Captulo 8 ECUACIONES DIFERENCIALES

Calculo de desplazamientos
Dr. Fernando Flores
8.1.

INTRODUCCION

En este captulo se sistematizan las ecuaciones que gobiernan el comportamiento de vigas.

En general se recurre al denominado metodo de equilibrio o metodo de los desplazamientos, que
consiste en expresar las ecuaciones diferenciales de equilibrio en funcion de los desplazamientos.
Inicialmente se estudia el comportamiento frente a cargas axiales, luego se estudia el problema
de flexion y finalmente el de torsion. Las ecuaciones diferenciales ordinarias resultantes, con sus
correspondientes condiciones de contorno, pueden integrarse y obtener los desplazamientos y giros
de un elemento de viga aislado. Se muestran algunos ejemplos simples de como realizar dicha
integracion. En una segunda parte se estudia la ecuacion diferencial (en derivadas parciales), que
gobierna el alabeo de una seccion cuando la pieza esta sometida a torsion uniforme y sin restriccion
al alabeo. En este caso la integracion de las ecuaciones no es en general posible en forma exacta.
Se muestran resultados obtenidos con tecnicas numericas para algunos ejemplos de geometras
sencillas.

8.2.

VIGAS SOMETIDAS A ESFUERZOS AXIALES

8.2.1. Ecuaci
on diferencial
Recordemos la hipotesis de Navier: todos los puntos de la secci
on sometida a un esfuerzo
axial en su baricentro mecanico se deforman una misma magnitud x . Esta deformacion x puede
escribirse en funcion de los desplazamiento axiales u como
x =

du
dx

(8.1)

Una expresion diferencial que relaciona una medida de deformacion (x ) con componentes de desplazamiento (u) se denomina una relaci
on (o ecuaci
on) cinem
atica. La expresion de la deformacion
especfica x (x) (8.1) resulta de comparar
(ver Figura 1)la longitud del elemento diferencial antes

du
(ds = dx) y despues que se desplace ds = dx + dx
dx

x+dx
u+du
*
ds

ds
u
x+u

du
x+dx+u+dx dx

Figura 1 Deformacion de un elemento diferencial de barra

(x) =

ds ds
du (x)
=
ds
dx

(8.2)
1

La tension en cada punto de la seccion se obtiene a partir de la ley de Hooke

x = E x

(8.3)

Una expresion que relaciona una medida de tension (x ) con una medida de deformacion (x ) se
denomina una relacion constitutiva (define el comportamiento mecanico del material constitutivo).
Si la seccion es homogenea sera la misma tension para todos los puntos de la seccion. Recordemos
que el esfuerzo axial N se define como la integral de las tensiones axiales sobre la seccion:
Z
N=
x dA
(8.4)
A
Z
=
Ex dA
(8.5)
A

si la seccion es homogenea
N = x A = EA x

(8.6)

si la seccion no es homogenea se define el valor

Z
EA =

E dA

(8.7)

N = EA x

(8.8)

Consideremos una barra de seccion transversal A (constante o de variacion suave, ver Figura
2) sometida a una carga distribuida p (x) en la direccion del eje de la barra. Se ha supuesto que
la variacion de la seccion es suficientemente suave de tal forma que es aceptable la hipotesis de
Navier de que la deformacion x es uniforme en cada seccion. El elemento diferencial de barra (una
rebanada) se define como el limitado por dos secciones separadas un diferencial dx.
El equilibrio de este elemento diferencial resulta de sumar esfuerzos internos y fuerzas externas
actuando sobre el mismo
dN (x)
+ p (x) = 0
(8.9)
dx
Reemplazando (8.6) y (8.2) en (8.9) resulta


du
d EA (x)
dx
+ p (x) = 0
(8.10)
dx
Si el area de la seccion es constante la ecuacion anterior se simplifica a:
EA

d2 u
+ p (x) = 0
dx2

(8.11)

Que es una ecuacion diferencial:

N+

dN
dx
dx

p(x)
dx
Figura 2 Equilibrio de un elemento diferencial de barra
2

ordinaria: es funcion de una u

nica coordenada x,
de segundo grado: el maximo orden de derivacion que aparece es 2,
lineal : no hay productos entre las variables o entre las variables y sus derivadas
a coeficientes constantes: los coeficientes que multiplican a la incognita y sus derivadas no
dependen de la coordenada x.
Para resolver esta ecuacion debe conocerse, ademas de la carga externa p (x), cuales son las
condiciones de contorno o borde. La cantidad de condiciones de contorno que pueden y deben
fijarse es 2 (en general una en cada extremo de la barra). Estas pueden ser de desplazamiento
(imponer u) o de fuerza (imponer N o equivalentemente ).
8.2.2. Problemas isost
aticos
Cuando el problema es isostatico, esto es cuando es suficiente con las condiciones de equilibrio
para determinar los esfuerzos, puede resultar mas sencillo primero obtener los esfuerzos N (x), con
estos las deformaciones (x) usando la ley de Hooke y luego los desplazamientos u integrando la
ecuacion cinematica. Es decir:
1. a partir de la ecuacion de equilibrio 8.9 donde una de las dos condiciones de contorno debe
ser de fuerza, se obtiene N (x)
Z x
N (x) =
p (x) dx
0

2. Con los esfuerzos se obtienen las deformaciones usando la ley de Hooke 8.6
(x) =

N (x)
EA

3. Integramos la ecuacion cinematica 8.2 utilizando la segunda condicion de contorno que debe
ser de desplazamientos
Z x
u (x) =
(x) dx
0

8.2.3. Combinaci
on de soluciones
En buena parte de los problemas de ingeniera resulta aceptable la hipotesis de linealidad utilizada en esta parte del curso. En tal caso es posible sumar las soluciones de una misma estructura
con distintas cargas y/o diferentes condiciones de contorno para obtener una nueva solucion. Es
decir que si dada una barra definida por su geometra (longitud y seccion) y material, se conocen
dos soluciones u1 (x) y u2 (x) para estados de carga p1 (x) y p2 (x) y condiciones de contorno cc1 y
cc2 respectivamente
d2 u
EA 2 + p1 (x) = 0
dx
d2 u
EA 2 + p2 (x) = 0
dx

cc1

==> u1 (x)

cc2

==> u2 (x)

entonces
u (x) = u1 (x) + u2 (x)
es solucion de
EA

d2 u
+ [ p1 (x) + p2 (x)] = 0
dx2

[ cc1 + cc2 ]

donde y son coeficientes arbitrarios.

Es importante notar que
3

1. La estructura aislada debe ser la misma (misma geometra y material)

2. La suma de las condiciones de contorno implica sumar todas las variables de interes en
dichos puntos. Si las condiciones de contorno en cada extremo son del mismo tipo la suma es
directa. Sin embargo muchas veces las condiciones de contorno de las soluciones combinadas
son de distinto tipo, por lo que la condicion resultante en el contono es la suma de las
soluciones en el contorno. Por ejemplo si en el extremo x = L la solucion 1 tiene una
condicion de fuerza N1 (L) = P y la solucion 2 tiene una condicion de desplazamiento
u (L) = u, la condicion resultante debe interpretarse como u (L) = u1 (L) + u2 (L) o
N (L) = N1 (L) + N2 (L).
8.2.4. Ejemplos
8.2.4.1. Barra fija en ambos extremos y sometida a peso propio
Veamos un primer ejemplo de la solucion de la ecuacion (8.11). Dada una columna cilndrica
impedida de desplazarse en ambos extremos y bajo la accion del peso propio (ver Figura 3), interesa
determinar la distribucion de tensiones en la altura.

