Programacion de Microcontroladores

Unidad 2
Compilador C para PIC

CCS C

CCS PIC COMPILER
Un compilador convierte un lenguaje de alto nivel a instrucciones en cdigo mquina.
Un cross-compiler es un compilador que funciona en un procesador (normalmente
en PC) diferente al procesador objeto. Varios compiladores C tiene como procesador
objetos los PICmicro tal es el caso de HiTECH, MicroChip y CCS.
Los programas son editados y compilados a instrucciones mquina en el PC.

El cdigo mquina es cargado del PC al sistema PIC mediante el ICD2.
El cdigo es ejecutado en el PIC y puede ser depurado (puntos de ruptura, paso a
paso, etc) desde el PC.
Nota: Ver documentos anexos sobre CCS

CCS PIC COMPILER
Los elementos bsicos de un programa en C
Directivas de preprocesado
Indican al compilador cmo debe generar el

cdigo mquina.
Programas
Bloques de programa.
Siempre debe incluirse una llamada main().
Sentencias
Instrucciones que definen lo que hace el
programa y la secuencia de ejecucin del mismo.
Comentarios
Imprescindibles
cdigo fuente.
como
documentacin
del

VARIABLES
Una variable es un nombre asignado a una o varias posiciones de memoria RAM.
En C es necesario declarar todas las variables antes de poder utilizarlas, indicando el
nombre asignado y el tipo de datos que en ella se van a almacenar (opcionalmente
tambin el valor inicial asignado).
tipo nombre_variable [=valor];
p.e.:int i;
Los tipos de datos aceptados en C estndar son cinco:

char (carcter)
int (entero)
float (coma flotante en 32 bits)
double (coma flotante en 64 bits)
void (sin valor)
Las variables pueden ser locales o globales. Las variables locales slo pueden ser
usadas en la funcin en que se declaran, mientras que las variables globales son
compartidas por todas las funciones del programa (deben declararse fuera de cualquier
funcin y antes de ser utilizadas).
4

VARIABLES
El compilador de CCS acepta los siguiente tipos de variable.
Especificacin
char
int
float
double
void
int1
int8
int16
int32
short
long
Significado
Tamao
carcter
8 bits
entero
8 bits
coma flotante
32 bits
float doble precisin no soportado
sin valor
nulo
entero de 1 bit
1 bit
entero de 8 bits
8 bits
entero de 16 bits
16 bits
entero de 32 bits
32 bits
entero de 1 bit
1 bit
entero de 16 bits
16 bits
Rango
0 a 255 (sin signo)
0 a 255 (sin signo)
6 bits de precisin
No para PCM
ninguno
0a1
0 a 255 (sin signo)
0 a 65535 (sin signo)
0 a (232-1)
0a1
0 a 65535 (sin signo)
Los tipos de variable short y long pueden tener detrs la palabra int sin efecto alguno.
5

VARIABLES
Todos los tipos de datos son por defecto sin signo (unsigned) salvo los de tipo float.
Para almacenar datos con signo, hay que introducir el modificador signed delante del
tipo. El efecto que se consigue es el recogido en la siguiente tabla.
Especificacin
signed char
signed int16
signed long
Significado
carcter con signo
entero con signo
coma flotante
Tamao
8 bits
16 bits
16 bits
Rango
-128 a 127
-16384 a 16383
-32768 a 32767
Los nmeros negativos se codifican en complemento a 2.

Cuando se opera con distintos grupos de datos en una misma expresin, se aplican una
serie de reglas para resolver las diferencias. En general se produce una promocin
hacia los tipos de datos de mayor longitud presentes en la expresin.

FUNCIONES
Las funciones son los bloques constructivos fundamentales en C. Todas las sentencias
deben encontrarse dentro de funciones.
Las funciones deben ser definidas antes de ser utilizadas.
Formato general de definicin de una funcin:
tipo_dato_return nombre_func (tipo param1 , tipo param2 , )

{
cuerpo de la funcin (sentencias);
}
Las funciones pueden devolver un valor a la sentencia que las llama. El tipo de dato
devuelto se indica mediante tipo_dato (char, int16, long). Si no se indica nada, se
entiende que devuelve un entero. Si no devuelve nada, debe incluirse una especificacin
tipo void.

