Lugar Das Raizes

Controle de Sistemas I
O Mtodo do Lugar das Razes

Rodrigo Baleeiro Silva
Faculdade de Cincia e Tecnologia de Montes Claros
Fundao Educacional Montes Claros
1

No projeto de um sistema de controle, fundamental
determinar como a localizao das razes da EC no plano-s

muda com a variao de um parmetro.
Essa localizaco das razes (ou lugar das razes) normalmente
feita por um mtodo grfico conhecido como Grfico do
Lugar das Razes
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Controle de Sistemas I - Rodrigo Baleeiro Silva
O que fazer ?
Elaborar uma metodologia de traado deste grfico,
manualmente ou por auxlio de computador...
3

Resposta do exerccio.
4

Resposta do exerccio.
5
6

O LR fornece uma boa ideia de como os polos em malha
fechada variam em funo de um (ou mais) parmetro(s)

ajustve(l)(eis)
Veremos como esta facilidade do LR para localizar os polos
em malha fechada e, consequentemente, caracterizar
elementos da resposta temporal, um dos mtodos mais
eficientes no domnio das transformadas para projeto de
sistemas de controle
7

A caracterstica bsica da resposta transitria de
um sistema de malha fechada, depende

essencialmente da localizao dos plos de malha
fechada.
importante, ento, que o projetista saiba como
os polos de malha fechada se movem no plano s, a
medida que o ganho de malha varia.
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9
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Esboando o Lugar das Razes

O procedimento para se obter o traado do grfico do Lugar
das Razes realizado por meio de um procedimento

ordenado de 12 passos, conforme veremos a seguir.
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Passo 1: a equao caracterstica deve ser escrita na forma
padro. Caso seja necessrio, a EC deve ser manipulada de

forma que o parmetro de interesse, K, aparea como um
fator multiplicador, ou seja,
.
14

Exemplo: consideremos o seguinte sistema:
Podemos determinar o LR em funo do parmetro a. A EC :
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Passo 2: caso seja necessrio, utiliza-se fatorao para se
escrever o polinmio P(s) na forma de plos e zeros:
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Controle
de Sistemas I - Rodrigo Baleeiro Silva

Passo 3: marcam-se os plos e zeros no plano S com smbolos
prprios (X e o, respectivamente). Normalmente, est-se

interessado em determinar o LR quando K varia de zero a infinito,
sendo que a EC pode ser reescrita como:
Para K = 0, as razes da EC so os plos de P(s).

Para K = , as razes da EC se aproximam dos zeros de P(s).
17

O Lugar das Razes da equao caracterstica
1 + KP(s) = 0 comea nos plos de P(s) e
termina nos zeros de P(s), quando K
variado de zero a infinito.
Como normalmente n > M (h mais plos do que

zeros), n - M ramos do lugar das razes tendero a
infinito (zeros no infinito).
18

Localizam-se os segmentos do eixo real que pertencem ao
LR:
O Lugar das Razes no eixo real est

sempre em uma seo do eixo real
esquerda de um nmero mpar de
polos e zeros, o que pode ser verificado
pela condio de ngulo.
19

Passo 5: determina-se o nmero de curvas do LR, que igual ao
nmero de polos, visto que o nmero de polos maior ou igual ao

nmero de zeros finitos. (Quantidade de n. de zeros finitos e n. de
polos finitos).
Passo 6: o lugar das razes e simtrico com relao ao eixo real, j
que razes complexas sempre aparecem em pares complexos

conjugados.
20

Passo 7: Se houver zeros no infinito, o LR tende a infinito, aproximando-
se de assntotas centradas em A, ponto que normalmente chamado de

centride, e com ngulo A:
21

Passo 8: determina-se, quando pertinente, o ponto no qual o
LR cruza o eixo imaginrio, utilizando-se o critrio de

Routh-Hurwitz .
Detalhe para encontrar o local que cruza o eixo imaginrio
devemos fazer com que aparea na primeira coluna um zero,

depois substituir o valor de k que zerou a inequao, na
equao do polinmio, e encontrar o local que cruza tal eixo.
22

Passo 9: determina-se, caso exista, o ponto de partida ou chegada no
eixo real.
A maneira mais direta exige que se escreva a EC isolando o fator
multiplicador K para que a EC aparea na forma p(s) = K.
23

Exemplo: seja o seguinte sistema a malha aberta, e seja
considerada realimentao unitria:
Para esse caso em particular, espera-se, pelo esboo do LR, que o ponto
de partida esteja prximo a s = = -3.
24

