Esercizi sulla forma di BODE della f.d.t.

SLUQUEG
Scrivere nella forma adatta per il tracciamento dei
diagrammi di BODE ( forma di BODE) le seguenti
fdt:
G(s) =

a)

10(s + 10)
(s + 4)2

SOLUZIONE
Mettendo in evidenza 10 al numeratore e
scomponendo il denominatore e mettendo in
evidenza al denominatore due volte il 4 si ottiene:
s 10
s
100( + 1)
+ )
10 10 =
10
G(s) =
s 4
s 4
(s + 4)(s + 4)
4( + )4( + )
4 4
4 4
10 * 10(

100(1 + 0,1s)
6,25(1 + 0,1s)
=
16(1 + 0,25s)(1 + 0,25s) (1 + 0,25s)(1 + 0,25s)
Per tracciare il diagramma di BODE occorre
sostituire la variabile s con jw, perci:
6,25(1 + 0,1jw)
G(s) =
(1 + 0,25jw) 2
G(s) =

 b)

G(s) =

5(s + 2)
s(s + 4)(s + 5)

SLUQUEG

SOLUZIONE
Mettendo in evidenza 2 al numeratore e al
denominatore il 4 e il 5 si ottiene:
s 2
5 * 2( + )
10(1 + 0,5s)
2 2
G(s) =
=
s 4
s 5
s4( + )5( + ) 20s(1 + 0,25s)(1 + 0,2s)
4 4
5 5
0,5 (1 + 0,5s)
G(s) =
s(1 + 0,25s)(1 + 0,2s)

Per tracciare il diagramma di BODE occorre

sostituire la variabile s con jw, perci:
G(s) =

0,5 (1 + 0,5jw)
jw(1 + 0,25jw)(1 + 0,2jw)

 c)

G(s) =

5(s + 1)
s2 (1 + 3s)(5 + 0,5s)

SLUQUEG

SOLUZIONE
Mettendo in evidenza al denominatore il 5 si
ottiene:
G(s) =

5(s + 1)
(s + 1)
= 2
5 0,5
s2 (1 + 3s)5( +
s) s (1 + 3s)(1 + 0,1s)
5
5

ES.1
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt seguente:
20(1 + 0,4s)
G(s) =
(1 + s)(1 + 10s)

SOLUZIONE
Si sostituisce la s con jw:
20(1 + 0,4jw)
G(jw) =
(1 + jw)(1 + 10jw)
Il guadagno statico Go = 20 in dB risulta:
Go[dB]= 20* Log 20= 26 dB
Le pulsazioni dangolo valgono
h w1= 1/0.4=2.5 rad/s
i w2= 1 rad/s
i w3= 1/10=0,1 rad/s
A queste pulsazioni associamo una freccia rivolta
verso lalto o verso il basso, a seconda che
provengano da zeri o da poli ed in corrispondenza la
spezzata sale ( h ) di 20 dB/dec (pendenza p= +1) o
scende ( i ) di 20 dB/dec (p=-1). Nel caso di zeri o
poli doppi la pendenza vale rispettivamente:
+ 40dB/dec (p=+2);

Il diagramma del modulo si costruisce nel seguente

SLUQUEG
modo:
si traccia una semiretta // allasse delle w di
ordinata 26 dB ( corrispondente al guadagno
statico Go=20 ) da w=0 fino a w3= 0,1 rad/sec
dove posizionata la prima freccia (i).
Da w3 il diagramma prosegue con pendenza -2
( -20 dB/dec) fino a w2 (i)
Da w2 (i) cambia la pendenza da -2 a - 4 (-40
dB/dec) fino a w1 (h).
Da w1 (h) prosegue, essendo la freccia rivolta
verso lalto, con pendenza +2 ( 20 dB/dec) che
sommata alla precedente - 4 fa -2 (-20 dB/dec)
Il diagramma degli sfasamenti si costruisce
dividendo per 10 e moltiplicando per 10 ogni
pulsazione dangolo, si ha:
0,1 w1= 0,25 rad/s a = 0
10 w1= 25 rad/s a = +90
0,1 w2= 0,1 rad/s a = 0
10 w2= 10 rad/s a = -90
0,1 w3= 0,01 rad/s a = 0
10 w3= 1 rad/s a = -90

modulo

SLUQUEG

Fase

SLUQUEG

Es.2
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt seguente:
10(1 + 2s)
G(s) =
s(1 + 0,5s)(1 + 4s)