X
u

Figura 3 Columna bajo la accion de peso propio

El eje x ha sido orientado de abajo a arriba y su origen esta en el extremo inferior, la carga por
unidad de longitud es p (x) = A donde = g es el peso especfico del material constitutivo.
Notar que en este problema A es constante luego la ecuacion diferencial resulta
d2 u
EA 2 = A
dx
y la integracion de la misma resulta sencillamente
d2 u

=
2
dx
ZE x
du (x)

=
dx = x + C = x + C = (x)
dx
E 0
E
0 E
2
u (x) =
x + Cx + D
2E

(8.12)

La determinacion de las constantes de integracion (C y D ) se logra imponiendo las condiciones

de contorno, en nuestro caso si los extremos de la columna no pueden desplazarse resulta
u(x=0) = D = 0
2
u(x=L) =
L + CL + D = 0
2E
4

de la primera D = 0 , llevando a la segunda C =

L y estos valores a (8.12) se tiene

2E

x (x L)
2E


du

L
x (x) =
=
x
dx
E
2


L
N (x) = EAx (x) = A x
2
u (x) =

Notar entonces, que el desplazamiento u (x) vara en forma cuadratica, vale 0 en los extremos y
es maximo a la mitad de la columna (siempre negativo). La deformacion (x) vara linealmente (y
por lo tanto la tension o el esfuerzo interno N ), es nulo a la mitad de la columna, maximo positivo
(traccion) en el extremo superior y mnimo negativo (compresion) en la base. Las reacciones en los
extremos se obtienen directamente como el valor de N en tales puntos, notando que en el primer
extremo x = 0 hay que cambiarle el signo porque la reaccion es el esfuerzo sobre la cara negativa
L
2
L
= A
2

RL = N(x=L) = A
R0 = N(x=0)

El peso de la columna es entonces soportado por mitades en cada extremo.

8.2.4.2.

Barra fija en un extremo, libre en el otro y sometida a peso propio

Consideremos el caso de que la columna solo este apoyada en la base. La ecuacion diferencial no
cambia, s cambian las condiciones de contorno. En este caso la condicion de contorno del borde
superior es la que se modifica, ahora corresponde a un borde libre, y debe fijarse del esfuerzo
(N = 0 en este caso) o en forma equivalente la deformacion x (0).
La solucion general de la ecuacion diferencial no se modifica (ec. 8.12), lo que hay que recalcular
es el valor de las constantes de integracion C y D de acuerdo a las nuevas condiciones de borde.
Ahora tenemos
u(x=0) = D = 0

du
= L+C =0
dx (x=L) E

de donde resulta D = 0, y C = L, con lo cual:

E

x
u (x) = x
L
E
2
du

x (x) =
= (x L)
dx
E
N (x) = EA (x) = A (x L)
Notar que el desplazamiento u (x) vale 0 en la base y crece en forma cuadratica hasta el extremo
superior. El esfuerzo interno N vara linealmente desde un valor maximo negativo (compresion)
en la base (de valor igual al peso de la columna), hasta un valor nulo en el extremo superior.
Naturalmente todo el peso de la columna esta ahora soportado por el apoyo.
8.2.4.3.

Columna c
onica bajo peso propio

Supongamos una columna conica apoyada en su base y libre en la punta, bajo la accion del peso
propio. En este caso la ecuacion diferencial no es a coeficientes constantes y en general puede
5

X
u

Figura 4 Columna bajo la accion de peso propio

demandar herramientas matematicas mas complejas. La ecuacion diferencial a utilizar ahora es la
version (8.10). El area de la seccion es (donde ro es el radio en la base)

x 2
A (x) = [r (x)]2 = ro2 1
L
La ecuacion a resolver es




d
x 2 du
x 2
2
2
=0
Ero 1
ro 1
dx
L dx
L
reordenando





d
x 2 du
x 2
2
Ero 1
= ro2 1
dx
L dx
L

integrando una vez

x 2 du
ro2 L 
x 3
1
=
1
+C
L dx
3
L
En el extremo libre debe cumplirse que el primer miembro se anule (N = 0), de donde C = 0.
Despejando la derivada
L 
x
du
=
1
dx
3E
L
e integrando


L2 x 1  x 2
u (x) =

+D
3E L 2 L
Ero2

valuando en el borde inferior (ux=0 = 0) resulta D = 0, finalmente



L2 x 1  x 2

u=
3E L 2 L
Sin embargo en este caso el problema es isost
atico y la solucion puede obtenerse en forma
sencilla evaluando primero los esfuerzos, luego las tensiones, con ellas las deformaciones usando la
ecuacion constitutiva y finalmente integrando los desplazamientos a partir de las deformaciones.
Veamos a continuacion los detalles.
La condicion de equilibrio global exige que en cada punto x el esfuerzo N (x) equilibre el peso
de la parte superior. Como la columna es conica dicho peso vale (esto es equivalente a integrar
p (x) entre x y el extremo libre)
1
N (x) = V (x) = A (x) h (x)
3
6

donde h (x) = L x es la altura del cono por encima de la seccion. La tension y la deformacion
valen respectivamente
N (x)
1
= (L x)
A (x)
3

(x)
=
(L x)
(x) =
E
3E

(x) =

luego la ecuacion cinematica 8.2 permite escribir:

du

=
(L x)
dx
3E 




x2

1x
u=
Lx
+ C = Lx 1
+C
3E
2
3E
2L
la constante de integracion C se obtiene usando la condicion u(x=0) = 0,que conduce a C = 0. El
desplazamiento de la punta u(x=L) resulta entonces


1
L2
2
=
u (L) = L 1
3E
2
6E
8.2.4.4.

Columna tronco-c
onica bajo peso propio

Supongamos una columna similar a la anterior pero truncada a una altura H.

x
Figura 5 Columna tronco-conica bajo peso propio
Dado que la ecuacion diferencial es lineal, podemos obtener la solucion del problema como la
suma de la solucion del ejemplo anterior mas la solucion del tronco de cono sometido a la fuerza
F igual al peso del cono por encima de la altura H

2

H
2
F = A (H) (L H) = (L H) ro 1
3
L
Llamando u a esta segunda solucion, esta surge de resolver
N (x) = F = EA


d
u
x 2 d
u
= Ero2 1
dx
L dx

despejando
d
u
F
1
=


dx
Ero2 1 x 2
L
7

integrando
u (x) =

FL
1

+C
2
Ero 1 Lx

la constante C se obtiene con la condicion u(x=0) = 0 con lo cual

C=

FL
u (x) =
Ero2

FL
Ero2

"

#
1

1
1 Lx

reemplazando F por su valor, sumando la solucion del ejemplo anterior y reordenando

L2
u (x) =
3E

(

#)
 
3 "
x 1  x 2
H
1

+ 1
1
L 2 L
L
1 Lx

Notar que esta solucion vale para el tronco de cono (x [0 : H])

Por otro lado si se quisiera obtener la solucion de la columna tronco-conica bajo peso propio
pero restringida en ambos extremos, puede obtenerse de la siguiente forma, apelando nuevamente
a que la ecuacion diferencial es lineal y que pueden combinarse linealmente soluciones:
1. de la solucion bajo peso propio con borde libre determinamos el desplazamiento del extremo
superior
#)
("
 2 # 
3 "
L2
H 1 H
H
1


u(x=H) =

+ 1
1
3E
L
2 L
L
1 H
L
2. de la solucion con borde bajo la accion de una carga F = 1 obtenemos el desplazamiento del
borde superior
#
"
L
1


u(x=H) =
1
Ero2
1 H
L
3. la restriccion de que el borde superior no se desplace implica una reaccion R (una fuerza
puntual aplicada en x = H) tal que:
u(x=H) + R
u(x=H) = 0
de donde puede obtenerse la reaccion correspondiente
R=

u(x=H)
u(x=H)

y la solucion completa es la suma de la solucion con el borde libre mas la solucion debida a
la reaccion R:
(
#)
"
#
 
3 "
L2
x 1  x 2
H
1
RL
1




u (x) =

+ 1
1
+
1
3E
L 2 L
L
Ero2
1 Lx
1 Lx
"
#



3 # "
L2 x 1  x 2
L R
L
H
1


=

1
1
3E L 2 L
E ro2
3
L
1 Lx
8

Pa/L

a
x

P(1-a/L)
Figura 6 Columna con carga puntual
8.2.4.5.

Columna fija en ambos extremos con una carga puntual.