Traando-se o grfico de p(s) em funo de , determina-se o ponto
de mximo. Pode-se perceber que o grfico simtrico em relao a

= -3, ou seja, mximo o prprio ponto de partida/chegada.
25

Como obter o mesmo resultado do slide anterior analiticamente?
Conclumos que o ponto de sada/chegada corresponde ao mximo
de p(s)... Ento, basta derivar p(s) e igualar a zero...
Para o
exemplo:
26
Visualizando as tangentes: passo 9
27

Exemplo: seja um sistema com a seguinte EC:
Quantas assntotas? (np nz) = 2... Dois plos caminharo para

zeros no infinito... Devem ser calculados os ngulos e a centride
das assntotas.
28

E o ponto de partida?
Razes:
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30

Passo 10: determina-se o ngulo de partida do lugar das razes de
um plo e o ngulo de chegada em cada zero, utilizando-se a

condio de ngulo. O ngulo de partida ou chegada corresponde
diferena entre o ngulo lquido devido a todos os outros plos e
zeros.
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Exemplo: seja o seguinte sistema em malha aberta de terceira ordem,
com dois polos complexos p1 e p2.
Num ponto de teste s1, a uma distncia infinitesimal de p1,

tem-se, pela condio de ngulo:
32
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Passo 11: determinao da localizao das razes que satisfazem a
condio de ngulo:
numa raiz sx, com x = 1, 2, 3, ..., np

34
Passo 12: determinao do valor do parmetro Kx, para

uma raiz especfica sx, por meio da utilizao da condio
de mdulo:
Configuraes Tpicas
35
Exemplo
Faamos um exemplo completo, considerando-se
a seguinte equao caracterstica (o passo 1 j est

pronto...):
36
No passo 2, a EC escrita na forma fatorada:
Exemplo
No passo 3, so desenhados os plos e os zeros na plano S...
No passo 4, so determinados os segmentos do eixo real que
pertencem ao LR, que ficam esquerda de um nmero mpar de

plos e zeros:
Para o nosso exemplo, o segmento entre s = 0 e s = -4 faz parte do LR...
37
Exemplo
No passo 5, determinado o nmero de curvas do LR... Como o
nmero de plos np 4, tem-se que h 4 curvas...

Do passo 6, sabemos que o LR simtrico em relao ao eixo
real...
38
Exemplo
No passo 7, so determinados os ngulos e a centride das assntotas
para os lugares que prosseguem em direo aos zeros no infinito:
39
Exemplo
No passo 8, determina-se, caso exista, o ponto de cruzamento do
LR com o eixo imaginrio.A EC :
Arranjo
de Routh:
Para se ter estabilidade, K < 568.89. Para K = 568.89, c1 zero e o
polinmio auxiliar fornece as razes + j3.266 e j3.266, que so os
pontos de cruzamento com o eixo imaginrio...
40
Exemplo
No passo 9, determina-se, caso exista, o ponto de partida no eixo
real.
Razes:
O ponto de partida :
41
Exemplo
No passo 10, determinam-se ngulos de partida de plos e de
chegada nos zeros, por meio do critrio de ngulo. Para o plo p1:
Logo:
42
Exemplo
No passo 11, so determinados os pontos que satisfazem o critrio
de ngulo e o passo 12 corresponde a escolher um ponto de teste e

calcular o respectivo valor do parmetro K por meio do critrio de
mdulo...
Montando o Grfico
43
Exemplo
44

Alguns Vdeos
http://www.youtube.com/watch?v=o3uWEJhbFuw&featur
e=related;
http://www.youtube.com/watch?v=MMoCZxp7ny8&featu
re=related;
http://www.youtube.com/watch?v=o3uWEJhbFuw&featur
e=related.
45

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um sistema de malha fechada, depende

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padro. Caso seja necessrio, a EC deve ser manipulada de

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Podemos determinar o LR em funo do parmetro a. A EC :

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escrever o polinmio P(s) na forma de plos e zeros:

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prprios (X e o, respectivamente). Normalmente, est-se

Para K = 0, as razes da EC so os plos de P(s).

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Como normalmente n > M (h mais plos do que

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O Lugar das Razes no eixo real est

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nmero de polos, visto que o nmero de polos maior ou igual ao

que razes complexas sempre aparecem em pares complexos

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se de assntotas centradas em A, ponto que normalmente chamado de

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LR cruza o eixo imaginrio, utilizando-se o critrio de

devemos fazer com que aparea na primeira coluna um zero,

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