SOLUZIONE
G(jw) =

10(1 + 2jw)
10(1 + 2jw)
1
=

jw(1 + 0,5jw)(1 + 4jw) jw (1 + 0,5jw)(1 + 4jw)

Per facilitare il tracciamento del modulo di Bode

consideriamo G(jw) = G1(jw)*G2(jw) come prodotto
di 2 funzioni che disegniamo separatamente. Per
ottenere il modulo complessivo si sommano le
ordinate dei singoli grafici.
G1(jw) fdt di un polo nellorigine
G2(jw)
G0=10
G0[dB]= 20*Log10= 20 dB
Le pulsazioni dangolo di G valgono
h w1= 1/2= 0,5 rad/s
i origine w*2= 1 rad/s
i w3= 1/0,5= 2 rad/s

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.3
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt seguente:
20s(1 + s)
G(s) =
(1 + 0,1s)(1 + 10s)

SOLUZIONE
G(jw) =

20 jw(1 + jw)
=
(1 + 0,1jw)(1 + 10jw)

Per facilitare il tracciamento del modulo di Bode

consideriamo G(jw) = G1(jw)*G2(jw) come prodotto
di 2 funzioni che disegniamo separatamente. Per
ottenere il modulo complessivo si sommano le
ordinate dei singoli grafici.
G1(jw) fdt di uno zero nellorigine
G2(jw)
G20=20
G20[dB]= 20*Log20= 26 dB
Le pulsazioni dangolo di G valgono
h origine w*1= 1 rad/s
h w2= 1/1= 1 rad/s
i w3= 1/0,1= 10 rad/s
i w4= 1/10 =0,1 rad/s

Modulo

SLUQUEG

Fase

SLUQUEG

Es.4
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt seguente:
0,1(1 s)
G(s) =
(1 + 2s)(1 10s)

SOLUZIONE
G(jw) =

G0=0,1

0,1(1 jw)
(1 + 2jw)(1 10jw)

G0[dB]= 20*Log 0,1= -20 dB

Le pulsazioni dangolo di G valgono

h (parte immaginaria negativa) w*1= 1 rad/s
i w2= 1/2= 0.5 rad/s
i (parte immaginaria neg) w*3= 1/10 =0,1 rad/s
La costante di tempo a numeratore , essendo
negativa per w >10 w1, produce uno sfasamento
negativo di -90; per lo stesso motivo la costante
di tempo a denominatore produce uno sfasamento
di +90

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.5
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt seguente:
50(1 5s)
G(s) =
(1 + 0.4s)(1 + 5s)(1 + 2s)2

SOLUZIONE
G(jw) =

G0=50

50(1 5jw)
(1 + 0.4jw)(1 + 5jw)(1 + 2jw) 2

G0[dB]= 20*Log 50= 34 dB

Le pulsazioni dangolo di G valgono

h (parte immaginaria neg) w*1= 1/5= 0.2 rad/s
i w2= 1/0.4= 2.5 rad/s
i w3= 1/5 =0,2 rad/s
ii w4= 1/2 =0,5 rad/s
La costante di tempo a numeratore , essendo
negativa per w >10 w1, produce uno sfasamento
negativo di -90;

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.6
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt seguente:
10(1 + 10s)2
G(s) = 2
s (1 + 0.1s)(1 + s)2

SOLUZIONE
10(1 + 10jw) 2
G(jw) = 2
jw (1 + 0.1jw)(1 + jw)2

G0=10

G0[dB]= 20*Log 10= 20 dB

Le pulsazioni dangolo di G valgono

hh w1= 1/10= 0.1 rad/s
ii origine w*2= 1 rad/s
i w3= 1/0.1= 10 rad/s
ii w4= 1 rad/s

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.7
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt seguente:
10s2
G(s) =
(1 + 0.5s)(1 5s)(1 + 50s)2

SOLUZIONE
10jw 2
G(jw) =
(1 + 0.5jw)(1 5jw)(1 + 50jw)2

G0=10

G0[dB]= 20*Log 10= 20 dB

Le pulsazioni dangolo di G valgono

hh origine w*1= 1 rad/s
i (parte immaginaria neg) w*2= 1/0.5 = 2 rad/s
i w3= 1/5 = 0.2 rad/s
ii w4= 1/50= 0.02 rad/s