Veamos ahora como considerar el caso de un carga puntual aplicada a una altura a. La columna
esta restringida de desplazarse en ambos extremos y su seccion es constante.
Para aplicar la ecuacion diferencial resulta necesario dividir el dominio en dos partes [0 : L] =
[0 : a] + [a : L], la ecuacion diferencial no tiene termino independiente en todo el dominio
EA

d2 u
=0
dx2

integrando en [0 : a]
N = EA

du
= C1
dx

0x<a

en a esta la carga puntual que modifica el valor de N . La carga puntual puede interpretarse como
si en un entorno de x = a hay una carga distribuida p = P de tal forma que la integral en dicho
entorno es:

Z a+ 
2
du
P
= C1 +

dx = C1 P
N(x=a+ ) = EA
2
dx

a 2
de tal forma que en el segundo tramo
N = EA

du
= C1 P
dx

a<xL

integrando nuevamente
EAu = C1 x + C2
EAu = C1 x P (x a) + C2

0x<a
a<xL

La determinacion de las constantes es muy sencilla, valuando la primera e x = 0

EAu(x=0) = C2 = 0
llevando a la segunda y valuando en x = L
EAu(x=L) = C1 L P (L a)

a
C1 = P 1
L
9

La solucion es entonces


P 1 La
u (x) =
x
0x<a
EA

P 1 La
P
x
(x a)
u (x) =
EA
EA
Pa h
xi
=
1
a<xL
EA
L
La variacion de los desplazamientos es bi-lineal. Los esfuerzos en los extremos valen

a
en x = 0
N0 = C1 = P 1
L
a
en x = L
NL = C1 P = P
L
Notar que la convencion positiva para P es la direccion positiva del eje x, as para una carga
P positiva el esfuerzo en el primer tramo es de traccion y el tramo superior de compresion. Las
reacciones son inversamente proporcionales a su distancia al punto de aplicacion de la carga (ver
Figura).
8.2.4.6.

Columna con movimientos de extremo

Finalmente consideremos el caso de una columna de longitud L, que no tiene carga aplicada
(p (x) = 0) pero de la cual se conocen los desplazamientos u0 y uL de sus extremos. La ecuacion
diferencial es (suponiendo que la columna es de seccion constante)
EA

du
=0
dx

cuya integral es sencillamente

du
==C
dx
u (x) = Cx + D
Lo primero que debe notarse, lo cual es sencillo e intuitivo, es que al no haber fuerzas distribuidas el esfuerzo normal N es constante. Luego al haber supuesto AE constante, la deformacion es tambien constante en toda la pieza. Las constantes de integracion se calculan a partir de
las condiciones
u(x=0) = D = u0
u(x=L) = CL + D = uL
de donde
uL u 0
C=
=
L

u L u0
x
x
u (x) =
x + u0 = u0 1
+ uL
L
L
L
D = u0

donde puede verse que el desplazamiento vara linealmente con

Finalmente el esfuerzo normal es
N = EA =
10

EA
(uL u0 )
L

x
L

entre u0 y uL .

(8.13)

La diferencia entre los desplazamientos de los extremos (uL u0 ) es la elongacion e de la barra y

se lo denomina la rigidez axial K de la barra, con dicha notacion
al cociente EA
L
N = Ke
que asimila el comportamiento de una barra al de un resorte de rigidez K.
Recordar que debido a la hipotesis de linealidad es posible superponer las acciones y respuestas.
De esta forma es posible evaluar la respuesta de una columna bajo peso propio de la cual se conocen
los desplazamientos de sus extremos como la suma de las soluciones del primer ejemplo y de este
u
ltimo.

VIGAS EN FLEXION

8.3.

8.3.1. Teora cl
asica de vigas en flexi
on pura
Resumiendo lo visto en los captulos 4-6, las hipotesis mas importantes del comportamiento de
vigas en flexion son (ademas de las de linealidad):
El eje de la viga es recto
La seccion no cambia en todo el tramo.
La direccion normal al plano de la viga es una de las direcciones principales de inercia de la
seccion
Supondremos (sin ninguna perdida de generalidad) que el plano de movimiento (o plano de
carga) de la viga es el plano (x y) y que el eje x coincide con el eje de la viga. Denominaremos
con v a los desplazamientos en la direccion y.
Las fuerzas externas act
uan en la direccion y (no hay fuerzas externas en la direccion axial,
si las hubiera la solucion de tal problema es lo tratado en la seccion anterior).
Las tensiones normales en la direccion transversal a la viga (y )son despreciables, esto incluye
las tensiones de contacto debidas a las cargas aplicadas, luego es indistinto que las cargas se
apliquen sobre la partes superior, inferior o sobre el eje de la viga.
Las secciones se mantienen planas al deformarse la viga
Las deformaciones debidas al corte transversal son despreciables = 0 . Es decir que las
secciones se mantienen normales al eje deformado.

u=- y
dv
dx

v
1

Figura 7 Desplazamientos en vigas. Plano x-y

11

Los desplazamientos u en la direccion x (debidos a la flexion) dependeran del giro de la seccion

dv
y variaran linealmente en la altura de la viga con valor nulo en el eje .
=
x
u (x, y) = (x) y =

dv (x)
y
dx

(8.14)

En base a lo anterior las u

nicas deformaciones relevantes son las deformaciones de flexion en la
direccion x, que denominaremos simplemente con . Estas deformaciones varan linealmente en el
espesor en funcion de la distancia al eje de la seccion y son proporcionales a la curvatura del eje.


du
d
dv (x)
(x, y) =
=

y = y
(8.15)
dx
dx
dx
donde la curvatura del eje originalmente recto queda entonces definida por
(x) =

d2 v
d (x)
= 2
dx
dx

(8.16)

Luego las tensiones en la direccion axial valen

(x, y) = E (x, y) = Ey

(8.17)

El esfuerzo normal por hipotesis vale 0, lo que se verifica ya que

Z
Z
Z
E (x) ydA = E (x) y dA
(x, y) dA =
N (x) =

(8.18)

donde la u
ltima integral indicada es 0 porque el eje pasa por el baricentro de la seccion.
El momento flector resulta de integrar el momento de estas tensiones en el area de la seccion
Z
Z
M (x) = (x, y) y dA = E (x) y 2 dA = E (x) I
(8.19)
A

Esta u
ltima ecuacion nos provee la relacion constitutiva entre el esfuerzo generalizado (M ) y
la deformacion generalizada ().

q(x)

T+

dT
dx
dx
x

dM
M+ dx
dx

M
dx

Figura 8 Equilibrio en vigas

La ecuacion de equilibrio a la traslacion (vertical) resulta
dT (x)
+ q (x) = 0
dx
12

(8.20)

En tanto que la ecuacion de equilibrio de momentos alrededor del eje normal (z) al plano de
movimiento (x y) es
dM (x)
=0
(8.21)
T (x) +
dx
dM (x)
T (x) =
(8.22)
dx
Llevando esta u
ltima a la expresion (8.20) de equilibrio a la traslacion

d2 M (x)
+ q (x) = 0
dx2

(8.23)

a su vez reemplazando la expresion del momento en funcion de la curvatura (8.19)

d2 EI (x)
+ q (x) = 0

dx2

(8.24)

y en base a la hipotesis de que la seccion no cambia

EI

d2 (x)
+ q (x) = 0
dx2

(8.25)

finalmente reemplazando aqu la curvatura en funcion de los desplazamientos (8.16)

EI

d4 v (x)
+ q (x) = 0
dx4

(8.26)

tenemos la ecuacion diferencial de equilibrio de la viga a flexion en funcion de los desplazamientos.

Esta ecuacion diferencial ordinaria, lineal, de 4 orden requiere de 4 condiciones de borde, en general
2 por extremo. Estas condiciones pueden ser de dos tipos:
de Dirichlet, esenciales, cinem
aticas o geom
etricas. Fsicamente podemos imponer
los desplazamientos en un extremo. Estos desplazamientos pueden ser en la direccion y, (es
decir podemos imponer v), o en la direccion x, en este u
ltimo caso como u depende del giro
dv
(8.14) lo que podemos imponer es dx .
de Neumann, naturales o de fuerzas. Fsicamente podemos imponer las fuerzas en un
extremo. Estas fuerzas pueden ser el esfuerzo de corte T o el momento flector M energeticamente asociados respectivamente al desplazamiento vertical v y al giro .
Naturalmente en un mismo extremo pueden tenerse simultaneamente una condicion de cada una
pero no las conjugadas, es decir puedo simultaneamente imponer el desplazamiento y el momento
flector (borde simplemente apoyado) o imponer el giro y el corte (condicion de simetra), pero
no simultaneamente el desplazamiento y el corte, o el giro y el momento. Las combinaciones de
condiciones de contorno mas comunes son
dv
=0
dx