FUNCIONES
La manera que tiene una funcin para devolver un valor es mediante la sentencia
return.
return (expresin);
return expresin;
La expresin debe proporcionar el mismo tipo de dato que el especificado en la
funcin. Si no debe devolver nada, se finaliza con return;
Cuando una funcin se encuentra con una sentencia return se vuelve a la rutina de
llamada inmediatamente y las sentencias posteriores a return no se ejecutan.
Adems de con las sentencia return, las funciones terminan su ejecucin y vuelven al
lugar desde donde se les llam cuando alcanzan la llave de cierre de funcin } tras
ejecutar la ltima sentencia de la misma.

FUNCIONES
Adems de devolver valores, una funcin tambin puede recibir parmetros
(denominados argumentos) segn se indic en su definicin.
int suma (int a , int b)
{
return (a+b);
}
main()
{
int c;
c = suma (10 , 23);
}
Parmetros formales
Argumentos de llamada
Los argumentos se pueden pasar a las funciones por valor o por referencia.
La llamada por valor copia el argumento de llamada en el parmetro formal de la
funcin (No modifica su valor en la funcin de partida).
La llamada por referencia usa la direccin de la variable que se pasa a la funcin
(se consigue usando punteros o arrays).
9

OPERADORES
El lenguaje C define numerosos operadores mediante los cuales se construyen las
expresiones (combinacin de operadores y operandos).
De asignacin
Aritmticos
10

OPERADORES
Relacionales
Lgicos
De bits
11

OPERADORES
In/decremento
Desplazamiento bit
Direccin/indireccin
En lenguaje C profesional es muy frecuente usar abreviaturas.

As, por ejemplo, es ms habitual ver a += b; que a = a + b;
12

OPERADORES
13

DECLARACIONES
14

Sentencias de control de programa
Sentencia if
Se ejecuta una sentencia o bloque de cdigo si la expresin que acompaa al
if tiene un valor distinto a cero (verdadero). Si es cero (falso) contina sin
ejecutar la sentencia o bloque de sentencias.
if (expresin)
sentencia;
sentencia 1;
sentencia 2;
...
}
Sentencia if-else
Se evala una expresin y, si es cierta, se ejecuta el primer bloque de cdigo
(o sentencia 1). Si es falsa, se ejecuta el segundo.
if (expresin)
sentencia 1;
else
sentencia 2;
(expresin) ? (sentencia 1) : (sentencia 2);
15

Sentencia if-if/else
If (P1 !=0) c=20;
else c=0;
If (a>b) {
If (a>d) c = 15;
else c=0; }
If (a>b) {
If (a>d) c = 15;
}
else c=0;
16

Sentencia switch
Substituye a if-else cuando se realiza una seleccin mltiple que compara una
expresin con una lista de constantes enteras o caracteres. Cuando se da una
coincidencia, el cuerpo de sentencias asociadas a esa constante se ejecuta
hasta que aparezca break.
switch (expresin)
{
case constante 1:
grupo 1 de sentencias;
break;
case constante 2:
grupo 2 de sentencias;
break;
...
default:
grupo n de sentencias;
}
break es opcional. Si no aparece se

sigue con el case siguiente.
No puede haber constantes iguales

en dos case de la misma sentencia
switch.
default es opcional y el bloque
asociado se ejecuta slo si no hay
ninguna coincidencia con las
constantes especificadas.
17

Sentencia switch
Switch (k) {
case 0:
x=1;
break;
case 2:
c=6;
b=15;
break;
case 3: x=12;
break;
default: break;
}
18

Sentencia de bucle for

Se emplea para repetir una sentencia o bloque de sentencias.
for (inicializacin ; condicin ; incremento)
{
sentencia(s);
}
En la inicializacin se le asigna un valor inicial a una variable que se emplea

para el control de la repeticin del bucle.
La condicin se evala antes de ejecutar la sentencia. Si es cierta, se ejecuta

el bucle. Si no, se sale del mismo.
El incremento establece cmo cambia la variable de control cada vez que se

repite el bucle.
Es posible anidar bucles for para modificar dos o ms variables de control.