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.8
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt seguente:
- 20(1 - 10s)
G(s) =
(1 s2 )(1 + 4s)

SOLUZIONE
G(jw) =

G0=20

- 20(1 - 10jw)
(1 jw)(1 + jw)(1 + 4jw)

G0[dB]= 20*Log20= 26 dB

Le pulsazioni dangolo di G valgono

h (parte immaginaria neg) w*1= 1/10= 0.1 rad/s
i (parte immaginaria neg) w*2= 1 rad/s
i w3= 1 rad/s
i w4= = 0.25 rad/s

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.9
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt caratterizzata da poli e zeri complessi
coniugati seguente:
78
G(s) =
(s + 2)(s2 + 4s + 13)
SOLUZIONE
La G(s) ha un polo reale
s+2=0
p1= -2
e due poli complessi coniugati che si ottengono
risolvendo lequazione
(1)
s2+ 4s +13=0
p2=-2+j3
p2=-2-j3
scriviamo il trinomio nella forma canonica:
(2)
s2 + 2n s + n2
Uguagliando i coefficienti della (1) e della (2) si ha:
2n= 4
n2= 13
n = rad.q.(13) = 3.61 rad/s
= 4/(2n) = 2/3.61= 0.554

Mettiamo la G(s) nella forma di Bode:

SLUQUEG
78
78
G(s) =
=
=
2
2
2 s
13 4s s
(s + 2)(s + 4s + 13)
2( + )13( +
+ )
2 2
13 13 13
3
=
(1 + 0.5s)(1 + 0.3s + 0.076s2 )
Il guadagno statico vale
G0=3
G0[dB]= 20*Log3= 9.54 dB
Le pulsazioni dangolo di G valgono
i w1 = 1/0.5= 2 rad/s ( per il polo reale)
i w*n= 3.61 rad/s ( pulsazione naturale per i due
poli complessi coniugati)
Il grafico sar tracciato tenendo presente che per
valori di
w < 2 rad/s il grafico costante pari a 9,54
dB
w=2 rad/s si avr una pendenza di -20 dB/dec
dovuta al polo reale
w=3,61 rad/s si avr unulteriore incremento di
pendenza negativa di - 40 dB/dec a causa dei
poli complessi coniugati
wn =0 3,61 rad/s dovuta ai poli complessi
coniugati , non si ha un effetto di risonanza in

asintotico da quello effettivo di soli 0,89

dB.
SLUQUEG
Infatti essendo = 0,554 si ha
-20 Log10 2= - 0,89 dB
Modulo

fase

SLUQUEG

Es.10
SLUQUEG
Tracciare il grafico del modulo e della fase della
fdt caratterizzata da poli e zeri complessi
coniugati seguente:
10(1 + s2 )
G(s) =
(1 + 2s)(1 + 10s)2
SOLUZIONE
La G(s) ha 3 poli reali
1+2s = 0
p1= -1/2
1+10s = 0
p2=p3= -1/10
E due zeri immaginari coniugati
(1)
1+s2=0
z1=-rad.q(-1)=-j
z2=rad.q.(-1)= +j
scriviamo il trinomio nella forma canonica:
(2)
s2 + 2n s + n2
Uguagliando i coefficienti della (1) e della (2) si ha:
2n= 0
n2= 1
n = 1 rad/s
=0
Il guadagno statico vale
G0=10
G0[dB]= 20*Log10= 20dB
Le pulsazioni dangolo di G valgono

ii w2 = 1/10= 0.1 rad/s ( per i poli reali) SLUQUEG

hh w*n= 1 rad/s ( pulsazione naturale per i due
zeri immaginari coniugati)
Modulo

fase

SLUQUEG

Es.11
SLUQUEG
Tracciare la risposta in frequenza della seguente
fdt:
(s + 2)(s + 5)
G(s) =
(s + 6)(s + 3)
SOLUZIONE
Mettiamo la G(s) nella forma di BODE:
2 s
5 s
s
s
2( + )5( + ) 0.55(1 + )(1 + )
2
5
G(s) = 2 2 5 5 =
6 s
3 s
s
s
6( + )3( + )
(1 + )(1 + )
6 6 3 3
6
3
Il guadagno statico vale
G0=0.55
G0[dB]= 20*Log 0.556= -5.1 dB
Le pulsazioni dangolo di G valgono
h w1 = 2 rad/s
h w2 = 5 rad/s
i w3= 6 rad/s
i w4= 3 rad/s

