 30 c1
2 3
ss 2s 3 s s 2 s 5
Por lo tanto,
f (t ) 3 4 e 2 t 6 e 5 t , t 0
Ahora se considerarn fracciones parciales para el caso en el cual el polinomio D(s) contiene factores
lineales repetidos de la forma (s s i )m. En este caso, la expansin de F(s) en fracciones parciales consiste de
trminos de la forma
ci1
ci 2
cim
s si s si 2
s si m
(1.49)
1 dr
s si m F (s)
r ! ds r
s si ,
r 0, 1, , m 1
(1.50)
As que para evaluar el coeficiente ci,mr se remueve el factor (s s i )m del denominador de F(s) y se evala la
derivada r-sima del resultado en s = si. La componente de f (t) debida a la raz mltiple si es la
transformada inversa de la suma en (1.49) y viene dada por
19
cim
t m1e si t
m 1!
ci1e si t ci 2 t e si t
(1.51)
De lo anterior se concluye que la transformada inversa de una funcin racional F(s) es una suma de
exponenciales cuyos coeficientes son polinomios en t. Los exponentes si se denominan los polos de F(s),
esto es, los polos son las races del denominador D(s).
Ejemplo 10
La funcin
F ( s)
s 2 2s 5
s 3s 5
c1
c
c 22
21
s 3 s 5 s 52
(1.52)
c1
s 2 2s 5
c 21
s 52
2,
c 22
s 3
d s 2s 5
ds s 3
2
s 2 2s 5
s3
s 6s 1
2
s 32
s 5
10
s 5
1
s 5
Por lo tanto,
f (t ) 2 e 3t 1 10 t e 5t ,
t 0
Observe que el coeficiente c21 puede determinarse sin diferenciacin. Puesto que (1.52) es vlida para toda s, tambin
es vlida para s = 0 (o cualquier otro nmero). Haciendo s = 0, se obtiene
1 c1 c 21 c 22
15 3
5
25
Puesto que c1 = 2 y c22 = 10, la igualdad anterior produce c21 = 1.
Races Complejas. En los ejemplos anteriores, las races del denominador de la funcin F(s) eran reales. Se
pueden obtener resultados similares si D(s) tiene races complejas. Sin embargo, en este caso los
coeficientes correspondientes son complejos y f(t) contiene trminos exponenciales complejos. En el
anlisis de sistemas fsicos, la funcin F(s) tiene coeficientes reales. Por ello, las races complejas siempre
ocurren en pares conjugados y, como se demuestra a continuacin, las componentes correspondientes de
f(t) son ondas sinusoidales amortiguadas con coeficientes reales. Se comenzar con un ejemplo:
F ( s)
5s 13
s s 4s 13
En este caso, D(s) tiene dos polos complejos, s1 = 2 + j3, s2 = 2 j3, y un polo real, s3 = 0. La expansin
directa de (1.46) da
c
c1
c2
5s 13
3
2
s s 4s 13 s 2 j3 s 2 j 3 s
1 j 2 j 3 t 1 j 2 j 3 t
e
e
1,
2
2
t 0
(1.53)
20
Esta expresin incluye cantidades complejas. Sin embargo, es una funcin real. Efectivamente, insertando la
identidad e 2 j 3 t e 2t cos3 t j sen 3 t en (1.53), se obtiene
f (t ) 1 e 2t cos3 t sen 3 t ,
t 0
(1.54)
c2
s s2
s1 j, s 2 j
(1.55)
F (s)
s s1 s s2
j
(1.56)
s s1
j G( s1 )
s s2
1
G( s1 )
2
c2
1
G(s 2 )
2
La funcin G(s1) es, en general, compleja con parte real Gr y parte imaginaria Gi, esto es,
G(s1 ) Gr jGi
(1.57)
Como F(s2) = F*(s1), de (1.56) se obtiene que G(s2) = G*(s1) = Gr jGi, y por lo tanto,
1
Gr jGi , c2 1 Gr jGi
2
2
La transformada inversa de la suma en la Ec. (1.55) es entonces igual a
c1
c1e
s1 t
c2 e
s2 t
1
Gr jGi e j t 1 Gr jGi e j t
2
2
(1.58)
(1.59)
En resumen: Para hallar el trmino en f (t) resultante de los polos complejos de F(s), se forma la funcin
G(s), como en (1.56), y se calcula su valor G(s1) para s = s1. El trmino correspondiente de f(t) lo da (1.59),
donde Gr y Gi son las partes real e imaginaria de G(s).