19

Sentencia de bucle for
For (i=1;i<=100;i++) {
delay_ms(33);
px=?px;
}
For (y=1;i<=99;y=y+3) {
delay_ms(33);
px=y;
}
20

Sentencia de bucle while

La repeticin se lleva a cabo mientras sea cierta una expresin.
while (expresin)
{
sentencia(s);
}
La expresin se evala antes de cualquier iteracin. Si es falsa, ya no se
ejecuta la sentencia o bloque de sentencias.
Sentencia de bucle do-while.
do
{
sentencia(s);
}
while (expresin)
Las sentencias se ejecutan antes de que se evale la expresin, por lo que el
bucle se ejecuta siempre al menos una vez.
21

Sentencia de bucle while-do/while

while (x>0 && y++<5) {
a=1;
b=45;
x=p1;
}
do {
a=1;
b=45;
x=p1;
}
while (x>0 && y++>5);
22

Comentarios
Los comentarios se incluyen en el cdigo fuente para explicar el sentido y la

intencin del cdigo al que acompaan. Son ignorados por el compilador y no
afectan a la longitud ni rapidez de ejecucin del cdigo final.
Un comentario se puede colocan en cualquier lugar del programa y pueden
tener la longitud y el nmero de lneas que se quiera.
Hay dos formatos posibles para los comentarios.
Formato 1. Empiezan por // y finalizan con el final de la lnea.
// Esto es un comentario.
Formato 2. Empiezan por /* y finalizan por */. No es posible anidar comentarios
con este formato.
/* Esto tambin es
un comentario */
/* Pero esto que /* parece un comentario vlido*/ no lo es */
23

C especfico para los PIC
Las principales diferencias entre compiladores residen en las directivas (preprocessor commands) y en las funciones integradas (built-in functions).
Al final de esta seccin se incluyen sendas listas con las directivas y las
funciones integradas correspondientes al compilador de CCS.
Directivas de preprocesado ms habituales:

#ASM
#ENDASM
Las lneas entre estas dos directivas deben ser instrucciones

ensamblador que se insertan tal y como aparecen.
#BIT id=x.y
Se crea una variable tipo bit correspondiente al bit y del byte x

en memoria.
#BYTE id=x
Se crea una variable y se sita en el byte x en memoria. Si ya

exista esa variable, se coloca fsicamente en la posicin
especificada.
24

#DEFINE id texto
El identificador se sustituye por el texto adjunto.
#DEVICE chip
Define el micro para el que se escribe el cdigo.
#FUSES options
Define la palabra de configuracin para la grabacin del

microcontrolador.
#INCLUDE <fichero>
#INCLUDE fichero
Se incluye el texto del fichero especificado en el

directorio o fuera de l.
#INLINE
La funcin que sigue a esta directiva se copia en memoria de

programa cada vez que se le llame. Puede servir para
mejorar la velocidad.
#SEPARATE
La funcin que sigue a esta directiva se implementa de

manera separada (no INLINE). De esta manera se ahorra
ROM
25

#ORG start
Sita el cdigo a partir de una determinada posicin de la

memoria de programa
#INT_xxxx
Indica que la funcin que sigue es un programa de

tratamiento de la interrupcin xxxx.
Indica que la funcin que sigue es un programa genrico de
tratamiento de interrupcin. No se incluye cdigo de
salvaguarda de registros ni de recuperacin como cuando se
usa #INT_xxxx.
#INT_GLOBAL
#PRIORITY ints
Establece un orden de prioridad en las interrupciones.
#USE DELAY (clock = frecuencia en Hz)

Define la frecuencia del oscilador que se va a utilizar, que se
emplea para realizar los clculos para funciones integradas
de retardo.
26

pre-processor commands
27

built-in functions
28

built-in functions
29

PIC C COMPILER
INICIO > PIC-C > PIC C COMPILER
Se puede Crear o abrir un fichero (FILE > NEW / OPEN) o crear un proyecto
(conjunto de ficheros y opciones de compilacin que se utilizan en un
programa). Los proyectos tienen la extensin PJT.
Para crear un nuevo proyecto PROJECT > NEW > PIC WIZARD / MANUAL
CREATE
30

PIC C COMPILER
PCB (12bit)
PCM (14bit)
PCH (PIC18)
COMPILAR (F9)
MONTARLO
31

GESTION DE PUERTOS
Existen dos opciones para configurar y manejar los puertos E/S
Definiendo los registros como variables localizadas en RAM. Se definen los

puertos y los registros de direccin como variables de C y se colocan en las
posiciones reales de estos registros en la memoria RAM de datos. Constituye la
manera ms directa de trabajar con los puertos E/S.
Usando las funciones integradas especficas del compilador. Se definen la

direccin de datos si es necesario y se gestionan las entradas y las salidas
mediante funciones relativas al manejo de todo el puerto o de bits particulares
del mismo.
Cuando se usan las funciones integradas del compilador de CCS, el cdigo

que introduce el compilador puede variar en cuanto a tamao y tiempo de
ejecucin. Depender de la activacin de ciertas directivas de preprocesado:
#USE FAST_IO - #USE FIXED_IO - #USE STANDARD_IO