Empotramiento

v=0

Articulacion

v=0

M
d2 v
== 2 =0
EI
dx

Extremo libre

T
1 dM
d3 v
=
= 3 =0
EI
EI dx
dx

M
d2 v
== 2 =0
EI
dx

Simetra

T
1 dM
d3 v
=
= 3 =0
EI
EI dx
dx

dv
=0
dx
13

En las expresiones anteriores se indican condiciones de contorno nulas, pero debe entenderse
que una condicion de contorno no nula es igualmente tratable.
Resulta importante destacar la convencion de signos utilizada para giros (), curvaturas () y
momentos (M ). Las variables giro , y momento flector M son, desde el punto de vista espacial,
las componentes sobre la normal al plano de flexion (eje z), de los vectores y M . La convencion
utilizada corresponde entonces a que dichos vectores tengan a una componente positiva sobre el eje
z . De esta forma resulta que un giro positivo (sentido anti-horario) conduce a desplazamientos u
positivos en la parte donde y es negativo (ecuacion 8.14). Esta opcion se hace extensiva al momento
flector, de forma que el momento flector es positivo si tracciona las fibras donde y es negativo (las
inferiores en este caso) de donde resulta el signo en la definicion usual del momento (ecuacion 8.19)
y en la expresion de las tensiones en funcion del momento flector
x (x, y) =

M (x)
y
I

(8.27)

Finalmente la eleccion de la convencion positiva para la curvatura coincide con la del momento.
Desde el punto de vista de un problema exclusivamente bi-dimensional a menudo se utiliza una
convencion contraria a la indicada, esto no acarrea ning
un problema en tal caso, pero al estudiar
problemas tridimensionales resulta conveniente que estas variables, que son componentes de un
vector, tengan signo positivo si su sentido coincide con la direccion positiva del eje correspondiente.
De tal forma que naturalmente a las variables que hemos definido como , y M les agregaremos
un subndice z para distinguirlas de las restantes componentes. Ademas sera necesario distinguir
los diferentes momentos de inercia, luego a I le agregaremos un subndice indicando alrededor de
que eje estamos tomando momento
Z
y 2 dA

Iz =

(8.28)

Finalmente a las fuerzas y esfuerzos se les agregara un subndice indicando la direccion en la cual
act
uan, es decir
q(x) = qy (x)
T (x) = Ty (x)
Recordar ademas que la distribucion de tensiones de corte transversales al eje de la viga se
calcula a partir de la expresion de Jourasky (teora de Collignon). Aqu se incluye la hipotesis de
que no hay fuerzas tangenciales aplicadas sobre las caras de la viga, luego por reciprocidad de
tensiones tangenciales el valor de las tensiones de corte es cero en las caras superior e inferior.
Ademas notar que al haber despreciado las deformaciones transversales de corte ( = 0) no hay
una relacion constitutiva que pueda ligar T con , por lo cual el corte T se obtiene de la condicion
de equilibrio de momentos (ecuacion 8.22)
8.3.2. Problemas isost
aticos
Para que un problema sea isostatico es necesario que dos de las condiciones de contorno sean
de fuerza (naturales) y dos de desplazamientos (esenciales). Entonces es posible:
1. Determinar reacciones y diagramas de esfuerzos en particular el momento flector como funcion de x (M (x)) usando las dos condiciones de contorno de fuerzas:
2. Utilizar la relacion constitutiva generalizada para obtener la curvatura
(x) =
14

M (x)
EI

3. Integrar la ecuacion cinematica para obtener giros y desplazamientos

d2 v
M (x)
= (x) =
2
dx
Z EI
x
M (x)
dv
= (x) =
dx + C1
dx
EI
0
Z xZ x
M (x) 2
v (x) =
dx + C1 x + C2
EI
0
0
4. Usar las condiciones de contorno de desplazamientos para determinar las constantes C1 y
C2 .
8.3.3. Ejemplos.
8.3.3.1. Viga bi-empotrada
Como un primer ejemplo sencillo observemos como obtener la solucion de una viga bi-empotrada
con carga uniforme.
d4 v (x)
q
=
4
dx
EI

x
L
Figura 9 Viga empotrada bajo carga uniforme
cuyas condiciones de contorno son
v (x=0 ) = 0
dv
=0
dx (x=0)

v(x=L) = 0
dv
=0
dx (x=L)

Integrando esta ecuacion diferencial se obtiene

una vez

d3 v
=
dx3

1
EI

Rx

dos veces

d2 v
=
dx2

1
EI

R Rx

tres veces

dv
=
dx

cuatro veces v =

(x)
= TEI

q (x) dx + A

q (x) dxdx + Ax + B

M (x)
EI

(8.29)

1
EI

1
EI

R R Rx
0

R R R Rx
0

q (x) dxdxdx +

Ax
+ Bx + C
2

q (x) dxdxdxdx +

Ax3 Bx2
+
+ Cx + D
6
2

Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer all las condiciones de biempotramiento tendremos

0 0 0 1
A
0
0 0 1 0 B

L3 L2
= 0q

v
L 1 C
6
2
L2
q
D
L 1 0
2
15

Donde hemos denominado con

L
qx4 
qL4
dx =
=
24EI 0
24EI
x=0

Z L
L
q
qx3 
qL3
q =
dx3 =
=
EI x=0
6EI 0
6EI
q
v =
EI
q

En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incognitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de
resolucion inmediata,

  
C
0
=
D
0
lo que puede llevarse a las dos restantes, resultando entonces


 L3 L2  

 q 
3
qL
L/4
A
v
6
2
=
=
q
L2
1
B

6EI
L
2
de donde

qL
qL2
B=
2EI
12EI
En consecuencia el momento flector vale
Z Z x
x2 qL
qL2
M (x) = q
dxdx + EI Ax + EI B = q
x+
2
2
12

0  
2
2
qL
x
x
=
6 +1
6
12
L
L
A=

que valuado en los extremos y el centro vale

M(x=0) =

qL2
12

M(x= L ) =
2

qL2
24

M(x=L) = +

qL2
12

Para ver el valor de los momentos sobre los empotramientos debe recordarse que hay que
cambiar el signo al que act
ua en el extremo izquierdo (cara negativa). El corte puede obtenerse
derivando el momento o
Z x
qL
T (x) =
q (x) dx EI A = qx +
2
0
nuevamente, las reacciones verticales de apoyo resultan de evaluar el corte en los extremos
qL
2
qL
=
2

Ry(x=0) = T(x=0) =
Ry(x=L) = T(x=L)
En tanto que los desplazamientos son

qL4  x 4
qL4  x 3
qL4  x 2

+
24EI  L
12EI L
24EI
L







4
4
3
2
qL
x
x
x
=
2
+
24EI
L
L
L

v (x) =

El maximo desplazamiento es en el centro y vale

v(x= L ) = vmax =
2

16

qL4
384EI

8.3.3.2.

Viga simplemente apoyada bajo carga uniforme

La solucion general es identica al caso anterior (8.29), cambian las condiciones de borde. Ahora
en vez de anular el giro en los extremos hay que anular las curvaturas
Z xZ x
q
dxdx + Ax + B
(x) =
EI 0 0
(x=0) = B
qL2
(x=L) =
+ AL + B
2EI
Las cuatro ecuaciones para obtener las constantes

0 0 0 1
A
0 1 0 0 B
3

L L2 L 1 C
6
2
D
L 1 0 0

resultan ahora

0
2

= qL 02

24EI L
12

de las dos primeras

B=D=0
de la cuarta puede despejarse A
A=

qL
2EI

y de la tercera C
1
C=
L

qL4
L3 qL

+
24EI
6 2EI


=

qL3
24EI

finalmente el desplazamiento y el momento resultan


 x  3  x 
qx4
qL 3
qL3
qL4  x 4
v (x) =

x +
x=
2
+
24EI
12EI
24EI
24EI
L
L
L




2
2  2
qx
qL
qL
x
x
M (x) =

x=

2
2
2
L
L
En este caso que es posible conocer los esfuerzos a partir exclusivamente de las condiciones de
equilibrio (estructura isostatica)
R0 =

qL
2

x
qL
T (x) = R0
q dx =
qx
2
0



Z x
Z x
L
Lx x2
M (x) =
T (x) dx = q
x dx = q

2
2
2
0
0

Los desplazamientos pueden obtenerse integrando la deformacion generalizada. Determinado

el momento flector es posible escribir:


M (x)
d2 v
qL2  x 2  x 
=

=
dx2
EI
2EI
L
L






2 Z x  2
dv
qL
x
x
qL3 1  x 3 1  x 2 C1
=

dx =

+
dx
2EI 0
L
L
2EI 3 L
2 L
L
  

  



x
3 Z x
4
3
2
4
qL
1 x
1 x
qL
1 x
1  x 3

+ C1 dx =

+ C1
+ C2
v=
2EI 0 3 L
2 L
2EI 12 L
6 L
L
17

El calculo de las constantes C1 y C2 se hace valuando las condiciones de contorno de desplazamientos en ambos extremos (v(x=0) = 0, v(x=L) = 0), lo cual conduce a
C2 = 0

C1 =

1
12

luego

 x 3  x 
qL4  x 4
2
+
v (x) =
24EI
L
L
L
El maximo desplazamiento es en el centro y vale
v(x= L ) = vmax =
2

5qL4
384EI

que es 5 veces el desplazamiento maximo del caso biempotrado.