El resultado anterior se aplicar a la funcin
21
F ( s)
5s 13
s s 4s 13
s s1 s s2 s 2 4s 13,
G( s)
s1 2 j3, 2, 3
F ( s) 2
5s 13
s 4s 13
,
j
j3s
G( s1 )
5 2 j3 13
j3 2 j3
Este es el trmino de f(t) proveniente de los polos complejos de F(s) y concuerda con el resultado (1.54).
Ejemplo 11
Obtener la transformada inversa de la funcin
F ( s)
9 s 2
c
c1
c
2 3
s j3 s j3 s 2
2
13
Los otros dos polos s1 = j3 y s2 = j3 de F(s) son imaginarios puros con = 0 y Puesto que
s s1 s s 2 s 2 9
la funcin G(s) correspondiente en (1.56) est dada por
G( s)
F ( s) 2
s
s 9
j3
j3s 2
Por lo tanto,
Gs1
j3
2
3
j
j3 j3 2 13
13
f (t )
2
3
2
cos 3t sen 3t e 2t
13
13
13
3s 2 15s 14
s 2 3s 2
Dividiendo se obtiene
3s 2 15s 14
6s 8
2
4
3 2
3
2
s 1 s 2
s 3s 2
s 3s 2
22
y por tanto,
f (t ) 3 (t ) 2e t 4e 2t
Considere otro ejemplo. Sea la funcin
F ( s)
s 3 3s 2 s 8
s 2 4s
y por lo tanto
f (t ) ' (t ) (t ) 2 3 e 4 t
N ( s)
D( s )
donde el grado de N(s) es mayor o igual que el de D(s), se procede a la divisin para obtener
F ( s) c mn s mn c1 s c0
Q( s )
Q( s )
P( s )
D( s )
D( s )
donde P(s)es es el cociente y Q(s) es el residuo; m es el grado del numerador y n el del denominador (m >
n). Ahora el grado de Q(s) es menor que el de D(s). La nueva funcin racional Q(s) D(s) es propia y est
preparada para su expansin. Se contina entonces con la expansin en fracciones parciales de Q(s)/D(s) y
luego se obtiene la transformada inversa de F(s). Obsrvese que el polinomio P(s) producir funciones
singulares. stas no aparecen con frecuencia, pero son de mucha utilidad en la solucin de algunos
problemas prcticos que estn fuera del alcance de este texto.
lm
f (t )e
s t
dt 0
(1.60)
para todo > 0. Si f(t) es continua para t 0 excepto posiblemente por un nmero finito de
discontinuidades finitas, y tambin de orden exponencial, entonces la integral en (1.60) tiende a F(s) cuando
0 . Esto da como resultado que
lm F (s) 0
(1.61)
23
Lo anterior podra no ser cierto si f (t) contiene impulsos u otras singularidades en el origen. Por ejemplo, si
f(t) = e a t , entonces F(s) = 1/(s a) tiende a cero cuando s . Sin embargo, si f (t ) (t ) , entonces su
transformada F(s) = 1 no tiende a cero.
Aplicando (1.61) a la funcin f ' ( t) y usando (1.29), se obtiene
lm
f (t ) e
st
dt sF ( s) f (0) 0
(1.62)
este resultado se conoce como el teorema del valor inicial. Se verificar con una ilustracin sencilla. Si f(t)
= 3e2t, entonces
3
3s
, lm sF ( s) lm
3
s
s2
s2
lo cual concuerda con la Ec. (1.62) porque, en este caso, f(0+) = f(0) = 3.
F ( s)
Ejemplo 12
Si
F ( s)
2s 3
s 7 s 10
2
entonces,
lm sF ( s) lm
2s 2 3s
s 2 7 s 10
El teorema del valor inicial tambin puede usarse para determinar los valores iniciales de las derivadas de
f(t). En efecto, como se obtiene de (1.36), la funcin s 2 F (s) sf (0) f ' (0) es la transformada de Laplace
de f"(t). Por lo tanto [ver (1.60)], debe tender a cero cuando [f" (t) debe cumplir con las
condiciones necesarias]. Esto conduce a la conclusin que
(1.63)
En una forma similar se pueden determinar los valores iniciales de derivadas de orden superior. En todos
estos casos hemos supuesto que f(t) es continua en el origen.