32

GESTION DE PUERTOS: POR RAM
OPCIN 1. Definiendo los registros en la RAM. Se definen los registros PORTx y TRISx
como bytes y se sitan en la posicin correspondiente de la memoria RAM. La
directiva C utilizada es #BYTE:
#BYTE variable=constante;
#BYTE TRISA = 0x85 //Variable TRISA en 85h.
#BYTE PORTA = 0x05 //Variable PORTA en 05h.
#BYTE TRISB = 0x86 //Variable TRISB en 86h.
#BYTE PORTB = 0x06 //Variable PORTB en 06h.
Una vez definidas estas variables se pueden configurar y controlar los puertos
mediante comandos de asignacin.A partir de este punto, estas variables
permiten controlar los puertos y se pueden utilizar en sentencias de
asignacin.
TRISA = 0xFF;
// 8 terminales de entrada
TRISB = 0x00;
TRISC = 0x0F;
// 8 terminales de salida
// 4 pin de mayor peso OUT,4 pin de menor peso IN
33

Escritura en los puertos:

PORTC = 0x0A;
// salida del datos 00001010 por el puerto C
Lectura de puertos:
valor = PORTA; // Asigna el dato del puerto A a la variable valor.
Manejo de sentencias:
TRISD=0x0F;
if (PORTD & 0x0F) PORTD |= 0xA0; //comprueba los 4 terminales de
// menor peso del puerto D y si son
// 1111 saca por los 4 terminales de
// mayor peso el dato 1010.
34

El compilador de CCS incorpora una serie de funciones integradas que permite

manejar los bits de una variable previamente definida.
bit_clear (var,bit);
bit_set (var , bit);
bit_test (var , bit);
swap (var);
//Pone a 0 el bit especfico (0 a 7) de la variable.

//Pone a 1 el bit especfico (0 a 7) de la variable.
//Muestra el bit especfico (0 a 7) de la variable.
//Intercambia los 4 bits de mayor peso por los 4
//de menor peso de la variable.
bit_set (PORTC , 4);

//saca un 1 por el terminal RC4
if (bit_test(PORTB,0)==1) bit_clear(PORTB,1);
//si RB0 es 1 borra RB1
Tambin se puede declarar un bit de un registro con una variable mediante la

directiva #BIT y trabajar directamente con la variable.
#BIT nombre = posicin.bit
#BIT RA4 = 0x05.4

......
RA4 = 0;
35

Ejemplo: LED CONTROLADO POR BOTON
RB0/INT
RB1
RB2
RB3/PGM
RB4
RB5
RB6/PGC
RB7/PGD
RC0/T1OSO/T1CKI
RC1/T1OSI/CCP2
RC2/CCP1
RC3/SCK/SCL
RC4/SDI/SDA
RC5/SDO
RC6/TX/CK
RC7/RX/DT
21
22
23
24
25
26
27
28
11
12
13
14
15
16
17
18
SW1
D1
SW-SPST-MOM
LED-BLUE
R1
180
COMPILAR (F9)
MONTARLO
36

GESTION DE PUERTOS: POR DIRECTIVAS
OPCIN 2. Usando funciones integradas del compilador.
El compilador de CCS incorpora una serie de funciones integradas orientadas a

trabajar con los puertos E/S.
output_X (valor);
input_X();
set_tris_X(valor);
port_b_pullups (valor);
//Por el puerto correspondiente se saca

// el valor (0-255).
//Se obtiene el valor en el puerto correspondiente.
//Carga el registro TRISx con el valor (0-255).
//Mediante valor=TRUE o valor=FALSE habilita o
//deshabilita las resistencias de pull-up en PORTB.
37

Hay una serie de funciones asociadas a un terminal o pin*. El parmetro pin*

se define en un fichero include (por ejemplo, 16F876.h) con un formato del
tipo PIN_Xn, donde X es el puerto y n es el nmero de pin.
#define PIN_A0 40
#define PIN_A1 41
output_low (pin*);
output_high (pin*);
output_bit (pin* , valor);
output_toggle(pin*);
output_float (pin*);
input_state(pin*);
input(pin*);
//Pin a 0.
//Pin a 1.
//Pin al valor especificado.
//Complementa el valor del pin.
//Pin de entrada, quedando a tensin flotante
//lee el valor del pin sin cambiar su sentido
// lee el valor del pin.
38

