MODELADO, SIMULACIN Y CONTROL DEL ROBOT PARA CIRUGA

LAPAROSCPICA 'LAPBOT'

Introduccin
El origen de la ciruga se remonta a la Grecia antigua, desarrollndose como una actividad
artesanal hasta finales del siglo XIX cuando William Halsted sent las bases de la ciruga
moderna [IJ. Desde 1901 cuando Kelling [2] report el primer caso de inspeccin abdominal de
forma miniinvasiva (laparoscopia) en un perro, se han desarrollado mltiples tcnicas para
mejorar este tipo de procedimientos y ampliar sus aplicaciones.
Pero no fue sino hasta finales de los aos ochenta que estos procedimientos hicieron su entrada
formal a los quirfanos del mundo. Desde que Mouret realiz su primera colesistectoma
laparoscpica (extraccin de la vescula) en 1987 [3], y los reportes comparativos sobre varias
de estas cirugas escritos por Spaw, Reddick y Olsen en 1 99 1 [4], el inters en esta rea no ha
cesado de crecer y se ha extendido a una gran cantidad de procedimientos quirrgicos
(apendicectoma, ligadura de trompas, histerectoma, bypass gstrico, etc.
Desarrollo

En la ciruga miniinvasiva los instrumentos y un sistema de visin con una fuente de luz fra son
introducidos a travs de pequeas incisiones en Ia cavidad abdominal, observndose el interior
de sta a travs de un monitor. Este tipo de intervencin implica para el paciente una
recuperacin ms rpida, con menos traumas y menores cicatrices respecto a una ciruga
convencional |7J. Sin embargo, ha trado nuevos desafos para el cirujano como por ejemplo el
control de la cmara de video. Ia pobre ergonomia de los instrumentos utilizados. Ia prdida de
sensacin tctil y de visin tridimensional, y Ia prdida de Ia rotacin de la articulacin de la
mueca. Se puede resumir diciendo que el paciente ha ganado mucho a expensas del mayor
trabajo del cirujano. Surgi entonces Ia idea de utilizar robots de asistencia para eliminar estos
nuevos impedimentos, aadindole adems la mejora del trabajo a escala a realizar y el filtrado
del temblor del operador humano. Inclusive algunos autores han sugerido que en la historia de
Ia evolucin quirrgica, la laparoscopia no es ms que una transicin tecnolgica que llevara
desde los procedimientos manuales hacia la ciruga completamente robotizada
El grupo de Investigacin en Automtica Industrial de la Universidad del Cauca, Colombia, est
desarrollando actualmente proyectos de investigacin en el rea de la ciruga miniinvasiva con
robots, con el fin de brindar soluciones alternativas y ms econmicas que las que actualmente
ofrece el mercado. Como resultado de dichas investigaciones se ha diseado un nuevo robot,
llamado LapBot (robot para laparoscopia), el cual se presenta en este artculo.
CIRUGA MINIIN VASIVA Y LAPAROSCOPIA

La ciruga miniinvasiva es un procedimiento quirrgico en el cual los instrumentos quirrgicos y

el equipo de visin son insertados en el cuerpo del paciente a travs de pequeas incisiones. La
laparoscopia es un tipo de ciruga mniinvasiva que se realiza en la zona abdominal, en la cual
los rganos son separados por medio del bixido de carbono, con el fin de que el cirujano tenga
acceso al interior del paciente y pueda manipular los instrumentos con relativa facilidad [ 1 2].
Despus de obtener acceso al abdomen se realizan incisiones de 0.005 a 0.0 1 m, para
introducir los trocares (herramienta que sirve para guiar los instrumentos al interior del
abdomen) y luego por medio de ellos, las pinzas y el sistema de visin (Iaparoscopio o
endoscopio).

En 1988 se utiliz por primera vez un robot industrial tipo Puma en la gua de un instrumento
para Ia toma de una biopsia de cerebro [13], y en el siguiente ao se us un robot para
actividades ms invasivas en una ciruga de prstata [14]. En 1 994 sali al mercado el robot
AESOP. primer robot dedicado especficamente a intervenciones quirrgicas, que se encargaba
de posicionar la cmara de video en una laparoscopia [15]. Luego en 1998 se realiz el
lanzamiento del robot Zeus que adems de la cmara soporta tambin los instrumentos
quirrgicos [9], y pocos meses despus se dio la aparicin del robot Da Vinci, actualmente el
ms sofisticado robot quirrgico existente en el mercado [16]. Sin embargo, su precio es an
inasequible para la mayora de los hospitales del mundo, adems es demasiado pesado e
incmodo para los especialistas presentes en un quirfano.

Conclusin

Este artculo presenta el modelo matemtico y estructural, simulacin y control por par calculado
del robot LapBot, desarrollado por el Grupo de Investigacin de Automtica Industrial, de la
Universidad del Cauca, Colombia. En primer lugar, se presenta un resumen de los principales
asistentes de robots surgeiy del mundo, y cmo resolver el problema de pasar a travs de la
incisin en la cavidad abdominal. Sobre esta base, las condiciones que deben cumplirse por los
robots de este tipo est expuesto, y de estas condiciones, el robot LapBot est diseado. Sus
cinemtica y la dinmica modelo se muestra, as como la restriccin espacial matemtica que
representa la incisin. Se implementa una estrategia de control basado en el modelo (control por
par calculado). Varios trayectorias definidas en un plano y en un espacio de tres dimensiones se
utilizan para validar el modelo y el control.

Salinas, S. A., & Albn, O. A. V. (2009). MODELADO, SIMULACIN Y CONTROL DEL ROBOT PARA
CIRUGA LAPAROSCPICA 'LAPBOT'/ MODELING, SIMULATION AND CONTROL OF
SURGICAL LAPAROSCOPIC ROBOT 'LAPBOT'. Ingeniare : Revista Chilena De
Ingenieria, 17(3), 317-328. Retrieved from
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