Ejemplo 13
Si
F ( s)
2s 3
s 7 s 10
2
24
lm f (t ) lm sF (s)
s 0
(1.66)
Ya se ha demostrado que
f ' (t ) e
st
dt sF ( s) f (0)
(1.67)
lim f (t ) f (0)
t
Igualando este resultado con el de la Ec. (1.67), escrita para el lmite s 0, se llega a la conclusin que
lm f (t ) lm sF (s)
s 0
(1.68)
como se requera. La aplicacin de este resultado requiere que todas las races del denominador de F(s)
tengan partes reales negativas, ya que de otra manera no existe el lmite de f(t) cuando t tiende a infinito.
Ejemplo 14
Para la funcin
f (t ) 5 3 e 2 t
es evidente que su valor final es 5. La transformada de f(t) es
F ( s)
5
3
2s 10
s s 2 ss 2
lm f (t ) lm sF ( s) lm
s 0
s 0
2s 10
5
s2
(1.69)
(Fig. 1.8). Observe que la funcin f(t t 0 )u (t t 0 ) es idntica a f(t)u (t) excepto que est retardada o
trasladada en t0 seg. Para encontrar la transformada de esta funcin se aplica (1.3) a (1.69):
25
f (t t ) u(t t ) e
0
st
dt
f (t t ) e
st
dt
t0
f (t) e
s t t0
dt
L f (t t 0 ) u(t t 0 ) e st0 L f (t )
(1.70)
(t t 0 ) e
f (t )
st0
f (t t 0 )u (t t 0 )
f (t )u (t )
t0
Figura 1.8
Ejemplo 15
De los pares 1 1/s y t 1/s2, se obtienen los pares
1
u(t t 0 ) e st0 ,
s
(t t 0 ) u (t t 0 )
1
s2
e st0
pT u (t ) u (t T )
1
1 e sT
s
(1.71)
Este ltimo resultado puede verificarse aplicando la definicin (1.3) de la transformada. Puesto que pT (t ) 1 para
0 < t < T y 0 para otros valores de t, su transformada es igual a
(t ) e
st
dt
st
dt
1
1 e sT
s
3 t t0
u(t t 0 )
F ( s)
6
4 st0
e
s2 s3
26
Supngase que F1(s), F2(s), , Fm(s) son funciones con transformadas inversas conocidas
f1 (t ), f 2 (t ), , f m (t ) . De la Ec. (1.70) y la propiedad de linealidad de la transformada se obtiene que la
transformada inversa de la suma
(1.72)
es la suma
(1.73)
3 3se sT 6e 2 sT
s 2 7 s 10
F1 ( s)
3
s 7s 10
2
, F2 ( s)
3s
s 3s 10
2
, F3 (s)
6
s 7s 10
2
f1 (t ) e 2t e 5t ,
f 2 (t ) 5e 5t 2e 2t ,
f 3 (t ) 2e 2t 2e 5t
0 f t t0 e
= t0
0 f t t0 e
st
dt
t0 s t t0
d t t 0
L f t t 0 t 0 f x e t0 sx dx
Obsrvese que la integral define a F( t 0 s), de tal modo que se puede escribir
L f t t 0 t 0 F t 0 s
(1.74)
(1.75)
27
Ejemplo 18
Para la transformada
F s
1
s( s 1)
el valor correspondiente de f ( t) es
f (t ) 1 e t
(1.76)
(1.77)
est relacionada con f ( t ) en la Ec. (1.76) por un simple cambio en la escala del tiempo.
f (t ) e
st
(1.78)
dt
dt
t f (t ) e
st
dt
Se debe sealar que f(t)e-st y su derivada parcial de cada orden con respecto a s cumplen con las
condiciones necesarias para que la diferenciacin con respecto a s se pueda ejecutar dentro del signo de
integracin; se obtiene as el siguiente teorema:
Teorema 4. La diferenciacin de la transformada de una funcin corresponde a la multiplicacin por t :
F n s L (t ) n f t ,
n 1, 2,
(1.80)
Adicionalmente F(n)(s) 0 conforme s . Estas propiedades se cumplen siempre que f(t) sea
seccionalmente continua y del orden de et, si s > en la frmula (1.80).