Simp. Apoy.
Empotr.

Figura 10 Elastica de la viga bajo carga uniforme

8.3.3.3.

Viga simplemente apoyada bajo carga puntual

La viga es de longitud L y la carga puntual esta aplicada a una distancia aL del apoyo izquierdo

aL

T(x)

P(1-a)

Pa

M(x)

Figura 11 Viga simplemente apoyada bajo carga puntual

Dado que la estructura es isostatica, podemos directamente escribir
 P
d3 v
T (x)
(1 a)
EI
=
=
P
3
EI a
dx
EI
 PL
M (x)
(1 a) L
x
EI
(x) =
=
PL
a 1 Lx
EI
EI

0<
a<

x
L
x
L

<a
<1

0xa
ax1

para evaluar el giro integramos una vez, en el primer tramo [0, aL] es
PL
1 (x) =
EI
18

Z
0

x
1 P L2
x2
(1 a) dx + C1 =
(1 a) 2 + C1
L
2 EI
L

para el segundo tramo hay que partir de esta solucion evaluada en xa = aL e integrar la curvatura
en esta segunda parte [aL, L]
Z
PL x 
x
1 P L2
2
(1 a) a + C1 +
a 1
dx
2 (x) =
2 EI
EI aL
L

x
1 P L2
1 P L2
x
x2 
2
(1 a) a + C1 +
a 2 2 
=
2 EI
2 EI
L L
aL
operando y ordenando
(
(x) =

2
1 P L2
(1 a) Lx 2 + C1 
2 EI
2
1 P L2
a a + 2 Lx Lx 2
2 EI

0
+ C1

integrando una segunda vez en forma similar

( 1 P L3
3
(1 a) Lx 3 + C1 L Lx + C2 
6 EI
v (x) =
2
3
1 P L3
a a2 3a Lx + 3 Lx 2 Lx 3 + C1 L Lx + C2
6 EI

x
L
x
L

0
a

x
a
L
x
1
L

Las constantes C1 y C2 resultan de aplicar las condiciones de contorno. La primera condicion de

contorno ocurre en x = 0, que corresponde al primer tramo, valuando entonces la primera en x = 0
resulta C2 = 0. La segunda condicion de contorno ocurre en x = L, que corresponde al segundo
tramo, valuando entonces la segunda en x = L


1 P L3
a a2 3a + 3 1 + C1 L = 0
6 EI


1 P L2
C1 =
a a2 3a + 2
6 EI

v(x=L) =

de donde

h 3
i
(1 a) Lx 3 a (2 a) Lx
h
v (x) =
P L3 a a2 (a2 + 2) x + 3 x22
6EI
L
L
P L3
6EI

x3
L3

x
L

x
L

para Lx = a puede comprobarse que las expresiones de desplazamiento, giro y curvatura coinciden.
En este caso en que la carga no esta centrada, el maximo desplazamiento no se produce bajo la
carga, para determinarlo hay que encontrar el punto donde se anula el giro, por ejemplo si a = 0,4
(se aplica en la primera mitad) el desplazamiento maximo ocurre en el segundo tramo, trabajando
entoces con la segunda expresion:




x
x2
1 PL
2
a a +2 +6 3 2 =0
2 (x) =
6 EI
L
L
x
p
= 1 1 (a2 + 2) /3 = 0,471
L max
P L3
vmax = (0,01975)
(para a = 0,4)
EI
Para el caso particular de a =
es maximo y vale

1
2

(carga en el centro de la viga), el desplazamiento del centro

1 P L3
vmax =
48 EI
NOTA: La integracion de las ecuaciones diferenciales a los fines de calcular los desplazamientos
puede resultar muy engorrosa, en particular si las acciones externas no pueden definirse por una
u
nica curva suave sobre todo el dominio, por ejemplo cargas lineales por tramos o cargas puntuales.
19

El metodo planteado aqu esta orientado a mostrar que es posible realizar tales calculos y no con el
objetivo de establecerlo como un metodo practico de aplicacion habitual. Para el caso de estructuras
isostaticas o cuando de alguna forma se conocen los esfuerzos existen formas mas sencillas para
evaluar desplazamientos. As en algunas estructuras isostaticas particulares puede utilizarse el
Metodo de la Viga Conjugada o con mayor generalidad una tecnica denominada el Metodo de la
Carga Unitaria basada en el Principio de Fuerzas Virtuales que permite evaluar desplazamientos
y giros en puntos seleccionados.
8.3.3.4.

Viga bi-empotrada bajo carga puntual

Supongamos ahora el mismo ejemplo anterior pero con ambos extremos empotrados. La diferencia con el caso simplemente apoyado es que los extremos estan impedidos de girar. La principal
ventaja de la hipotesis de linealidad es que permite combinar soluciones. En este caso vamos
a combinar dos soluciones, la anterior (que indicaremos con el subndice SA) con la definida a
continuacion:
Supongamos una viga sin carga en el interior q = 0
d4 v (x)
=0
dx4
cuyas condiciones de borde son desplazamientos nulos en los extremos y giros no nulos conocidos
iguales y opuestos a los que se obtienen con la solucion simplemente apoyada:
v(x=0) = 0
v(x=L) = 0

1 P L2 3
dv
= 1 = SA(x=0) =
a 3a2 + 2a
dx (x=0)
6 EI


1 P L2
dv
= 2 = SA(x=L) =
a a2 1
dx (x=L)
6 EI

Como ya vimos antes, integrando esta ecuacion diferencial se obtiene (identica a (8.29) pero
sin q)
una vez

d3 v
=A
dx3

(x)
= TEI

dos veces

d2 v
= Ax + B
dx2

tres veces

Ax2
dv
=
+ Bx + C
dx
2

cuatro veces

v=

Ax3 Bx2
+
+ Cx + D
6
2

Utilizando la 3ra y la 4ta, para imponer

0 0 0
0 0 1
L3 L2

L
6
2
L2
L 1
2

all las condiciones de contorno tendremos

1
0
A

0
B = 1
1 C 0
2
D
0

con lo cual de las dos primeras se tiene

C = 1
D=0
20

M (x)
EI

llevando a las dos u

ltimas


L2
2

L3
6
L2
2



A
B


=

1 L
2 1

resolviendo
6
(1 + 2 )
L2
2
B = (21 + 2 )
L
A=

y con ello
 x 3
 x 2
x
v (x) = L (1 + 2 )
L (21 + 2 )
+ L1
L
L
L
 x 2
x
(x) = 3 (1 + 2 )
2 (21 + 2 )
+ 1
L
L
o EI n h x
i
h x
io
EI n
x
M (x) =
6 (1 + 2 ) 2 (21 + 2 ) =
1 6 4 + 2 6 2
L
L
L
L
L
EI
T (x) = 6 2 {1 + 2 }
L
Si ahora sumamos ambas soluciones reemplazando 1 y 2 por los valores definidos antes, se
obtiene la solucion de una viga con una carga puntual cuyos extremos no se desplazan y no giran.
El perfil de desplazamiento transversal para el caso particular a = 0,4 se muestra en la Figura.
Puede notarse la fuerte disminucion de los desplazamientos al cambiar las condiciones de contorno.

12
a=0.4L

Empotr.

Simp. Apoy.

Figura 12 Elastica de la viga bajo carga puntual.

8.3.4. Flexi
on en el plano x z
Cuando la flexion no se restringe a un plano es necesario considerar un segundo grupo de
ecuaciones, que no difieren sustancialmente de las anteriores, solo cambian las denominaciones y
el hecho de que el eje normal al plano (y) es entrante al plano en este caso
dw (x)
z
dx


du
d
dw (x)
(x, z) =
=

z = y z
dx
dx
dx
u (x, z) = y (x) z =

y (x) =

dy
d2 w
= 2
dx
dx

(x, z) = E (x, z) = Ey z
Z
My (x) =

Z
(x, z) z dA = Ey (x)

z 2 dA = Ey (x) Iy

(8.30)
(8.31)
(8.32)
(8.33)
(8.34)

21

u= z
y

dw
dx

w
1

Figura 13 Deformaciones en vigas. Plano x-z

dTz (x)
+ qz (x) = 0
dx
Tz (x) =

dMy (x)
dx

d2 My (x)
+ qz (x) = 0
dx2
EI

d2 y (x)
+ qz (x) = 0
dx2

(8.35)
(8.36)
(8.37)
(8.38)

d4 w (x)
+ qz (x) = 0
(8.39)
dx4
Notar que en este caso la definicion de giros y momentos en el plano x z conduce a desplazamientos y tensiones longitudinales positivos en la parte donde la coordenada z es positiva.
EI

8.4.

