Enunciadodeltrabajo201415

Asignatura:PlanificacindeTareasyMovimientosdeRobots
Titulacin:MsterenAutomticayRobtica

UniversidadPolitcnicadeMadrid
Dpto.ElectrnicaAutomticaeInformticaIndustrial
DISAMETSII
miguel.hernando@upm.es

ENUNCIADO
El trabajo consiste en el desarrollo de dos planificadores, uno aplicado a un robot mvil con
traccin diferencial y el otro para un robot de seis grados de libertad.Para poder realizar el
trabajo se dispone del instalador de la aplicacin APOLO para win32, y conviene el uso de
Matlab,aunqueestoltimonoesobligatorio.EnelcasodeusarMatlabesimportantequese
trateunaversinde32bits.
Dentro de los datos incluidos con el instalador se encuentran los dos entornos objetivo del
trabajo:

Trabajo1.mwf:ElrobotcuyosmovimientossehandeplanificareselunAseaIRB2000,
que se encuentra incluido en el entorno bajo el nombre de IRB2000. Adems se
incluye un problema de ejemplo que debe resolverse, en el que el robot debe
desplazarunavarilladesdeelinteriordeunaestructiraaunodeloscompartimentos
delamisma.Deigualformahayqueplanificarconunaresolucinsuficientementefina
comoparaqueelrobotnose"salte"lasvarillasdelarmario.
Trabajo2.mwf: El robot mvil es un Pioneer3AT, y se incluye en el entorno bajo ese
nombre.Elentornoreflejalaplantabajadellaboratoriodeautomtica,yhayqueser
capaces de planificar el movimiento del robot entre dos puntos cualesquiera del
entorno.Tambinseincluyendospuntosdeejemplo.

REQUISITOS
1.La programacin de los planificadores, debe permitir fcilmente el probado de distintas
tareasdeplanificacin.
2.El programa deber contabilizar aquellos valores que se consideren significativos para
evaluar su eficiencia. Entre ellos, hay que destacar el nmero de llamadas al detector de
colisiones.

ENTREGA
1.Lostrabajosseentregarnenformatodigital,ydebernincluir:
Unamemoriaexplicativaconunanlisisdedesempeofinalenformatopdf.
Unaestructuradedirectoriosconelsoftwaredesarrolladoascomolasinstrucciones
deusoquepermitanalprofesorlaejecucindelprograma.
2.Laentregadeltrabajodeberrealizarsealmenosunasemanaantesdelcierredelactadela
asignaturaporconvocatoria,yserealizarenunsoportefsico(noporcorreoelectrnico).

NOTA SOBRE APOLO

ElSoftwaredeApoloestendesarrollo,porloquesufuncionamientocontieneanerroresy
bugsqueseirnarreglando.Sinembargo,paralaparterequeridaporlaasignaturaestlo
suficientementemadurocomoparapoderserutilizadocomobancodepruebasdelos
distintosalgoritmos.Encualquiercaso,cualquiersugerenciarespectoalmismopuedeser
comunicadaamiguel.hernando@upm.esysermuybienrecibida.
MADRID5deNoviembrede2014
Trabajo201415paraPlanificacindeTareasyMovimientosdeRobots
MasterenAutomticayRobticaUniversidadPolitcnicadeMadrid