Ejemplo 19
Ya se sabe que
Lsen at
y, por (1.80),
a
s a2
2
s 0
28
L t sen at
d
a
2as
2
2
ds s a
s2 a2
L t sen a t
2a s
a2
(1.81)
Ejemplo 20
Determinar la transformada de Laplace de f (t ) t e a t cos 5 t.
Si se hace f1 t cos 5 t y f 2 t t cos 5 t , se obtiene
F1 ( s)
s
s 25
2
d s
s 2 25
2
2
ds s 25 ( s 25) 2
s 22 25
s 22 252
s 2 4s 21
4s 29
F s
f (t ) e
st
dt
0
T
f (t ) e
(1.82)
2T
st
dt
f (t ) e
st
dt +
Trasladando sucesivamente cada trmino de la transformada por e-sT, en donde n es el nmero de traslados
necesarios para hacer que los lmites de las expresiones integrales sean todos de 0 a T, se tiene que
F s 1 e
sT
2 sT
f (t ) e
st
dt
1
F s
1 e Ts
f (t ) e
s t
dt
(1.83)
La integral en esta ecuacin representa la transformada de la funcin f(t) como si ella estuviese definida
slo de 0 a T. Denotando esta transformada por F1(s), se obtiene
29
F s
1
F1 s
1 e Ts
(1.84)
Esta ecuacin relaciona la transformada de una funcin peridica con la transformada de esa funcin sobre
el primer ciclo (o cualquier otro ciclo).
Ejemplo 21
Se desea determinar la transformada de un tren de pulsos con un perodo T, donde cada pulso tiene una amplitud
unitaria y una duracin a < T.
Aplicando la Ec. (1.84), se tiene
T
F1 s
f (t)e
st
0
a
s t
dt
dt
1
1 e a s
s
y por tanto,
F s
1 1 e a s
s 1 e T s
1.8. APLICACIN
n1
donde x(t), la excitacin, es una funcin conocida y a0, a1, , an son constantes dadas.
Una solucin de (1.85) es cualquier funcin y(t) que satisfaga la ecuacin. Como se ver, la Ec. (1.85)
tiene muchas soluciones. Sin embargo, su solucin es nica si se especifican los valores iniciales de y(t) y
sus primeras n 1 derivadas:
(1.86)
y(0) y , y' (0) y , , y n1 (0) y
0
n1
y 0 y ' 0 y
0 0
(1.87)
30
La respuesta de entrada cero, y(t) = y (t). Es la solucin de (1.85) cuando x(t) = 0. Esto es, la respuesta de
entrada cero y (t) es la solucin de la ecuacin homognea
(1.88)
a y n (t ) a y (n1) (t ) a y' t a y(t ) 0
n1
La aplicacin de la transformada de Laplace para resolver la Ec. (1.85) comprende los siguientes pasos:
1. Se multiplican ambos lados de la ecuacin por est y se integra de cero a infinito. Puesto que la
ecuacin es vlida para t 0, resulta la ecuacin
y n (t ) + a 0 y (t ) e st dt
n
x(t ) e
st
dt
(1.89)
Se supone que todas las funciones son transformables en el sentido de Laplace. Ello implica que el lado
derecho es igual a la transformada X(s) de la funcin conocida x(t), y el lado izquierdo puede expresarse
en trminos de la transformada Y(s) de y(t) y de las condiciones iniciales (1.86).
Por lo tanto,
Y ( s)
X ( s)
ay
1 0
a1s a0 a1s a0
Y ( s)
1
X ( s)
a1s a0
1
y
s a 0 a1 0
y y 0 e
s1t
donde s1 = a 0 / a 1 .