VIGAS SOMETIDAS A TORSION

Respecto a la torsion, usando el mismo criterio anterior, consideraremos como positivos los
momentos torsores que vectorialmente coincidan con la direccion positiva del eje x; lo mismo
diremos del giro correspondiente. Las ecuaciones diferenciales que gobiernan la torsion de Saint
Venant (sin restriccion de alabeo) se dividen en: a) una ecuacion diferencial ordinaria que, conocida
la rigidez a torsion, gobierna el comportamiento global de la pieza en funcion de esfuerzos y
deformaciones generalizadas; y b)una ecuacion diferencial en derivadas parciales cuya solucion
permite conocer la distribucion de tensiones de corte sobre la seccion transversal y evaluar la
rigidez a torsion.
8.4.1. Comportamiento a lo largo del eje de la viga
Conduce a una ecuacion diferencial similar (formalmente identica) a la de la barra con esfuerzos
axiales. Observando la Figura 14, el equilibrio entre los momentos actuando en dos secciones
transversales separadas dx y un momento torsor distribuido es
dMx
+ mx (x) = 0
dx
donde Mx (x) es el momento torsor (esfuerzo interno)
Z
Mx (x) =
(xy z + xz y) dA
A

22

(8.40)

(8.41)

M + dM
x
dx x dx
dx

Figura 14 Equilibrio de un elemento de barra sometida a momentos torsores

y mx (x) es el momento torsor distribuido aplicado a lo largo del eje.
La ecuacion constitutiva asociada es
Mx = GJ = GJ

(8.42)

donde J es el momento polar de inercia, es un factor que depende de la forma de la seccion (que
solo es 1 para secciones circulares o anulares cerradas) y de otras condiciones geometricas asociadas
a la restriccion de alabeo y la longitud de la pieza, G es el modulo de elasticidad transversal y
es el angulo especfico de giro (deformacion generalizada asociada)
=

dx
dx

(8.43)

El reemplazo de estas u
ltimas dos ecuaciones en la primera conduce a (para secciones uniformes)
GJ

d2 x
+ mx (x) = 0
dx2

(8.44)

La determinacion de la rigidez a la torsion GJ no puede hacerse en general en forma exacta

(salvo para secciones circulares). En algunos casos pueden utilizarse formulas aproximadas o debe
recurrirse a una tecnica numerica como se vera mas adelante.
Las condiciones de contorno que pueden imponerse aqu son (normalmente una en cada extremo)
el giro x , o
el momento torsor Mx
8.4.1.1.

Ejemplo de torsi
on con flexi
on

Supongamos un eje circular bajo una carga distribuida qz excentrica que (ademas de flexion en
el plano x z) produce un momento torsor distribuido mx = qz e (ver Figura 15). Es importante
recordar que los distintos esfuerzos estan desacoplados, por lo cual la solucion de este problema
consiste en resolver en forma independiente: a) la flexion en el plano x z debida a la carga
distribuida y las condiciones de contorno a flexion que tenga (no estan indicadas en la figura) b)
la torsion debida a la aplicacion excentrica de la carga que es lo que interesa en este punto.
Respecto a las condiciones de borde supongamos que los giros en los extremos estan impuestos
de valor 1 y 2
23

1
q
e
2
Figura 15 torsion de un eje
La ecuacion diferencial a resolver es (con = 1)
d2 x
qz e
=
2
dx
GJ
qz e
dx (x)
=
x + C = (x)
dx
GJ
qz e x 2
x (x) =
+ Cx + D
GJ 2
Las constantes de integracion se determinan en funcion de las condiciones de contorno
x (x = 0) = D = 1
qz e L2
+ CL + D = 2
x (x = L) =
GJ 2
de donde
D = 1
C=

qz e L (2 1 )
+
GJ 2
L

con lo cual (reordenando)

qz e x
x
(x L) + 1 + (2 1 )
GJ 2
L

qz e
L
(2 1 )
(x) =
x
+
GJ
2
L


L
(2 1 )
Mt (x) = qz e x
+ GJ
2
L
x (x) =

Debido a la linealidad de la ecuacion diferencial, al mismo resultado se llega si se analizan por

separado la influencia de la carga y de las condiciones de contorno de giros impuestos. La solucion
encontrada puede verse como la combinacion (suma) de las siguientes soluciones
debido al momento torsor distribuido con condiciones de contorno de giros nulos en los
extremos. Esto se conoce como solucion de la ecuacion diferencial no-homogenea (con termino
independiente no nulo) y condiciones de contorno homogeneas (giros nulos), y se la denomina
solucion particular porque depende de la distribucion de carga. En este caso vale
qz e x
Px (x) =
(x L)
GJ 2

L
P
Mt (x) = qz e x
2
24

debido a cada una de las condiciones de contorno (en forma separada) y sin carga de tramo.
Esto se conoce como solucion general de la ecuacion diferencial homogenea (termino independiente nulo) y condiciones de contorno no-homogeneas (giros no nulos en general). Que
vale
x
(2 1 )
L
(2 1 )
MtH (x) = GJ
L
H
x (x) = 1 +

, como la
La u
ltima expresion es similar a (8.13) y define la rigidez torsional de la viga GJ
L
relacion entre el momento torsor aplicado y la diferencia entre los giros de sus extremos
8.4.2. Comportamiento en el plano de la secci
on
Traducido de Foundations of Solids Mechanics, Y.C. Fung, Prentice Hall, Englewood Cliffs, 1969.
Las notas a pie de pagina son notas propias para un mejor comprension del tema.
8.4.2.1.

Funci
on de alabeo

El problema de la torsion de un cuerpo prismatico ilustra una aplicacion de la teora de la

elasticidad. Una pieza prismatica con un eje x, esta solicitado en su extremos por una distribucion
de tensiones de corte cuyo fuerza resultante es nula, pero cuyo momento resultante es un torque
Mt . La superficie lateral de la pieza esta libre de tensiones (ver. Figura 16).
Si la pieza es un cilindro circular, es muy facil mostrar que todas las secciones normales al
eje x permanecen planas, y que la deformacion consiste en rotaciones relativas de las secciones
transversales. El cambio de rotacion por unidad de longitud d/dx es proporcional al momento
Mx , con una constante de proporcionalidad igual al producto del modulo de corte transversal G
del material de la pieza, y al momento polar de inercia J del area transversal de la pieza
GJ

d
= Mx .
dx

(8.45)

La u
nica componente de tension no-nula es el corte en la seccion transversal perpendicular a
x, cuya magnitud es
Mx r
(8.46)
=
J
donde r es el radio vector desde el eje baricentrico x.
Si la seccion transversal no es circular, la seccion transversal originalmente plana no se mantiene
plana; se alabea, como se muestra en la Figura 16. El problema es calcular la distribucion de
tensiones y la deformacion de la pieza.
Este es un problema importante en ingeniera porque muchas piezas prismaticas son usualmente
usadas para trasmitir momentos torsores. La mas famosa solucion del problema es debida a Barre
de Saint Venant (1855), que uso la aproximacion denominada semi-inversa, esto es un metodo
en el cual se adivina parte de la solucion (es decir se hace una hipotesis) y se intenta determinar
el resto en forma racional de tal forma que se satisfagan todas las ecuaciones de equilibrio y de
contorno del problema. El problema de torsion no es simple. Saint Venant, guiado por la solucion
del eje circular, hizo una hipotesis brillante y mostro que puede obtenerse una solucion exacta de
un problema bien definido.
Consideremos entonces una pieza prismatica con un eje x, con extremos en x = 0 y x = L.
Utilizaremos un sistema de ejes cartesianos x, y, z, donde el plano y z es perpendicular al eje de
la pieza. Las componentes de desplazamiento en las direcciones x, y, z, se denominaran por u, v,
w respectivamente. Saint Venant supuso que cuando la pieza se retuerce, la seccion transversal se
alabea pero las proyecciones sobre el plano y z rotan como un cuerpo rgido; es decir
25