La generacin de cdigo para las funciones output_x( ) e input_x( ) depende

de la ltima directiva del tipo #USE *_IO que est activa.
#USE FAST_IO (PUERTO) [PUERTO: A]

Cada vez que se emplea una funcin output...() se saca el valor directamente
al puerto, y cada vez que se emplea una funcin input...() se lee el puerto,
pero no se modifican previamente el registro TRIS correspondiente.
El usuario debe asegurarse de que los registros TRIS estn cargados
adecuadamente antes de llamar a las funciones.
Ej. #USE FAST_IO (B)
#USE STANDARD_IO (PUERTO) [PUERTO: A]
Cada vez que se emplea una funcin output...() se inserta cdigo previo para
forzar a que el bit particular o el puerto completo sean de salida (mediante la
carga del TRIS correspondiente). Si se trata de una funcin input...() se carga
cdigo para definir bit o puerto completo como de entrada.
sta es la opcin activa por defecto.
Ej. #USE STANDARD_IO (C)
39

#USE FIXED_IO (PUERTO_OUTPUTS=pin* , ...) [PUERTO: A]
Se genera cdigo relativo a la direccin de los datos de manera previa cada vez
que aparece una funcin integrada del tipo input( ) output( ), pero los
pines se configuran de acuerdo con la informacin que acompaa a la directiva
(slo se indican los pines de salida) y no dependiendo de que la operacin sea
de entrada o de salida como sucede con #USE STANDARD_IO(PUERTO)
Ej. USE FIXED_IO (B_OUTPUTS = PIN_B2 , PIN_B3)
El efecto de colocar una u otra directiva se puede observar en los ficheros *.lst
que se generan como resultado de la compilacin. En general se puede decir
que resulta ms cmodo gestionar los pines de E/S de modo STANDARD, pero
hacindolo de modo FAST se adquiere ms control de lo que se le est
mandando al PIC y se optimiza cdigo.
40

41

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Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Los programas son editados y compilados a instrucciones mquina en el PC.

Nota: Ver documentos anexos sobre CCS

Compilador C para PIC

Indican al compilador cmo debe generar el

Compilador C para PIC

tipo nombre_variable [=valor];

Los tipos de datos aceptados en C estndar son cinco:

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Los nmeros negativos se codifican en complemento a 2.

Compilador C para PIC

tipo_dato_return nombre_func (tipo param1 , tipo param2 , )

Compilador C para PIC

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Compilador C para PIC

En lenguaje C profesional es muy frecuente usar abreviaturas.

Compilador C para PIC

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(expresin) ? (sentencia 1) : (sentencia 2);

Compilador C para PIC

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break es opcional. Si no aparece se

No puede haber constantes iguales

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Sentencia de bucle for

En la inicializacin se le asigna un valor inicial a una variable que se emplea

La condicin se evala antes de ejecutar la sentencia. Si es cierta, se ejecuta

El incremento establece cmo cambia la variable de control cada vez que se

Es posible anidar bucles for para modificar dos o ms variables de control.

Compilador C para PIC

Sentencia de bucle for

Compilador C para PIC

Sentencia de bucle while

Compilador C para PIC

Sentencia de bucle while-do/while

Compilador C para PIC

Los comentarios se incluyen en el cdigo fuente para explicar el sentido y la

Compilador C para PIC

Directivas de preprocesado ms habituales:

Las lneas entre estas dos directivas deben ser instrucciones

Se crea una variable tipo bit correspondiente al bit y del byte x

Se crea una variable y se sita en el byte x en memoria. Si ya

Compilador C para PIC

El identificador se sustituye por el texto adjunto.

Define el micro para el que se escribe el cdigo.

Define la palabra de configuracin para la grabacin del

Se incluye el texto del fichero especificado en el

La funcin que sigue a esta directiva se copia en memoria de

La funcin que sigue a esta directiva se implementa de

Compilador C para PIC

Sita el cdigo a partir de una determinada posicin de la

Indica que la funcin que sigue es un programa de

Establece un orden de prioridad en las interrupciones.

#USE DELAY (clock = frecuencia en Hz)

Compilador C para PIC

Compilador C para PIC

Hay una serie de funciones asociadas a un terminal o pin. El parmetro pin