Si, por ejemplo, a0 = 1, a1 = 2, x(t) =8t y y(0) = 5, entonces la ecuacin es
y' (t ) 2 y(t ) 8 t ,
y su ecuacin transformada es
y(0) 5,
31
8 s2
5
4 2
7
2
s2 s2 s
s s2
Y ( s)
La solucin es
yt 4t 2 7e 2t ,
t 0
Ejemplo 23
Resolver la ecuacin diferencial
d2y
dt
dy
5 y 5u (t )
dt
y0 1,
dy
dt
2
t 0
Y ( s ) s 2 4s 5
5
s6
s
Y s
s 2 6s 5
s s 2 4s 5
Y ( s)
j
j
1
s s 2 j1 s 2 j1
t 0
Ejemplo 24
Determine la solucin de la ecuacin diferencial
y" (t ) y(t ) 6 y(t ) 2
y0 1,
y' 0 0
sY ( s) s sY ( s) 1 6Y ( s)
Por lo tanto,
s 6 Y ( s)
s2 s 2
s
2
s
32
o
Y ( s)
s2 s 2
A
B
C
s( s 3)( s 2) s s 3 s 2
Y ( s)
11 8 1
4 1
3 s 15 s 3 5 s 2
y la solucin y(t) es
1 8
4
y(t ) e 3 t e 2 t ,
3 15
5
t0
Ejemplo 25
Determine la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales
dy1
20 y1 10 y 2 100u (t )
dt
dy 2
20 y 2 10 y1 0
dt
100
s
100Y1 ( s) ( s 20)Y2 ( s) 0
( s 20)Y1 ( s) 10Y2 ( s)
Y1 ( s)
Y2 ( s )
100s 20
s s 40s 300
1000
20 1
5
5 1
3 s s 10 3 s 30
10 1
5
5 1
3 s s 10 3 s 30
s s 40s 300
2
y la solucin es
20
5
5 e 10 t e 30t ,
3
3
10
5
y 2 (t ) 5 e 10t e 30 t ,
3
3
y1 (t )
t0
t0
1.9. LA CONVOLUCIN
La operacin de convolucin encuentra aplicaciones en muchos campos, incluyendo la teora de redes
elctricas y controles automticos. Una aplicacin sobresaliente es la que permite evaluar la respuesta de un
sistema lineal a una excitacin arbitraria cuando se conoce la respuesta al impulso [respuesta cuando la
excitacin es un impulso unitario ( t ) ].
Sean las dos funciones f1(t) y f2(t) transformables en el sentido de Laplace y sean F1(s) y F2(s) sus
transformadas respectivas. El producto de F1(s) y F2(s) es la transformada de Laplace de la convolucin de
f1(t) y f2(t); esto es
(1.90)
33
donde
t
f (t ) f1 (t ) f 2 (t )
f () f
1
2 (t
) d
f (t ) f
1
2 () d
(1.91)
Las integrales en las Ecs. (1.91) se conocen como integrales de convolucin y el asterisco (*) indica la
operacin de convolucin. De acuerdo con la relacin f t f1 t f 2 t , se observa que
F ( s) L f1 (t ) f 2 (t ) L f 2 (t ) f1 (t )
F1 ( s) F2 ( s)
(1.93)
As que la transformada inversa del producto de las transformadas F1(s) y F2(s) se determina mediante la
convolucin de las funciones f1(t) y f2(t) usando cualquiera de las frmulas en la Ec. (1.91) (obsrvese que la
convolucin es conmutativa).
Para deducir estas ecuaciones, observe que F(s) = F1(s)F2(s) se puede expresar como un producto de las
integrales que definen sus transformadas de Laplace en la forma
F s
f (t ) e
dt f1 (t ) f 2 () d e st dt
0 0
st
F ( s) f1 (t ) u (t ) f 2 () d e st dt
0 0
F ( s) f 2 () f1 (t ) u (t ) e st dt d
0
0
Definiendo ahora
x=t
se tiene que
F ( s)
f 2 () f1 ( x) u ( x) e s x dx d
Pero u(x) hace cero el valor de la integral entre corchetes para x < 0, y por tanto
F ( s) f 2 () f1 ( x) e s x dx d
0
0
F ( s)
f 2 () e d f1 ( x) e sx dx F2 ( s) F1 ( s)
0
0
o tambin
34
F2 ( s) F1 (s)
f (t ) f
1
2 ( ) d
(1.94)
la que demuestra la validez de una de las ecuaciones (1.91). Si se intercambian f1(t) y f2(t), se puede efectuar
la misma derivacin para la otra ecuacin en (1.91).
A continuacin se mostrar mediante un ejemplo, que la convolucin se puede interpretar de acuerdo con
cuatro pasos: (1) reflexin, (2) traslacin, (3) multiplicacin y (4) integracin.