Figura 16 Torsion de barras de seccion cuadrada y elptica, como las dibujara Saint Venant

u (x, y, z) = u (y, z)
v (x, y, z) = xz
w (x, y, z) = xy

(8.47)

donde u (y, z) es alguna funcion de y y z, denominada la funci

on de alabeo, y es el angulo de
torsion por unidad de longitud de la pieza que se supone que es muy peque
no ( 1). Se espera que
la funcion u (y, z) pueda satisfacer las ecuaciones diferenciales de equilibrio (sin fuerzas masicas)

x yx zx
+
+
=0
x
y
z
xy y zy
+
+
=0
x
y
z
zx zy z
+
+
=0
x
y
z

(8.48)

las condiciones de borde sobre la superficie lateral de la pieza

xy y + xz z = 0
y y + yz z = 0
yz y + z z = 0

(8.49)

y las condiciones de contorno en los extremos x = 0 y x = L:

x = 0
(8.50)
xy , xz equivalentes al torsor Mx
Las constantes y , z , son los cosenos directores de la normal saliente a la superficie lateral
(x = 0).
26

A partir de (8.47) se obtienen las tensiones usando la ley de Hooke1





u
u
xy = G
z ,
xz = G
+y
y
z
xy = x = y = z = 0
La sustitucion de estos valores en la ecuacion (8.48) muestran que las ecuaciones de equilibrio
se satisfacen si la u (y, z) satisface la ecuacion
2 u 2 u
+
=0
y 2 z 2

(8.52)

en todos los puntos de la seccion transversal del cilindro. Para satisfacer las condiciones de borde
(8.49), debe tenerse




u
u
z cos (, y) +
+ y cos (, z) = 0
(8.53)
y
z
en C, donde C es el contorno de la seccion transversal R (ver Figura 17). Pero

z
ds
dz

(v,z)=vz

(v,y)=vy
dy

R
C

Figura 17 notacion
u
u
u
cos (, y) +
cos (, z)
y
z

(8.54)

en consecuencia, la condicion de contorno (8.53) puede escribirse como

u
= z cos (, y) y cos (, z)

en C.
Las condiciones de contorno (8.4.2.1) se satisfacen si:
Z Z
Z Z
xy dy dz = 0,
xz dy dz = 0
R
1

(8.55)

(8.56)

La deformaci
on de corte se define en los cursos de elasticidad como


u v

+
=
( u
(y, z)) +
(xz) =
z
y
x
y
x
y


u w

=
+
=
( u
(y, z)) +
(xy) =
+y
z
x
z
x
z

xy =
xz

27

Z Z
(yxz zxy ) dy dz = Mx

(8.57)

Puede demostrarse que las ecuaciones (8.56) ya se satisfacen identicamente si u satisface (8.52)
y (8.55) porque:

Z Z 
Z Z
u
z dy dz
xy dy dz = G
y
R
R

 

Z Z   

u
= G
y
z
+
y
+y
dy dz
y
y
z
z
R
dado que u satisface (8.52). Aplicando el teorema de Gauss2 a la u
ltima integral, se convierte en
una integral de lnea sobre el contorno C de la region R:

Z 
u
z cos (y, ) + y cos (z, ) ds
G y

C
que se anula a partir de (8.55). Similarmente se satisface la segunda de las ecuaciones (8.56).
Finalmente, la u
ltima condicion (8.57) requiere que:

Z Z 
u
u
2
2
y +z +
Mx = G
yz
dy dz
(8.58)
z
y
R
denominando con J a la integral

Z Z 
u
u
2
2
J =
y +z +
yz
dy dz
z
y
R

(8.59)

se tiene
Mx = GJ

(8.60)

Esto solo muestra que el momento torsor es proporcional al angulo especfico de torsion, con
una constante de proporcionalidad GJ , la cual se denomina habitualmente rigidez torsional de la
pieza. El valor de J representa el momento polar de inercia de la seccion solo cuando la seccion
transversal es circular. Sin embargo convencionalmente se mantiene la notacion GJ para la rigidez
torsional, incluso para secciones no circulares.
En consecuencia, vemos que el problema de torsion se reduce a la solucion de las ecuaciones
(8.52) y (8.55). La solucion conduce a una distribucion de tensiones xy , xz . Si los extremos de la
pieza estan libres de alabearse, y si las tensiones prescritas en los caras extremas son exactamente
las mismas dadas por la solucion, entonces se ha obtenido la solucion exacta y esa solucion es
u
nica. Si la distribucion de tensiones actuante sobre las secciones extremas, aunque equivalentes al
momento torsor Mx , no coinciden exactamente con las dadas por la expresion (8.51), entonces se
tiene una solucion aproximada del problema. De acuerdo al principio propuesto por el mismo Saint
Venant, el error en la aproximacion es solo significativo en la vecindad de las secciones extremas.
La ecuacion (8.52) es una ecuacion potencial ; las soluciones de la misma se denominan funciones
arm
onicas. La misma ecuacion aparece en hidrodinamica. La condicion de contorno (8.55) es similar
al de un flujo potencial en hidrodinamica con velocidad normal prescripta sobre el contorno. En
el problema hidrodinamico, la condicion para la existencia de una solucion es que el flujo total a
traves del contorno debe anularse. Traducido a nuestro problema, la condicion para existencia de
2

El teorema de Gauss o de la divergencia (en dos dimensiones) expresa que la integral de la divergencia de una
funcion vectorial f en un
area cerrada A es igual a la integral del flujo de la funcion a traves del contorno
del

R
R
R
fy
fz
area A div(f ) dA = f ds ( es la normal al contorno) o escrito en componentes A y + z dy dz =
R
(fy y + fz z ) ds





En la expresi
on utilizada fy = y yu z y fz = y zu + y . Notar ademas que se ha utilizado (8.54)

28

una solucion u es que la integral de la derivada normal al contorno de la funcion u calculada sobre
todo el contorno C, debe anularse. Esto se deduce de la identidad
Z Z
Z Z
Z
u
div (grad u) dx dy =
2 u dx dy
(8.61)
ds =

R
R
C
donde
2 =

2
2
+
y 2 z 2

y del hecho de que 2 u = 0. Esta condicion se satisface en nuestro caso por (8.55), como puede
mostrarse facilmente. En consecuencia, nuestro problema se reduce a la solucion de un problema
potencial (denominado problema de Neumann) sujeto a la condicion de contorno (8.55).
8.4.2.2.

Funci
on de tensi
on

Una aproximacion alternativa fue propuesta por Prandtl, que toma a las componentes de
tension como las incognitas principales. Si suponemos que las u
nicas componentes de tension no
nulas son xy , xz , entonces las ecuaciones de equilibrio (8.48) se satisfacen si se cumple que
xy xz
+
=0
y
z

(8.62)

Prandtl observo que esta ecuacion es identicamente satisfecha si xy y xz se derivan de una

funci
on de tension (y, z) de la forma
xy =

xz =

(8.63)

Esta ecuacion se corresponde con la funcion de corriente en hidrodinamica si xy y xz se

identifican con las componentes de velocidad. Aunque puede ser arbitraria en lo concerniente
al equilibrio, el sistema de tensiones (8.63) debe satisfacer las condiciones de contorno (8.49)
y (8.4.2.1), y condiciones de compatibilidad. En ausencia de fuerzas masicas las condiciones de
compatibilidad requieren que3 :
2 xy = 0
es decir

2 xy 2 xy
+
=0
y 2
z 2

2 xz = 0
2 xz 2 xz
+
=0
y 2
z 2

en consecuencia a partir de (8.63)

 2



xz 2 xz
2
2
2 2

2
xz =
= 2
+
2
=
+ 2 = 2 = 0
2
2
2
y
z
y y
z y
y y
z
y
(8.64)
 2



xy 2 xy
2
2
2 2
2
2 xy =
+
=
+
=
+ 2 =
=0
2
2
2
2
2
y
z
y z
z z
z y
z
z
3

Las condiciones de compatibilidad (ver cualquier texto

de elasticidad) resultande exigir igualdad de derivadas

2 xy
2 xy
segundas cruzadas de componentes de deformaciones por ejemplo yz
= zy
, y a partir de su definicion en
funcion de los desplazamientos establecer condiciones de la forma
ij,kl + kl,ij ik,jl jl,ik = 0
que usando la ley de Hooke pueden escribirse en funcion de tensiones

29

con lo cual
2 = cte.