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.12
SLUQUEG
Tracciare la risposta in frequenza della seguente
fdt:
20(s + 3)
G(s) =
s(s + 6)(s + 0,05)
SOLUZIONE
Mettiamo la G(s) nella forma di BODE:
G(s) =

20 * 3(1 +

1
s)
3

20(s + 3)
=
s(s + 6)(s + 0,05) s * 6(1 + 1 s) * 0.05 * (1 + 1 s)
6
0,05

1
s)
3
G(s) =
1
1
s(1 + s)(1 +
s)
6
0,05
200(1 +

Il guadagno statico vale

G0=200
G0[dB]= 20*Log 200= 46 dB
Le pulsazioni dangolo di G valgono
h w1 = 3 rad/s
i origine w*2 = 1 rad/s
i w3= 6 rad/s
i w4= 0.05 rad/s

Modulo

SLUQUEG

SLUQUEG

fase

Es.13
SLUQUEG
Tracciare la risposta in frequenza della seguente
fdt:
30(s 5)
G(s) = 2
s (s + 7)(s + 3)
SOLUZIONE
Mettiamo la G(s) nella forma di BODE:
1
1
- 30 * 5(1 - s)
- 7.14(1 - s)
5
5
G(s) =
=
1
1
1
1
s2 * 7 * 3(1 + s)(1 + s) s2 (1 + s)(1 + s)
7
3
7
3

Il guadagno statico vale

G0=7.14
G0[dB]= 20*Log 7.14= 17 dB
Le pulsazioni dangolo di G valgono
h (parte immaginaria neg) w*1 = 5 rad/s
ii origine w*2 = 1 rad/s
i w3= 7 rad/s
i w4= 3 rad/s

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.14
SLUQUEG
Tracciare la risposta in frequenza della seguente
fdt:
s(s 3)
G(s) =
(s + 1)(s + 2)(s + 3)
SOLUZIONE
Mettiamo la G(s) nella forma di BODE:
- 3 * s(1 - 1/3s)
G(s) =
1 * 2 * 3 * (1 + s)(1 + 1/2s)(1 + 1/3s)
G(s) =

- 0.5s(1 - 1/3s)
(1 + s)(1 + 1/2s)(1 + 1/3s)

Il guadagno statico vale

G0=0.5
G0[dB]= 20*Log 0.5= -6 dB
Le pulsazioni dangolo di G valgono
h (origine) w*1 = 1 rad/s
h (parte immaginaria neg) w*2 = 3 rad/s
i w3 = 1 rad/s
i w4= 2 rad/s
i w5= 3 rad/s

Modulo

SLUQUEG

fase

SLUQUEG

Es.15
SLUQUEG
Determinare il modulo e largomento della fdt
seguente per
w=0 rad/s
w=1 rad/s
w=10 rad/s
w= rad/s
20
G(s) =
(s + 3)(s + 4)
SOLUZIONE
Mettiamo la G(s) nella forma di BODE:
20
1.67
G(s) =
=
3 * 4(1 + 1/3s)(1 + 1/4s) (1 + 0.33s)(1 + 0.25s)
1.67
G(jw) =
(1 + 0.33jw)(1 + 0.25jw)
Il modulo
G(jw) =
=

1.67
=
(1 + 0.33jw) (1 + 0.25jw)
1.67

1 + (0.33w) 2

1 + (0.25w) 2

Largomento
G(jw) = arctg(0.33w) arctg(0.25w)

 w=0 rad/s
G(j0) =

SLUQUEG

1.67

1 + (0.33 * 0)

1 + (0.25 * 0)

= 1.67

G(j0) = arctg(0) arctg(0) = 0

w=1 rad/s
G(j1) =

1.67

1 + (0.33)2

1 + (0.25)2

1.67
= 1.54
1.05 * 1.03

G(j1) = arctg(0.33) arctg(0.25) = -32.3

w=10 rad/s
G(j10) =
=

1.67

1 + (0.33 * 10)

1 + (0.25 * 10)

1.67
= 0.18
3.45 * 2.7

G(j10) = arctg(0.33 * 10) arctg(0.25 * 10) = -141.3

w=

rad/s

G(j) =

1.67

1 + (0.33 * )2

1.67
==
=0
2

1 + (0.25 * )

G(j) = arctg(0.33 * ) arctg(0.25 * ) = -180