Ejemplo 26
En este ejemplo, sean F1(s) = 1/s y F2(s) = 1/(s+1), de manera que f1(t) = u(t) y f 2 t e t ut . Se desea determinar
la convolucin de f1(t) y f2(t); esto es, se desea hallar
t
ut e
f (t ) f1 (t ) f 2 (t )
Los pasos para aplicar la convolucin a estas dos funciones se ilustran en la Fig. 1.9, en la cual f1(t) y f2(t) se muestran
en la (a) y f1() y f2() en (b). En (c) se han reflejado las funciones respecto de la lnea t = 0 y en (d) se ha trasladado
algn valor tpico de t. En (e) se ha efectuado la multiplicacin indicada dentro de la integral de las Ecs. (1.91). La
integracin del rea sombreada da un punto de la curva f ( t) para el valor seleccionado de t. Al efectuar todos los pasos
anteriores para diferentes valores de t, se obtiene la respuesta f (t), tal como se seala en (f) de la misma figura
Para este ejemplo, la integracin de la Ec. (1.94) es sencilla y da
t
f (t )
d 1 e t
1
1
1 1
f (t ) L1
L
s
s
1
s
s
1
1 e t
Ejemplo 27
Como otro ejemplo, considere la transformada
F s
1
2
a2 2
1
a
2
a s a2
de manera que
f 1 (t ) f 2 (t )
1
sen at
a
35
f 1 (t )
f 2 (t )
t
(a)
f 1 ( )
f 2 ( )
(b)
f 1 ( )
f 2 ( )
(c)
f 1 (t )
f 2 (t )
(d)
f 1 (t ) f 2 ( )
f 1 ( ) f 2 (t )
(e)
f (t ) f 1 (t ) f 2 (t )
(f)
Figura 1.9
y por tanto,
36
L1
s 2 a 2
sen at sen at
2
2
a
1
a2
sen a sen at d
1
2a 2
sen at at cos at
f1 (t ) f 2 (t ) f 2 (t ) f1 (t )
(1.95a)
f1 (t ) f 2 (t ) f 3 (t ) f1 (t ) f 2 (t ) f 3 (t )
f (t ) f1 (t ) f 2 (t ) f k (t ) f (t ) f1 (t ) f (t ) f 2 (t ) f (t ) f k (t )
(1.95b)
(1.95c)
Solamente se verificar la relacin (1.95c), dejando las otras dos como ejercicios. Sean G1 ( s) y G2 ( s) las
transformadas de Laplace de las funciones g1 (t ) f 2 (t ) f 3 (t ) y g 2 (t ) f1 (t ) f 2 (t ) , respectivamente.
Por el teorema de convolucin tenemos que
f1 (t ) f 2 (t ) f 3 (t ) L f1 (t ) g1 (t ) F1 (s) G1 (s)
F1 ( s) F2 ( s) F3 ( s) G2 ( s) F3 ( s)
f1 (t ) f 2 (t ) f 3 (t )
L g 2 (t ) f 3 (t )
Tomando la transformada de Laplace inversa de ambos lados de (1.106) produce la identidad deseada 14c.
Propiedad 2 Si las funciones f1 (t ) y f 2 (t ) son diferenciables para t > 0 y continuas para t = 0, entonces
su convolucin es diferenciable para t > 0:
t
df (t )
df (t )
f1 () 2
d f1 (t ) f 2 (0)
dt
dt
(1.98a)
0
0
df1 (t )
dt
f 2 () d f1 (0) f 2 (0)
t 0
(1.98b)
Para demostrar esto, aplicamos la regla de Leibnitz para diferenciar dentro de una integral, la cual dice que
si
b (t )
h(t )
g (t, ) d
(1.99)
a (t )
37
b( x)
dh(t ) g (t , )
db(t )
da(t )
d g (t , b)
g (t , a)
dt
dt
dt
t
(1.100)
a( x)
g1 (t ) f1 (t T1 ) u(t T1 ),
T1 0
(1.102a)
g 2 (t ) f 2 (t T2 ) u(t T2 ),
T2 0
(1.102b)
g (t ) f (t T1 T2 ) u(t T1 T2 )
(1.102c)
g (t ) g1 (t ) g 2 (t )
(1.103)
Esta propiedad expresa que si las funciones f1 (t ) y f 2 (t ) son retrasadas por T1 y T2 segundos,
respectivamente, entonces la convolucin de las dos funciones retrasadas es igual a la convolucin de las
funciones originales, retrasada por T1 T2 segundos. La demostracin de esta propiedad se deja para el
lector.