(8.65)

De las condiciones de borde (8.49) solo la u

ltima no se satisface en forma identica. Si notamos
a partir de la Figura 17 que:
y = cos (, y) =

dz
ds

z = cos (, z) =

dy
ds

(8.66)

podemos escribir la u
ltima de las (8.49) como
dz dy
d
+
=
=0
z ds
y ds
ds

en C

(8.67)

En consecuencia debe ser constante a lo largo de la curva de contorno C. Para una seccion
simplemente conexa, sin perdida de generalidad puede establecerse
=0

en C

(8.68)

Si la seccion transversal ocupa una region R que es multiplemente conexa, deben imponerse
condiciones de compatibilidad adicionales ( = cte. sobre cada curva cerrada del contorno).
Resta examinar las condiciones de contorno en los extremos (8.4.2.1). La primera x = 0,
resulta de las hipotesis iniciales. Las otras condiciones estan definidas en (8.56) y (8.57). Ahora
Z Z
Z Z

dx dy
xy dx dy =
R z
R
R
Por el teorema de Gauss, esta es C y ds y se anula de acuerdo con (8.68). En forma similar
se anula la resultante de fuerzas en la direccion z. Por lo tanto las ecuaciones (8.56) se anulan.
Finalmente la ecuacion (8.57) requiere que:

Z Z 

+z
dy dz
Mx =
y
y
z
R
que usando el teorema de Gauss puede transformarse en:

Z Z 

(y) +
(z) 2 dy dz
Mx =
y
z
R
Z
Z Z
= {y cos (, y) + z cos (, z)} ds +
2 dy dz
C

(8.69)

Si R es una region simplemente conexa, la integral de lnea se anula debido a la condicion (8.68).
En consecuencia
Z Z
Mx =
2 dy dz
R

Entonces, todas las ecuaciones diferenciales y las condiciones de contorno referidas a tensiones
se satisfacen si obedece las ecuaciones (8.65), (8.68) y (8.69). Pero permanece indeterminada la
constante de la expresion (8.65). Esta constante tiene que ser determinada por las condiciones de
contorno de desplazamientos. De las ecuaciones (8.47) y (8.51) se tiene
u
xy
=
+ z
y
G

u
xz
=
y
z
G

derivando con respecto a z y a y respectivamente, y haciendo la diferencia, se obtiene



1 xy xz
= 2

G z
y
30

(8.70)

usando (8.63) da
2 2
+ 2 = 2G
y 2
z

(8.71)

De esta forma, el problema de torsion de reduce a la solucion de la ecuacion de Laplace (8.71) con
condiciones de borde (8.68).
Con cualquiera de las dos aproximaciones bosquejadas arriba, el problema de torsion se reduce
a un problema estandar de la teora de potenciales en dos dimensiones. Tales problemas potenciales
tambien ocurren en los campos hidrodinamico, gravitacional, electricidad estatica, flujo de calor
estacionario, etc. Mucho se ha trabajado sobre estos problemas potenciales y muchas soluciones
especiales han sido obtenidas y estan disponibles. La herramienta mas poderosa4 para la teora
de potenciales en dos dimensiones viene de la teora de funciones en variable compleja. (fin de la
traduccion)
8.4.2.3.

Ejemplos

La solucion de la ecuacion biarmonica (8.52) o (8.71) puede realizarse en forma cerrada (analticamente) solo para secciones de geometra sencilla y en general limitadas a ser materialmente homogeneas. Una segunda posibilidad es obtener soluciones aproximada utilizando tecnicas numericas. Una de las mas versatiles es el Metodo de Elementos Finitos, que permite tratar geometras
arbitrarias, simple y multiplemente conexas e incluso compuestas por diferentes materiales. Operativamente el metodo de elementos finitos requiere dividir la seccion en un n
umero finito de partes
(los elementos) que ocupan toda la seccion y no se superponen. En problemas bi-dimensionales
como el que nos ocupa los elementos pueden ser triangulos o cuadrilateros. Esta division se denomina discretizacion y lo que resulta se denomina malla de elementos finitos. La precision de los
resultados depende de la malla, una malla mas refinada conduce en general a una mejor aproximacion. A continuacion veremos unos pocos ejemplos utilizando la primera de las posibilidades de
la ecuacion biarmonica. Notar que utilizar la funcion de alabeo tiene la ventaja de que permite no
solo calcular las tensiones de corte sino que permite visualizar como es el alabeo de la seccion.
8.4.2.3.1. Torsi
on de una secci
on cuadrada En la figura 18 se muestran los resultados
obtenidos para una seccion cuadrada. Deben notarse los siguientes aspectos.
Se ha graficado solo un cuarto de la seccion por razones de simetra.
El alabeo sobre las lneas de simetra es nulo. La diagonal es ademas lnea de simetra y
que por lo tanto el alabeo es nulo sobre esta lnea. En la figura 18.a se muestra la seccion
alabeada, la Figura 18.b muestra este alabeo como lneas de nivel, observar que el alabeo es
maximo sobre los contornos aproximadamente en los puntos (1; 0,6) y (0,6; 1)
En la Figura 18.c se muestran las direcciones de las tensiones de corte magnificadas por su
valor. La tensiones de corte son normales a las lneas de simetra y tangentes a los contornos.
Los valores maximos se alcanzan a la mitad de los lados (1;0) (0,1). En la Figura 18.d se ha
graficado la componente zx .
El lado del cuadrado es 2, el momento polar de inercia es 2.67. El valor equivalente que se
obtiene es 2.25
8.4.2.3.2. Torsi
on de una secci
on doble T Un segundo ejemplo, donde una solucion exacta
es imposible, es un perfil doble T. En la Figura 19 se muestran los mismos resultados presentados
para la seccion cuadrada. La mayores tensiones de corte se concentran en las alas, donde hay una
variacion cuasi lineal entre la parte superior e inferior de la misma.
4

desde el punto de vista analtico

31

0.11
0.06
0.01
-0.05
-0.10
-0.15

0.5

0.8
0.6

0.8
0.4

0.6
0.4

0.2

0.5

0.2

0.0E+00
-1.5E+05
-3.0E+05
-4.5E+05
-6.0E+05
-7.5E+05
-9.0E+05
-1.1E+06
-1.2E+06
-1.4E+06
-1.5E+06

Figura 18 torsion de una seccion cuadrada

0.60
0.48
0.36
0.24
0.12
0.00

0.5
0.8

0.6

Z
0.4

0.2

00

2.6E+05
1.8E+05
1.0E+05
2.0E+04
-6.0E+04
-1.4E+05
-2.2E+05
-3.0E+05

0.4

0.2

0
0

0.5

Figura 19 torsion de una seccion doble-T

8.4.2.3.3. Torsi
on de un tubo cuadrado Este tercer ejemplo corresponde a un tubo cuadrado donde habitualmente se utiliza la formula de Bredt. En la Figura 20 se muestran los resultados
obtenido por elementos finitos. En este caso se ha ampliado los resultados en las esquinas donde
la formula de Bredt no aproxima correctamente las tensiones de corte debido a que la curva que
define el permetro presenta un quiebre de 90 grados. En la Figura 20.c, puede verse que el flujo
de las fuerzas de corte es practicamente uniforme a poco que nos alejemos de la esquina, pero
all hay fuertes gradientes. En la Figura 20.d se ha graficado el modulo de la tension de corte para
acentuar lo expresado antes.
32

En este ejemplo y en el anterior debe notarse que los perfiles laminados no presentan los
angulos vivos presentes en la geometra utilizada y que las concentraciones de tensiones no son
tan marcadas. En la Figura 21 se muestran los resultados obtenidos sobre un tubo cuadrado de
identicas dimensiones al anterior pero sin angulos vivos en las intersecciones de las paredes. Puede
notarse all la continuidad del flujo de corte y la suavidad de la solucion numerica

0.060
0.036
0.012
-0.012
-0.036
-0.060

1.6E+06
1.4E+06
1.2E+06
1.0E+06
8.0E+05
6.0E+05
4.0E+05
2.0E+05
0.0E+00

Figura 20 torsion de un tubo cuadrado

33

0.060
0.036
0.012
-0.012
-0.036
-0.060

1.5E+06
1.4E+06
1.3E+06
1.2E+06
1.1E+06
1.0E+06
9.0E+05
8.0E+05
7.0E+05

Figura 21 torsion de un tubo cuadrado con esquinas curvas

34