1.11 ECUACIONES DIFERENCIALES E INTEGRALES
Con la ayuda de la propiedad de convolucin se pueden resolver algunos tipos de ecuaciones integrodiferenciales no homogneas, lineales y con coeficientes constantes. Se darn algunos ejemplos.
Ejemplo 28
Determine la solucin general de la ecuacin diferencial
y" (t ) k 2 y(t ) f (t )
en trminos de la constante k y la funcin f ( t).
Suponiendo que todas las funciones en (1.104) son transformables, la ecuacin transformada es
y' (0)
1
k
s
k
F ( s) y(0) 2
2
2
2
2
k s k
k s k2
s k
y por lo tanto,
y(t )
1
sen kt f (t ) y(0) cos kt y' (0) sen kt
k
k
(1.104)
38
1
yt
k
f sen k (t ) d C cos kt C
1
sen kt
y (t ) at
y() sen (t ) d
0
a
s
Y ( s)
1
s 1
2
cuya solucin es
1
1
Y ( s) a
2
s4
s
y por tanto,
1
y (t ) a t t 3
6
y t f t
g t yd
(1.105)
donde las funciones f(t) y g(t) son dadas y y(t) debe determinarse. Puesto que la ecuacin transformada es
Y s F s Gs Y s
la transformada de la funcin buscada es
Y s
F s
1 Gs
(1.106)
Si la Ec. (1.105) es modificada reemplazando y(t) por combinaciones lineales de y(t) y sus derivadas, la
transformada de la ecuacin modificada sigue siendo una ecuacin algebraica en s.
39
PROBLEMAS
1. Determinar la transformada de Laplace de las siguientes funciones:
(b) f (t ) 3e 2t sen 3t
(a) f (t ) 2 sen 12 t
3
2
-5
-3
(b)
(a)
3
2
1
0
-1
3
1 2
5
4
3
12
-2
(c)
(d)
3. Encontrar la transformada de Laplace inversa de las siguientes funciones usando desarrollo en fracciones parciales.
40
a F s
(c) F s =
(e) F s =
(g) F s =
2s 2 3s 4
(b) F s =
s 3 5s 2 4 s
4s 2 6s 10
(d) F ( s )
s 3 5s 2 8s 4
2s 2 5s 4
(f) F s =
s 3 7 s 2 16s 12
14s + 42
(g) F s =
s 4 8s 3 14s 2 12s
6s 2 10s 4
3s 2 24s 48
2s 2 6s 8
2s 5
8s + 10 2
s s 2 10s 20
12s + 48
s 4 6s 3 16s 2 56s 80
4. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales mediante la aplicacin directa de la transformacin de Laplace.
(a)
d 2x
dt
(b) 2
d 2x
dt
(c)
d3 x
dt
(d)
d 3x
dt
dx
5 x 2t 6.
dt
12
dx
10 x 6 cos 4t ,
dt
d 2x
dt
x0 2, x' 0 1.
d 2x
dt
x0 1, x' 0 2, x" 0 5.
dx
3x 4,
dt
12
dx
2.
dt
x0 2, x' 0 8.
x0 3, x' 0 1, x" 0 2.
1 e s
s ( s 3)
(b)
e 2 s s e s
s 2 6s 5
f (t )
3
2
2
1
1
0
(a)
2
(b)
(c) F s
(b) F s
10s
(d) F s =
ss 4
2
s 2s 4s 8
3
1
ss 42
2
s 6s 2 13s
3
41
xt
f () d 2 f () cost d,
0
y t
f () cost d
0
y() d y' t t,
y0 2
yt a sen bt c y sen bt d
0
f (t )
t
F (s) ds
s
t d n
e
dt n
n
t n 2t
e
( s )
n!
( s ) n 1
14. Usando la propiedad demostrada en el Problema 12, determine las transformadas de Laplace de las siguientes
funciones:
a) t 1 cos 0 t
(b) t 1 (1 e t )